ロボゼロのプログラムを勉強してみよう（10）

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第10回目。
前回全アクションの機能を表にしましたが、今回は（汎用）変数V00-126（※127以降は汎用変数でないので書き上げていません）がどの様に使われているのか知る為に、全アクションファイル番号と使用されてる変数番号および使用内容を簡単に対応表にしてみました。

●使用されてる変数

• V00-23：サーボ、パワー、トルクなど
• V25-45：赤外線リモコンボタン値

※上記のV00-23,25-45は、使用されてたとしても書き入れてません。

ファイル番号	使用変数	使用内容
F5：メイン	V25-45	赤外線リモコンボタン値
	V99	教示用
	V126	初期化済み判定(=100）
F6：前進歩行	V107	荷物を持ってる場合（F8, F57）
	V108	棒を持ってる場合（F8, F46）
F7：左旋回	V107	荷物を持ってる場合（F8, F57）
	V108	棒を持ってる場合（F8, F46）
F8：停止、自動判定起上がり	V50	サーボ1の現在位置（判定）
	V51	サーボ24の現在位置（判定）
	V107	荷物を持ってる場合（F8, F57）
	V108	棒を持ってる場合（F8, F46）
F9：右旋回	V107	荷物を持ってる場合（F8, F57）
	V108	棒を持ってる場合（F8, F46）
F10：左移動	V107	荷物を持ってる場合（F8, F57）
	V108	棒を持ってる場合（F8, F46）
F11：後退歩行	V107	荷物を持ってる場合（F8, F57）
	V108	棒を持ってる場合（F8, F46）
F12：右移動	V107	荷物を持ってる場合（F8, F57）
	V108	棒を持ってる場合（F8, F46）
F20：挑発→押忍	V101	挑発＝０、押忍＝１
F34：ボーリング	V119	動作ループ
F37：駆け足	V119	動作フェイズ
F39：阿波踊りほか	V102	阿波踊り→阿波踊り→ゴリラ→…
F44：ダンスローングバージョンほか	V103	ダンス→ブレイクダンスA→…
	V110	動作ループ
	V111	動作ループ
F45：腕立て伏せほか	V104	腕立て伏せ→体操A→体操B→…
F46：荷物を抱えるほか	V60	トルクダウン、パワーアップ
	V108	荷物を持っていない場合は０
F47：１〜５分タイマー	V110,111	20, 20x60（タイマー変数利用）
	V112-118	5,4,3,2,1分の値
F48：うんていプログラム	V50	トルクダウン、パワーアップ
	V51	右手、左手動作ループ
	V110	動作ループ
F51：前回り	V50	トルクダウン、パワーアップ
	V51	右手、左手動作
	V119	動作ループ
F55：パーカッション	V100	動作速度
F56：握手	V50	ステップ＝３
	V51	サーボ24動作ステップ
	V52	サーボ24現在状態
	V53	ステップ＝３０
F57：棒を持つ	V107	持つ＝０、放す＝１
F59	V110,111	タイマー変数を利用し計算
F61：単体教示	V75-87,94	リモコンボタン対応付け
	V88	登録内容初期化
	V89-93	書込みなど
	V99	データ初期化ループ
	V157,158	動作速度800 (V157)

●未使用の変数

• V24,46-49,54-59,61,74,95-98,109,120-125

上記の変数が未使用です。未使用の変数はグローバルな変数として他のファイルから影響を受けないで利用できることになります。

※なお、無線リモコン端子を使う無線機を使う場合は、無線機からのデータが、V120-126にセットされます。

今回はこれくらいということで、また次回をお楽しみにしていて下さい

• ロボゼロのプログラムを勉強してみよう（11）
• ロボゼロのプログラムを勉強してみよう（９）

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