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週刊 ロボゼロ セレクト商品のジャイロセンサーはサイズ1/4お値段1/10の後継機が秋月で入手できる?(その3)

前回までの内容:

以下、何の保証もありませんので、各自の責任において行って下さい。

●ジャイロの設定

コントロールボードの変数一覧に関して簡単にまとめました。その中のジャイロ制御(389-408)の部分でジャイロの設定に関して知る事ができます。

  • V389:ON-OFF 0=OFF, 1=ON                     
  • V390:ジャイロ0入力値:0-255 (ピッチ軸:前後軸)
  • V391:ジャイロ1入力値:0-255 (ロール軸:左右軸)
  • V392:ジャイロ2入力値:0-255 (ヨー軸:回旋軸ほか)
  • V393:ジャイロ0中央値:通常128
  • V394:ジャイロ1中央値:通常128
  • V395:ジャイロ2中央値:通常128
  • V396:係数0:サーボ17
  • V397:係数1:サーボ15
  • V398:係数2:サーボ8 
  • V399:係数3:サーボ10
  • V400:係数4:サーボ6
  • V401:係数5:サーボ18 
  • V402:係数6:サーボ14
  • V403:係数7:サーボ7 
  • V404:係数8:サーボ11
  • V405:係数9:サーボ19 
  • V406 :係数10:サーボ6
  • V407:係数11:サーボ24
  • V408:係数12:サーボ1

 オフセット=(入力値ー中央値)X係数

●ジャイロのON/OFF

変数V389に1をセットするとジャイロ機能がオンになります。

●ジャイロの入力値

変数V390-392にジャイロ0〜2の値が入ります。
V390がピッチ軸、V391がロール軸、V392がヨー軸

●ジャイロの中央値

変数V393-395にジャイロ0〜2の中央値を設定します。
通常128ですが、ジャイロの取り付け角度などによって値は変わってきます。

●ジャイロ係数

変数V396-408にジャイロ係数(感度)を設定します。この値は対応するサーボが決まっているとともに、参照する入力値も異なります。ジャイロの反映は、(入力値ー中央値)x係数の計算結果がオフセット値として姿勢の補正に使われます。

さて、文字だけだと、どこがどこのサーボでどの方向の制御をするのか分かりにくいので、絵を描いてみました。

Gyrosettings

如何でしょうか?
今回はここまでということで、次回こそ、プログラムにジャイロの制御プログラムを付け加えたサンプルプログラムについて書きたいと思いますので、お楽しみにhappy01paper

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