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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(11)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第11回目。
今回は、純正アクションプログラムがファイル5-63番まで全部使用していて、どこも空いてないのは何かと不便なので、何個かまとめてひとつのファイルにすることで、空き番号を作る事を行いました。

今回変更を加えたプログラムは

  • F5.TXT→F5m01.TXT(ジャイロあり)
    メインプログラムを書き換えたファイルに対応させたもの。※ジャイロを使ってない場合は一部変更が必要(下記参照)
  • F6,7,9-12.TXT→F6m01.TXT
    前後左右の歩行系のプログラムを6番に
  • F6,7,9-12.TXT→F7m01.TXT
    前後左右の歩行系のプログラムで何か持っている場合を7番に
  • F13-21.TXT→F9m01.TXT
    パンチ&側転ほか(数字ボタン)のプログラムを9番に
  • F22-30.TXT→F10m01.TXT
    キックほか(ボタンA+数字)のプログラムを10番に

と、6〜30番のファイルを、6〜10番にまとめ、11〜30番を空けましたhappy01(※ただし、赤外線リモコンのボタンの方は空けたわけではないので、11〜30番に使うプログラムをどう動かすかは別途考える必要があります)ダウンロードできるようになってますので、お好みにアレンジして使って下さい。

●F5m01.TXT
6〜30番のファイルのジャンプ先が6〜10番のファイルになるように手を加えてあります。

  • 148-153行目:ジャンプ先ラベル名:FILE6789ABへジャンプ
  • 157-165行目:ジャンプ先ラベル名:KEY123456789へジャンプ
  • 191-199行目:ジャンプ先ラベル名:KEYA123456789へジャンプ
  • 320-340行目:ファイルジャンプ先変更

の辺りです。また、

※ジャイロを使ってない場合は、以下のジャイロに関する命令をコメントアウトにして下さい。

  • 128行目:;CALL(GYROON)
  • 133行目:;(N389=1
  • 330行目:;(N389=0
  • 479行目:;CALL(GYROOFF)

●F6m01.TXT
F6m01,F7m01,F8m01,F9m01,F10m01のファイルは基本的には同じパターンでファイルをまとめ分岐させているので、代表として、F6m01.TXTについてのみ書きます。

  • 歩行系のプログラムを6番ファイルにまとめました。
  • 停止、起き上がりの8番は含めてません。
  • 毎回、停止ボタンを押さなくても、ファイル内の他のプログラムを実行できる仕組みになっている。

Screensnapz139

  • 13-16行目:音声再生の為の変数を設定します。ただし、V00の再生開始位置の変数は、各アクションごとに設定する為にここでは設定してません。
  • 19行目:「KEYCHECK」のラベル。各アクションからの戻り先として利用している為、対応するボタンが押されている場合、メインルーチンへ戻ることなく、各アクションを実行します。
  • 21-26行目:リモコンの値(V130)をチェックし、各アクションへ分岐します。
  • 31-33行目:(停止ボタンが押された場合)5番のメインルーチンへ戻ります。

●前進歩行
F6m01には、前進歩行、左右回転、左右移動、後退歩行のアクションが含まれていますが、それぞれ同じパターンで組み込まれているので、代表として、前進歩行に関して書きます。

Screensnapz140

  • 38行目:アクションのラベル名
  • 39行目:音声ファイル再正開始位置を設定
  • 45行目:リモコンの値を0に設定
  • 52行目:左脚を一歩踏み出した時点でリモコンをチェック
  • 64-67行目:右脚を一歩踏み出した時点でリモコンをチェック
    もし歩行系のボタンが押されている、または、停止ボタンがおされている場合はルーチンを抜ける。
  • 71行目:KEYCHECKへ戻って、リモコン値を調べる
  • 74-76行目:歩行系のボタン、または、停止ボタンがおされていた場合は、ルーチンを抜ける

今回はこれくらいということで、また次回をお楽しみにしていて下さいhappy01

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