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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(10)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第10回目。
前回全アクションの機能を表にしましたが、今回は(汎用)変数V00-126(※127以降は汎用変数でないので書き上げていません)がどの様に使われているのか知る為に、全アクションファイル番号と使用されてる変数番号および使用内容を簡単に対応表にしてみました。

●使用されてる変数

  • V00-23:サーボ、パワー、トルクなど
  • V25-45:赤外線リモコンボタン値

※上記のV00-23,25-45は、使用されてたとしても書き入れてません。

ファイル番号 使用変数 使用内容
F5:メイン V25-45 赤外線リモコンボタン値
V99 教示用
V126 初期化済み判定(=100)
F6:前進歩行 V107 荷物を持ってる場合(F8, F57)
V108 棒を持ってる場合(F8, F46)
F7:左旋回 V107 荷物を持ってる場合(F8, F57)
V108 棒を持ってる場合(F8, F46)
F8:停止、自動判定起上がり V50 サーボ1の現在位置(判定)
V51 サーボ24の現在位置(判定)
V107 荷物を持ってる場合(F8, F57)
V108 棒を持ってる場合(F8, F46)
F9:右旋回 V107 荷物を持ってる場合(F8, F57)
V108 棒を持ってる場合(F8, F46)
F10:左移動 V107 荷物を持ってる場合(F8, F57)
V108 棒を持ってる場合(F8, F46)
F11:後退歩行 V107 荷物を持ってる場合(F8, F57)
V108 棒を持ってる場合(F8, F46)
F12:右移動 V107 荷物を持ってる場合(F8, F57)
V108 棒を持ってる場合(F8, F46)
F20:挑発→押忍 V101 挑発=0、押忍=1
F34:ボーリング V119 動作ループ
F37:駆け足 V119 動作フェイズ
F39:阿波踊りほか V102 阿波踊り→阿波踊り→ゴリラ→…
F44:ダンスローングバージョンほか V103 ダンス→ブレイクダンスA→…
V110 動作ループ
V111 動作ループ
F45:腕立て伏せほか V104 腕立て伏せ→体操A→体操B→…
F46:荷物を抱えるほか V60 トルクダウン、パワーアップ
V108 荷物を持っていない場合は0
F47:1〜5分タイマー V110,111 20, 20x60(タイマー変数利用)
V112-118 5,4,3,2,1分の値
F48:うんていプログラム V50 トルクダウン、パワーアップ
V51 右手、左手動作ループ
V110 動作ループ
F51:前回り V50 トルクダウン、パワーアップ
V51 右手、左手動作
V119 動作ループ
F55:パーカッション V100 動作速度
F56:握手 V50 ステップ=3
V51 サーボ24動作ステップ
V52 サーボ24現在状態
V53 ステップ=30
F57:棒を持つ V107 持つ=0、放す=1
F59 V110,111 タイマー変数を利用し計算
F61:単体教示 V75-87,94 リモコンボタン対応付け
V88 登録内容初期化
V89-93 書込みなど
V99 データ初期化ループ
V157,158 動作速度800 (V157)

●未使用の変数

  • V24,46-49,54-59,61,74,95-98,109,120-125

上記の変数が未使用です。未使用の変数はグローバルな変数として他のファイルから影響を受けないで利用できることになります。

なお、無線リモコン端子を使う無線機を使う場合は、無線機からのデータが、V120-126にセットされます。

今回はこれくらいということで、また次回をお楽しみにしていて下さいhappy01

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週刊 ロボゼロ」カテゴリの記事

コメント

怒濤のプログラミング講座更新ありがとうございます!
ところで、焼けたサーボを交換しながら、サーボ番号と基盤へ配線関係がわかりづらいと思いつつ、URLのような記事を書きました。(すみません図を借用させていただきました。)
資料館アプリにも同様の対応図があれば嬉しいなと思い、報告にあがりました。

投稿: 二名川 | 2012年7月22日 (日) 14時32分

こんばんは。あさひ一郎です。
メタルファイター(ROBONOVA Ⅱ)を最近組み立てました。ロボゼロの組立は、これからです。
こちらのグログ等参考にさせて頂きます。
よろしくお願いします。

投稿: あさひ一郎 | 2012年7月23日 (月) 00時05分

二名川さん
はい、みさせて頂きました。ロボゼロ資料館の方にも、そのうち、そんなの作ってみようかと思いました。

投稿: micono | 2012年7月23日 (月) 00時44分

あさひ一郎さん
コメントありがとうございます。
メタルファイター(ROBONOVA Ⅱ)というのが出たんですね?知らなかったです。後で調べてみます。
で、ロボゼロも作られるんですね。たまにブログにも遊びに来て下さい。

投稿: micono | 2012年7月23日 (月) 00時46分

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