週刊 ロボゼロ セレクト商品のジャイロセンサーはサイズ1/4お値段1/10の後継機が秋月で入手できる？（その４）

前回までの内容：

• 週刊 ロボゼロ セレクト商品のジャイロセンサーはサイズ1/4お値段1/10の後継機が秋月で入手できる？（その３）
• 週刊 ロボゼロ セレクト商品のジャイロセンサーはサイズ1/4お値段1/10の後継機が秋月で入手できる？（その２）
• 週刊 ロボゼロ セレクト商品のジャイロセンサーはサイズ1/4お値段1/10の後継機が秋月で入手できる？（その１：2012年6月6日）
• 週刊 ロボゼロ セレクト商品（ジャイロセンサーセット注文しました）

以下、何の保証もありませんので、各自の責任において行って下さい。

●ジャイロON/OFFのコード
まずは、ジャイロのON/OFFのコードです。以下はJO-ZEROのページにあったジャイロに関する資料に書かれてた設定を、それぞれサブルーチンとして使える様にラベル名とリターンを加えたものです。

• (NXXXとなっているのはVXXXと同じ意味です。
• V389がジャイロのON/OFFです。
• ONにする場合も、一旦V389をOFFにしてから設定を行い、最後にONにします。
• この設定では中央値が74になっています。
• 足首のピッチ軸（サーボ10,15）とロール軸（サーボ11,14）の係数を1（-1）に設定

:GYROON
(N389=0
(N393=74
(N394=74
(N396=0
(N398=0
(N397=1
(N399=0-1
(N401=0
(N403=0
(N402=1
(N404=1
(N389=1
RETURN

:GYROOFF
(N389=0
(N393=74
(N394=74
(N396=0
(N398=0
(N397=0
(N399=0
(N401=0
(N403=0
(N402=0
(N404=0
(N389=0
RETURN

●５番のプログラムにジャイロ機能を組み込む
ロボゼロ付属のアクションプログラムの５番に、ジャイロの機能を追加するコードを組み込んでみました。ただし、ジャイロがオンになっていると逆に正常な挙動でなくなってしまうプログラムもあります。その辺りの検討は全く行っていません。兎に角、他のファイルに変更を加えないで、ジャイロのオン／オフを５番のファイルだけで行う場合の一例という程度で参考にして実際の挙動は各自でご確認下さい。

まず、６４号の「データCD-ROMからプログラムファイルを取り込む」を参考にして、６８号のCDに入ってるF5.TXTのファイルを読み込みます。

MAINKKEYWAITをMAINKEYWAITGYROONに変更

初期設定の一番最後（メインループに入る前）に"GYROON"をCALLしてジャイロを使う設定を行う（※）。

ラベル名MAINKEYWAITの前にMAINKEYWAITGYROONのラベルを作り、その後に、(N389=1（つまりジャイロON）を書く。

他のファイルから戻ってくると、ここへジャンプしてくるので、他のファイルでもしジャイロをオフにしていた場合にメインループに入る前にジャイロをオンにしている。

ジャイロ機能をオフにするアクションの場合の例。GYROOFFのサブルーチンをCALLするんでなく、(389=0として、オフにする。

※WAKEUPでジャイロ機能が必要でないかは定かでない。

終了時GYROOFFをCALLしてジャイロをオフにする。

ジャイロONとOFFのサブルーチンをプログラムの最後に記述。ただし、ジャイロONの中の(N389=1はコメントアウトしておき、初期設定の時のみCALLして、GYROONではジャイロの設定だけしてONにはしない。ジャイロのON/OFFは(N389=1/(N389=0でジャイロをオンオフする

プログラムの書換えは以上です。あとは、６５号の「モーションデータをプログラムに変換してROBOXEROに転送する」をみて、作成したプログラムを５番に転送して下さい。

次回は「週刊 ロボゼロ セレクト商品のジャイロセンサーはサイズ1/4お値段1/10の後継機が秋月で入手できる？（その５）」

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