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週刊 ロボゼロ セレクト商品のジャイロセンサーはサイズ1/4お値段1/10の後継機が秋月で入手できる?(その4)

前回までの内容:

以下、何の保証もありませんので、各自の責任において行って下さい。

●ジャイロON/OFFのコード
まずは、ジャイロのON/OFFのコードです。以下はJO-ZEROのページにあったジャイロに関する資料に書かれてた設定を、それぞれサブルーチンとして使える様にラベル名リターンを加えたものです。

  • (NXXXとなっているのはVXXXと同じ意味です。
  • V389がジャイロのON/OFFです。
  • ONにする場合も、一旦V389をOFFにしてから設定を行い、最後にONにします。
  • この設定では中央値が74になっています。
  • 足首のピッチ軸(サーボ10,15)とロール軸(サーボ11,14)の係数を1(-1)に設定

:GYROON
(N389=0
(N393=74
(N394=74
(N396=0
(N398=0
(N397=1
(N399=0-1
(N401=0
(N403=0
(N402=1
(N404=1
(N389=1
RETURN

:GYROOFF
(N389=0
(N393=74
(N394=74
(N396=0
(N398=0
(N397=0
(N399=0
(N401=0
(N403=0
(N402=0
(N404=0
(N389=0
RETURN

●5番のプログラムにジャイロ機能を組み込む
ロボゼロ付属のアクションプログラムの5番に、ジャイロの機能を追加するコードを組み込んでみました。ただし、ジャイロがオンになっていると逆に正常な挙動でなくなってしまうプログラムもあります。その辺りの検討は全く行っていません。兎に角、他のファイルに変更を加えないで、ジャイロのオン/オフを5番のファイルだけで行う場合の一例という程度で参考にして実際の挙動は各自でご確認下さい。

まず、64号の「データCD-ROMからプログラムファイルを取り込む」を参考にして、68号のCDに入ってるF5.TXTのファイルを読み込みます。

oneMAINKKEYWAITをMAINKEYWAITGYROONに変更

Screensnapz133

two初期設定の一番最後(メインループに入る前)に"GYROON"をCALLしてジャイロを使う設定を行う(※six)。

threeラベル名MAINKEYWAITの前にMAINKEYWAITGYROONのラベルを作り、その後に、(N389=1(つまりジャイロON)を書く。

他のファイルから戻ってくると、ここへジャンプしてくるので、他のファイルでもしジャイロをオフにしていた場合にメインループに入る前にジャイロをオンにしている。

Screensnapz134

fourジャイロ機能をオフにするアクションの場合の例。GYROOFFのサブルーチンをCALLするんでなく、(389=0として、オフにする。

※WAKEUPでジャイロ機能が必要でないかは定かでない。

Screensnapz135

five終了時GYROOFFをCALLしてジャイロをオフにする。

Screensnapz136

sixジャイロONとOFFのサブルーチンをプログラムの最後に記述。ただし、ジャイロONの中の(N389=1はコメントアウトしておき、初期設定の時のみCALLして、GYROONではジャイロの設定だけしてONにはしない。ジャイロのON/OFFは(N389=1/(N389=0でジャイロをオンオフする

Screensnapz138

プログラムの書換えは以上です。あとは、65号の「モーションデータをプログラムに変換してROBOXEROに転送する」をみて、作成したプログラムを5番に転送して下さい。

次回は「週刊 ロボゼロ セレクト商品のジャイロセンサーはサイズ1/4お値段1/10の後継機が秋月で入手できる?(その5)」

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コメント

こんにちは  ヾ ^_^♪

「プログラムを勉強してみよう」はこの為の布石だったのですね

此処の記述を参考に日圧のハーネスも準備完了しているし、電飾が片付いたら試してみたいです。

投稿: shiogig | 2012年7月25日 (水) 16時37分

shiogigさん

コメントありがとうございます。
「プログラムを勉強してみよう」の進み具合に合わせて、ジャイロのプログラムのことを書かせて頂きました。

「プログラムを勉強してみよう」に関しては、ジャイロのことが終わったから終わりというつもりはなく、まだまだ続ける予定でいます(^^)

投稿: micono | 2012年7月25日 (水) 21時50分

まだ継続とのことで、楽しみにしています。

14万もの高額商品の割に情報が少なすぎるような気がするのは私だけ?

デスクトップに「ロボゼロ資料館」のショートカットを貼り付けてしまいました・・・

Miconoさんのおかげで徐々にですが理解できそう(^O^)

投稿: shiogig | 2012年7月26日 (木) 21時47分

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