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2012年7月

ホームポジションを移行する

ロボゼロのホームポジションに関して、あるコンピュータのあるアプリで設定したホームポジションを、同一のコンピュータ内の他のアプリへ、または、別のコンピュータへ移行するような場合、どうすればいいのかまとめてみました。

oneコンピュータ内での移行
ひとつのコンピュータ内の別のアプリ間でのホームポジションの移行は、RXコントローラからXcontrollerまたはXcontrollerからRXコントローラといった場合や、バーチャルマシンを使っている場合、マック版のXcontrollerからバーチャルマシン上のXcontrollerといった場合などがあります。簡単ですが図にしてみました。

それぞれのアプリで、オンラインにすると、現状のサーボの値が取得されるので、元となるアプリでホームに戻し、移行先のアプリでオンラインすれば、取得された値がホームポジションの値になる為、それを保存する手順になります。ただ、Xcontrollerはオンラインの間ポートを閉じない仕組みにしている為、一度、オフラインにする必要があります。

Photo_2

two別のコンピュータへの移行
コンピュータが別でも、ホームポジションの姿勢のまま、シリアルケーブルを繋ぎ変えるということをすれば、上記方法でも上手く行くかもしれませんが、順当にホームポジションのデータをファイルとして保存して、他のコンピュータで読み込む方法を書きたいと思います。

(1)HOMESET/HOMEPOSというコマンドがあります。それぞれホームポジションのデータを変数に設定/ホームポジションの姿勢にするという命令です。HOMESETには24個のサーボの値を記述する必要がありますが、RXコントローラにも、Xcontrollerにも自動的にセットする方法があります。これを使って記述されたプログラムをメニューから「出力(ファイルとして保存」します。

Photo_6    

(2)保存したHOMESET/HOMEPOSのファイルを移行先のコンピュータのアプリにインポートし、実行。現在位置を読み取って、ホームポジションを保存するという感じになります。この際、あらかじめオンラインにしておき、さらに急激な体勢の変化を避ける為にホームに戻しておきます。

Photo_5

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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(11)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第11回目。
今回は、純正アクションプログラムがファイル5-63番まで全部使用していて、どこも空いてないのは何かと不便なので、何個かまとめてひとつのファイルにすることで、空き番号を作る事を行いました。

今回変更を加えたプログラムは

  • F5.TXT→F5m01.TXT(ジャイロあり)
    メインプログラムを書き換えたファイルに対応させたもの。※ジャイロを使ってない場合は一部変更が必要(下記参照)
  • F6,7,9-12.TXT→F6m01.TXT
    前後左右の歩行系のプログラムを6番に
  • F6,7,9-12.TXT→F7m01.TXT
    前後左右の歩行系のプログラムで何か持っている場合を7番に
  • F13-21.TXT→F9m01.TXT
    パンチ&側転ほか(数字ボタン)のプログラムを9番に
  • F22-30.TXT→F10m01.TXT
    キックほか(ボタンA+数字)のプログラムを10番に

と、6〜30番のファイルを、6〜10番にまとめ、11〜30番を空けましたhappy01(※ただし、赤外線リモコンのボタンの方は空けたわけではないので、11〜30番に使うプログラムをどう動かすかは別途考える必要があります)ダウンロードできるようになってますので、お好みにアレンジして使って下さい。

●F5m01.TXT
6〜30番のファイルのジャンプ先が6〜10番のファイルになるように手を加えてあります。

  • 148-153行目:ジャンプ先ラベル名:FILE6789ABへジャンプ
  • 157-165行目:ジャンプ先ラベル名:KEY123456789へジャンプ
  • 191-199行目:ジャンプ先ラベル名:KEYA123456789へジャンプ
  • 320-340行目:ファイルジャンプ先変更

の辺りです。また、

※ジャイロを使ってない場合は、以下のジャイロに関する命令をコメントアウトにして下さい。

  • 128行目:;CALL(GYROON)
  • 133行目:;(N389=1
  • 330行目:;(N389=0
  • 479行目:;CALL(GYROOFF)

●F6m01.TXT
F6m01,F7m01,F8m01,F9m01,F10m01のファイルは基本的には同じパターンでファイルをまとめ分岐させているので、代表として、F6m01.TXTについてのみ書きます。

  • 歩行系のプログラムを6番ファイルにまとめました。
  • 停止、起き上がりの8番は含めてません。
  • 毎回、停止ボタンを押さなくても、ファイル内の他のプログラムを実行できる仕組みになっている。

Screensnapz139

  • 13-16行目:音声再生の為の変数を設定します。ただし、V00の再生開始位置の変数は、各アクションごとに設定する為にここでは設定してません。
  • 19行目:「KEYCHECK」のラベル。各アクションからの戻り先として利用している為、対応するボタンが押されている場合、メインルーチンへ戻ることなく、各アクションを実行します。
  • 21-26行目:リモコンの値(V130)をチェックし、各アクションへ分岐します。
  • 31-33行目:(停止ボタンが押された場合)5番のメインルーチンへ戻ります。

●前進歩行
F6m01には、前進歩行、左右回転、左右移動、後退歩行のアクションが含まれていますが、それぞれ同じパターンで組み込まれているので、代表として、前進歩行に関して書きます。

Screensnapz140

  • 38行目:アクションのラベル名
  • 39行目:音声ファイル再正開始位置を設定
  • 45行目:リモコンの値を0に設定
  • 52行目:左脚を一歩踏み出した時点でリモコンをチェック
  • 64-67行目:右脚を一歩踏み出した時点でリモコンをチェック
    もし歩行系のボタンが押されている、または、停止ボタンがおされている場合はルーチンを抜ける。
  • 71行目:KEYCHECKへ戻って、リモコン値を調べる
  • 74-76行目:歩行系のボタン、または、停止ボタンがおされていた場合は、ルーチンを抜ける

今回はこれくらいということで、また次回をお楽しみにしていて下さいhappy01

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Xcontroller 操作動画

Xcontrollerを操作しているところの動画をアップしました。

それぞれそんな長くありませんが、参考にして下さい。

oneポート設定
COMポート番号を調べる。ポート番号を登録。

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twoホーム設定
ポーズエディタ、オンラインをオン、ホームポジション、ホームポジション微調整、ホームポジション登録

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threeモーション作成
教示とモーション作成

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fourモーション追加
モーションエディタ使い方

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fiveモーションコピー
モーションをコピーして、プログラムにペースト、名称変更

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sixポーズ反映
モーションエディタ、プログラムエディタからプログラムエディタへポーズを反映

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sevenプログラム実行
プログラムファイル追加、実行

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eight転送とリモコン登録
プログラムファイル追加、名称変更、備考追加、プログラムを転送、赤外線リモコン登録

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nineステータスチェック
サーボ、アナログ、デジタルポートの情報取得、および、例としてジャイロ変数の状況取得

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Xcontroller 0.6.3 公開

Icn_xcontroller_128_2

Xcontroller v0.6.3のMac版とWin版の両方を公開しましたhappy01paper

プログラムの演算式に関して重大な不具合がみつかり修正しました。ご利用頂いている方は、必ず最新バージョンをご利用下さい。

ダウンロードはこちらからどうぞ

※動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい.また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい.

更新内容

ツールウインドウ

  • [修正]:ツールウインドウ右クリック「座る(パワーオフ)」でパワーがオフにならない不具合を修正
  • [追加]:ツールウインドウ右クリックでオンライン時に、「オフライン」の機能を追加した
    Xcontrollerscreensnapz012

プログラムエディター

  • [修正]:演算式のオブジェクトが正しく生成されてない場合があり修正した
  • [回避]:マック版で改行コードがLF+CRのテキストをコピー&ペーストした際、(コンパイラーの不具合のため)改行がCR+CRとなってしまう不具合の回避策を施した。

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週刊 ロボゼロ セレクト商品のジャイロセンサーはサイズ1/4お値段1/10の後継機が秋月で入手できる?(その4)

前回までの内容:

以下、何の保証もありませんので、各自の責任において行って下さい。

●ジャイロON/OFFのコード
まずは、ジャイロのON/OFFのコードです。以下はJO-ZEROのページにあったジャイロに関する資料に書かれてた設定を、それぞれサブルーチンとして使える様にラベル名リターンを加えたものです。

  • (NXXXとなっているのはVXXXと同じ意味です。
  • V389がジャイロのON/OFFです。
  • ONにする場合も、一旦V389をOFFにしてから設定を行い、最後にONにします。
  • この設定では中央値が74になっています。
  • 足首のピッチ軸(サーボ10,15)とロール軸(サーボ11,14)の係数を1(-1)に設定

:GYROON
(N389=0
(N393=74
(N394=74
(N396=0
(N398=0
(N397=1
(N399=0-1
(N401=0
(N403=0
(N402=1
(N404=1
(N389=1
RETURN

:GYROOFF
(N389=0
(N393=74
(N394=74
(N396=0
(N398=0
(N397=0
(N399=0
(N401=0
(N403=0
(N402=0
(N404=0
(N389=0
RETURN

●5番のプログラムにジャイロ機能を組み込む
ロボゼロ付属のアクションプログラムの5番に、ジャイロの機能を追加するコードを組み込んでみました。ただし、ジャイロがオンになっていると逆に正常な挙動でなくなってしまうプログラムもあります。その辺りの検討は全く行っていません。兎に角、他のファイルに変更を加えないで、ジャイロのオン/オフを5番のファイルだけで行う場合の一例という程度で参考にして実際の挙動は各自でご確認下さい。

まず、64号の「データCD-ROMからプログラムファイルを取り込む」を参考にして、68号のCDに入ってるF5.TXTのファイルを読み込みます。

oneMAINKKEYWAITをMAINKEYWAITGYROONに変更

Screensnapz133

two初期設定の一番最後(メインループに入る前)に"GYROON"をCALLしてジャイロを使う設定を行う(※six)。

threeラベル名MAINKEYWAITの前にMAINKEYWAITGYROONのラベルを作り、その後に、(N389=1(つまりジャイロON)を書く。

他のファイルから戻ってくると、ここへジャンプしてくるので、他のファイルでもしジャイロをオフにしていた場合にメインループに入る前にジャイロをオンにしている。

Screensnapz134

fourジャイロ機能をオフにするアクションの場合の例。GYROOFFのサブルーチンをCALLするんでなく、(389=0として、オフにする。

※WAKEUPでジャイロ機能が必要でないかは定かでない。

Screensnapz135

five終了時GYROOFFをCALLしてジャイロをオフにする。

Screensnapz136

sixジャイロONとOFFのサブルーチンをプログラムの最後に記述。ただし、ジャイロONの中の(N389=1はコメントアウトしておき、初期設定の時のみCALLして、GYROONではジャイロの設定だけしてONにはしない。ジャイロのON/OFFは(N389=1/(N389=0でジャイロをオンオフする

Screensnapz138

プログラムの書換えは以上です。あとは、65号の「モーションデータをプログラムに変換してROBOXEROに転送する」をみて、作成したプログラムを5番に転送して下さい。

次回は「週刊 ロボゼロ セレクト商品のジャイロセンサーはサイズ1/4お値段1/10の後継機が秋月で入手できる?(その5)」

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Xcontroller 0.6.2 公開

Icn_xcontroller_128_2

Xcontroller v0.6.2のMac版とWin版の両方を公開しましたhappy01paper

ホームポジションに関して重大な不具合がみつかり修正しました。ご利用頂いている方は、必ず最新バージョンをご利用下さい。

ダウンロードはこちらからどうぞ

※動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい.また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい.

更新内容

ツールウインドウ

  • [追加]:ツールウインドウ右クリックでオンライン時に、「座る(パワーオフ)」と「パワーオン」の機能を追加した
    Xcontrollerscreensnapz010

ポーズエディター

  • [修正]:ホームポジションを設定しても、「ホームに戻す」など、ホームポジションとして反映されてなかった不具合を修正した
    Xcontrollerscreensnapz011

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2012年夏のドラマ

夏のドラマが始まってますねsign03
恒例happy01sign02
録画しているドラマ一覧ですpaper

one月曜日21時フジテレビ
リッチマン、プアウーマン
面白いですよねhappy01左目探偵EYEとか、小田霧響子の嘘とか、石原さとみの笑える系のドラマ大好きですpaper
Safariscreensnapz040

two火曜日21時フジテレビ
息もできない夏
重々しいのは好きじゃないけど、まあ、とりあえず観てみる。
Safariscreensnapz041

火曜日22時フジテレビ
GTO
たぶん、観続けないと思う...ので写真もなし

three水曜日22時日テレ
トッカンー特別国税徴収官ー
とりあえず面白くなくないので観てます。
Safariscreensnapz043

four木曜日21時テレ朝
遺留捜査
Safariscreensnapz048

five木曜日23時58分日テレ
VISION 殺しが見える女
「殺しが見える」とは後々殺された時の様子が見えてしまうということ。ちょっと今までにないタイプの心霊ものドラマ?面白いですが、山田優がもう少し上手だといいのにって思います。
Safariscreensnapz044

six金曜日22時TBS
黒の女教師
面白いです。ま、まだわからないですけど少し期待
Safariscreensnapz046

seven土曜日21時日テレ
ゴーストママ捜査線〜僕とままの不思議な100日〜
仲間由紀恵さんと生瀬勝久さんが出てれるんでねぇ。すご〜く面白い訳じゃないけど観てますcoldsweats01
Safariscreensnapz045

eight土曜日11時10分フジテレビ
主に泣いてます
原作漫画のことは知りませんが、ちょっと疲れるけど面白いです。中丸君(KAT-TUN)が上手くてビックリ。これに限らず、もっと他の俳優業観てみたいと思いましたhappy01
Safariscreensnapz042

nine日曜日21時TBS
サマーレスキュー 〜天空の診療所〜
まぁ、面白いです。この後、どうなっていくのかなぁ〜?
Safariscreensnapz047

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Xcontroller 0.6.1 公開

Icn_xcontroller_128_2

Xcontroller v0.6.1のMac版とWin版の両方を公開しましたhappy01paper

プログラムのコンパイルに関して重大な不具合が2種類みつかり修正しました。ご利用頂いている方は、必ず最新バージョンをご利用下さい。

ダウンロードはこちらからどうぞ

※動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい.また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい.

更新内容

プログラムエディター

  • [修正]:ラベル名に同じラベル名を含むラベル名を使っていた場合(例:MODEATとMODEA)、正しいラベル名の場所にジャンプしない不具合を修正しました。
  • [修正]:計算式に、同じ数字を含む項があった場合(例:20と5120)、正しい計算をしなくなってしまう不具合を修正しました。

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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(10)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第10回目。
前回全アクションの機能を表にしましたが、今回は(汎用)変数V00-126(※127以降は汎用変数でないので書き上げていません)がどの様に使われているのか知る為に、全アクションファイル番号と使用されてる変数番号および使用内容を簡単に対応表にしてみました。

●使用されてる変数

  • V00-23:サーボ、パワー、トルクなど
  • V25-45:赤外線リモコンボタン値

※上記のV00-23,25-45は、使用されてたとしても書き入れてません。

ファイル番号 使用変数 使用内容
F5:メイン V25-45 赤外線リモコンボタン値
V99 教示用
V126 初期化済み判定(=100)
F6:前進歩行 V107 荷物を持ってる場合(F8, F57)
V108 棒を持ってる場合(F8, F46)
F7:左旋回 V107 荷物を持ってる場合(F8, F57)
V108 棒を持ってる場合(F8, F46)
F8:停止、自動判定起上がり V50 サーボ1の現在位置(判定)
V51 サーボ24の現在位置(判定)
V107 荷物を持ってる場合(F8, F57)
V108 棒を持ってる場合(F8, F46)
F9:右旋回 V107 荷物を持ってる場合(F8, F57)
V108 棒を持ってる場合(F8, F46)
F10:左移動 V107 荷物を持ってる場合(F8, F57)
V108 棒を持ってる場合(F8, F46)
F11:後退歩行 V107 荷物を持ってる場合(F8, F57)
V108 棒を持ってる場合(F8, F46)
F12:右移動 V107 荷物を持ってる場合(F8, F57)
V108 棒を持ってる場合(F8, F46)
F20:挑発→押忍 V101 挑発=0、押忍=1
F34:ボーリング V119 動作ループ
F37:駆け足 V119 動作フェイズ
F39:阿波踊りほか V102 阿波踊り→阿波踊り→ゴリラ→…
F44:ダンスローングバージョンほか V103 ダンス→ブレイクダンスA→…
V110 動作ループ
V111 動作ループ
F45:腕立て伏せほか V104 腕立て伏せ→体操A→体操B→…
F46:荷物を抱えるほか V60 トルクダウン、パワーアップ
V108 荷物を持っていない場合は0
F47:1〜5分タイマー V110,111 20, 20x60(タイマー変数利用)
V112-118 5,4,3,2,1分の値
F48:うんていプログラム V50 トルクダウン、パワーアップ
V51 右手、左手動作ループ
V110 動作ループ
F51:前回り V50 トルクダウン、パワーアップ
V51 右手、左手動作
V119 動作ループ
F55:パーカッション V100 動作速度
F56:握手 V50 ステップ=3
V51 サーボ24動作ステップ
V52 サーボ24現在状態
V53 ステップ=30
F57:棒を持つ V107 持つ=0、放す=1
F59 V110,111 タイマー変数を利用し計算
F61:単体教示 V75-87,94 リモコンボタン対応付け
V88 登録内容初期化
V89-93 書込みなど
V99 データ初期化ループ
V157,158 動作速度800 (V157)

●未使用の変数

  • V24,46-49,54-59,61,74,95-98,109,120-125

上記の変数が未使用です。未使用の変数はグローバルな変数として他のファイルから影響を受けないで利用できることになります。

なお、無線リモコン端子を使う無線機を使う場合は、無線機からのデータが、V120-126にセットされます。

今回はこれくらいということで、また次回をお楽しみにしていて下さいhappy01

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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(9)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第9回目。

今回は、各ファイル(番号)とそのアクションの対応表です。
以前に別口で一度書いてるんですが、このコーナーでも書いておく事にします。

5   メイン
6 前進歩行
7 左旋回
8 自動判定起上がり
9 右旋回
10 0 左移動
11 後退歩行
12 - 右移動
13 1 左アッパー
14 2 ワンツーパンチ
15 3 右アッパー
16 4 左フック
17 5 あいさつ
18 6 右フック
19 7 左側転
20 8 挑発→押忍
21 9 右側転
22 A1 左ミドルキック
23 A2 空手チョップ
24 A3 右ミドルキック
25 A4 ボールキック前方左足
26 A5 歓声に答える
27 A6 ボールキック前方右足
28 A7 ボールキック左サイド
29 A8 がっかり
30 A9 ボールキック右サイド
31 B11-3 前転(1)、後転(2)、ほふく前身(3)
32 B21-3 うんてい:懸垂(1)、振り子(2)、足でぶら下がる(3)、(●演技)
33 B3 ピンチング:構え、●投球
34 B4 ボーリング:準備、●握る→投球
35 B5 ソフトボールピッチング:準備、●握る→投球
36 B6 瓦割り
37 B7 駆け足
38 B8 横転、●起き上がる
39 B9 阿波踊り→阿波踊り→ゴリラ→ゾウ→どじょうすくい→ギャグ→おじさんの休日
40 C11 反省
41 C12 登場、●かがむ
42 C13 書道(心)
43 C14 輪ゴム鉄砲:構え、●発射
44 C15 ダンスローングバージョン→ブレイクダンスA→ブレイクダンスB→演舞
45 C16 腕立て伏せ→体操A→体操B→スクワット→土俵入り
46 C17 荷物を抱える→おろす(▲で歩行、●で停止)
47 C181-5 1〜5分タイマー
48 C19 うんていプログラム
49 C21 金網登り:準備、●握る→登る→放す
50 C22 スローイン
51 C23 前回り:準備、●回転→降りる
52 C24 懸垂
53 C25 酔っぱらい:座る、●酔う→起き上がる
54 C26 這い這い、●起き上がる
55 C27 パーカッション
56 C28 握手
57 C29 棒を持つ→傍を放す
58 C31 剣道素振り
59 C32 じゃんけん
60 C33 ウエイトリフティング
61 C34 単体教示
62   音声WAVファイル
63   ホームポジションデータ

今回はこれくらいということで、また次回をお楽しみにしていて下さいhappy01

 

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週刊 ロボゼロ セレクト商品のジャイロセンサーはサイズ1/4お値段1/10の後継機が秋月で入手できる?(その3)

前回までの内容:

以下、何の保証もありませんので、各自の責任において行って下さい。

●ジャイロの設定

コントロールボードの変数一覧に関して簡単にまとめました。その中のジャイロ制御(389-408)の部分でジャイロの設定に関して知る事ができます。

  • V389:ON-OFF 0=OFF, 1=ON                     
  • V390:ジャイロ0入力値:0-255 (ピッチ軸:前後軸)
  • V391:ジャイロ1入力値:0-255 (ロール軸:左右軸)
  • V392:ジャイロ2入力値:0-255 (ヨー軸:回旋軸ほか)
  • V393:ジャイロ0中央値:通常128
  • V394:ジャイロ1中央値:通常128
  • V395:ジャイロ2中央値:通常128
  • V396:係数0:サーボ17
  • V397:係数1:サーボ15
  • V398:係数2:サーボ8 
  • V399:係数3:サーボ10
  • V400:係数4:サーボ6
  • V401:係数5:サーボ18 
  • V402:係数6:サーボ14
  • V403:係数7:サーボ7 
  • V404:係数8:サーボ11
  • V405:係数9:サーボ19 
  • V406 :係数10:サーボ6
  • V407:係数11:サーボ24
  • V408:係数12:サーボ1

 オフセット=(入力値ー中央値)X係数

●ジャイロのON/OFF

変数V389に1をセットするとジャイロ機能がオンになります。

●ジャイロの入力値

変数V390-392にジャイロ0〜2の値が入ります。
V390がピッチ軸、V391がロール軸、V392がヨー軸

●ジャイロの中央値

変数V393-395にジャイロ0〜2の中央値を設定します。
通常128ですが、ジャイロの取り付け角度などによって値は変わってきます。

●ジャイロ係数

変数V396-408にジャイロ係数(感度)を設定します。この値は対応するサーボが決まっているとともに、参照する入力値も異なります。ジャイロの反映は、(入力値ー中央値)x係数の計算結果がオフセット値として姿勢の補正に使われます。

さて、文字だけだと、どこがどこのサーボでどの方向の制御をするのか分かりにくいので、絵を描いてみました。

Gyrosettings

如何でしょうか?
今回はここまでということで、次回こそ、プログラムにジャイロの制御プログラムを付け加えたサンプルプログラムについて書きたいと思いますので、お楽しみにhappy01paper

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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(8)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第8回目。
とりあえず今回でアクションプログラムの5番(F5.TXT)のお勉強は終わりにしようと思います。

one今回はまず、押されたボタンごとにアクションを実行する為に、対応するファイルへジャンプする部分処理です。

この処理が314行目から489行目までず〜と続きます。

Screensnapz128

  • 315行目:V00に6をセット
  • 316行目:FJUMPコマンド。V00の値のファイル番号を実行する命令です。
  • 以降、この様なFJUMP命令がアクションの数だけあります。
  • また、他のファイルへ移った処理は、そのファイルのアクションの後、再び
    V00=5
    FJUMP
    によって、この5番のファイルに戻ってくる仕組みになっています。

twoEXIT

電源オフボタンを押した場合、もしくは、バッテリー残量が減ってきた場合にこの処理を行います。

Screensnapz130

  • 530行目:しゃがむ
  • 533-540行目:V00-23に0をセット
  • 541行目:POWERコマンド。V00-23の値に応じてサーボモータ1から24番の電源をオン/オフ。V00-23が全部ゼロなので、全部のサーボをオフにする
  • 542行目:V99を0にセット。ファイル61番でV99を使用している。
  • 起動時の処理へジャンプ。リモコンの電源ボタンが押されるのを待ちます。

今回はこれくらいということで、また次回をお楽しみにしていて下さいhappy01

 

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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(7)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第7回目。
前回に引き続きアクションプログラムの5番(F5.TXT)のお勉強です。

前回メインループをみてみましたが、1ボタンで実行されるアクションもあれば、2ボタン、3ボタンで実行されるアクションもあります。

今回は2ボタンの為のサブループについてみてみましょう。

Screensnapz127

  • 175行目:「A」ボタンを認識しMODEAにジャンプしてきたので、OK音を鳴らします。
  • 177行目:リモコンの変数をリセットし、次に押されるボタンを待ちます。
  • 179行目:V130が0で無ければ、つまり、何かボタンが押されていればジャンプします。
  • 180行目:ボタンが押されてないので押されるまでループします。
  • 185-193行目:179行目からジャンプしてきて処理を行います。どのボタンが押されたか比べ、対応するボタンが押されていれば、その処理へジャンプします。
  • 194-195行目:押されたボタンに対応する処理がないので、エラー音をならして、もう一度サブループ先頭にジャンプします。

今回は、2ボタン、3ボタンの為の処理の例として、「A」ボタンを押した場合のサブループのプログラムをみてみましたが、メインループでもサブループでも、基本形は、

  1. ボタンが押されるまで待つループ
  2. 押されたボタンに応じて分岐させる処理
  3. 対応する処理が無ければ、再度ループを繰り返す

といった感じですねhappy01
図にしてみました。

Photo

今回はこれくらいということで、また次回続きをお楽しみにしていて下さいhappy01

 

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PTCUtilities v0.8.1 公開

Icn_ptcutilities_128PTCUtilities v0.8.1を公開しましたpaper
明日いよいよ北米版プチコンが販売開始ですねhappy01

PTCUtilitiesの最新版のダウンロードはこちらから

【更新内容】

  • (新規):CHRエディタでCHR画像のDATA化機能を追加した。
    1、CHRエディタ下の方中央にある「CHR画像をDATA化する」ボタンをクリック
    2、DATA化した領域をドラッグ
    Ptcutilitiesscreensnapz026
  • (改良):PRGエディタのキーボード入力に日本語入力環境のない人の為にカタカナを設定した。英語の「記号3」と「カタカナ」でカタカナが入力できます。
    Ptcutilitiesscreensnapz027
  • Ptcutilitiesscreensnapz028

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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(6)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第6回目。
前回に引き続きアクションプログラムの5番(F5.TXT)のお勉強です。

ちとダレてきましたが、とりあえず、続けますcoldsweats01

今回は126行目から170行目「MAIN KEY WAIT」で、メインループになります。

  • リモコンボタンが押されるのを待つループと、押されたボタンに応じて分岐させる処理からなります。
  • 一通りモーションを行った後、再びこの5番ファイルに戻ってくるように作られていますが、戻ってきた場合は(初回でなければ)、7行目のJUMPIFの命令でジャンプしてこのMAINKEYWAITのループを行います。

sixMAIN KEY WAIT
F5n6

赤外線のボタンが押されるまで繰り返す

  • 129行目:V130を0にする(赤外線リモコンの値をリセット)
  • 131行目:バッテリーの電圧を取得。V00に代入しています。INPUTADCはアナログポートの1〜7番のデータを取得する命令です。その中の2番がバッテリーの電圧を示しています。
  • 132行目:電圧をチェック、電圧が下がっているようならば、電源停止ルーチンへジャンプします。アナログポートは0-5Vを0-255で表す仕組みになっているようですが、本当に105という値が妥当なのでしょうか?仕様書が公開されてないため不明です。
  • 133行目:何かボタンが押されていれば、押されたボタンの値を調べる処理へジャンプします。
  • 134行目:ボタンが押されるまでループします。

押されたボタンに応じて分岐する

  • 142-167行目:V25-V45にリモコンのボタンに対応する値が設定してあるので、それらと比べて、同じ値ならば、その処理へジャンプします。
  • 169-170行目:押されたボタンの値が正しくなかった為、エラー音をならして、MAINKEYWAITへ戻って、またボタンが押されるのを待ちます。

今回はこれくらいということで、また次回続きをお楽しみにしていて下さいhappy01

 

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『ヘルタースケルター』を観てきました

『ヘルタースケルター』を7月16日に観てきましたhappy01
勝手に得点:4点(満点5)
Safariscreensnapz039

蜷川実花さんなので、画像的には、すごく奇麗でした。沢尻エリカさんもとても奇麗でしたが、奇麗な写真を撮る人が奇麗な人を撮ったのはいいんですが、何を伝えたいのか私には伝わらなかった映画でした。原作のこと全く知りませんが、「ヘルタースケルター」=しっちゃかめっちゃかという意味ですが、映画としての完成度がしっちゃかめっちゃかです。

沢尻エリカさんが下手なのかもしれませんが、演出がなんかパターン化している感じが残念でしたが、共演者のみなさんも上手な人ばかりで、なんとか映画としてまとまってたって感じでしょうか?

濡れ場のシーンは、演出も演技も下手くそ過ぎの中途半端でなんかイマイチ。折角奇麗な裸を出しているんだからもう少し上手に撮ってあげないとね。エッチな事しているように見えんかった。

奇麗な画像(あえて映像と言ってない)と奇麗な沢尻エリカさんささえ見られればいいかなと思えるなら観る価値あるかなって感じですかね??happy01

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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(5)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第5回目
前回に引き続きアクションプログラムの5番(F5.TXT)のお勉強です。
今回は70行目から121行目「HOME SET&POWER ON」です。

fiveHOME SET&POWER ON
F5n5

  • 70-74行目:SDカードのファイルからデータを読込む為にSDREADを実行します。設定はV00-03に、
    ここでは、63番のファイルの64x512バイト目から512バイトをHSWB-4FのV133〜V388に読み込みます。
  • 75行目:サーボ数24をV00に代入
  • 76行目:SDREADで読み取ったデータの場所V133の133をV01に代入
  • 77行目:ホームポジションのデータが入っている場所V457-480の457をV02に代入
  • 79行目:V01=133のアドレスの値をV02=457のアドレスに代入
  • 80行目:V01に1を足してV01=134に
  • 81行目:V02に1を足してV02=458に
  • 82行目:V00から1を引いてV00=23に
  • 83行目:もしV00が0より大きかったらHSETLOOPへジャンプする
  • 84行目:HOMEPOSはホームポジションの姿勢にする命令です。もう少し言うと、メモリーのV457-480に入っている値にそれぞれのサーボを動かすという命令です。
  • 85行目:WAIT(n)命令は、名前のごとく、すぐ次のプログラムを実行するのではなく、nで設定した値の時間待機させる命令です。nは1カウント(5ミリ秒単位)です。もし0.5秒待機させる場合は0.5x1000/5=100なので、WAIT(100)と記述します。
  • 86-87行目:MOTORSPEEDは、モーターの動作速度を設定する命令です。V00に設定した値が、動作に要する時間になります。この値も1カウント(5ミリ秒単位)なので、ここではV00=200なので1秒間で動作します。この後にくるPOWERの命令で急にサーボが動くのを避けたい場合などにMOTORSPEEDを使ってスピードを遅くさせるようなことをします。また、この命令には別の表記方法があり、引数に0または1を使えます。MOTORSPEED(1)といった感じです。0の時は実速度、1の時が3秒となります。
  • 88-112行目:POWER命令は、モータのオン/オフです。どのモータをオンにするか、もしくは、オフにするかは、あらかじめV00-23の変数に設定します。0がオフ、1がオンです。これらを設定した後、POWERを実行します。
  • 116-117行目:V00に0を設定して、MOTORSPEEDで、先ほど遅い動きにさせていたモータの動きを、元の実際の速度に戻します。

今回はこれくらいということで、また次回続きをお楽しみにしていて下さいhappy01

 

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ロボゼロ資料館モバイル

別にモバイルでなくてもいいんですが、「ロボゼロ資料館」という名前で、ロボゼロ関連リファレンス置場を作成中ですhappy01とりあえず、プログラムコマンドの一覧はだいぶできたので公開することにしましたpaper

トップ画面
20120715134600

コマンド一覧の画面
20120715134608

GETSVSTATUSの画面
20120715134613

まだ未完成なところだらけですが、たまに見に来て下さい。あと間違いがあったらご指摘下さい。

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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(4)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第4回目
アクションプログラムの5番(F5.TXT)のお勉強です。
今回は54行目から63行目「KEYDATA SET」です。

【予習・復習】

●代入式

  • 右辺(イコールより右)の値や変数の結果が左辺に入ります。
  • V02=26という式は、変数V02の値を26にします。変数名はV+添字の形で付けられていて、添字の数値が変数の場所(アドレス)を示しています。
  • (V02は、アドレス2番に格納されている値のアドレスに格納されている値を示します。なんだかとてもややこしいですね。これは、V(V02)を略して、(V02と表記していると考えてみて下さい。(V02は、もしV02が26ならばV(V02)→V(26)→V26を意味するということでおわかりになるでしょうか?

●演算代入式

  • 右辺(イコールより右)の演算式の結果が左辺に入ります。
  • 演算項は固定整数値、整数変数、サーボ変数、1次元配列変数が使えます。
  • 演算子は+、-、*、/、AND、OR、EXORが使えます。
  • 演算項と演算子の間は半角スペースで空ける必要がある。
  • 演算は左から順に行われ、演算子、括弧などの優先順位はありません。

fourKEYDATA SET
Screensnapz124

  • 55行目:変数V00にボタンの数の21を代入します
  • 56行目:変数V01にリモコンボタンの値を格納するV25からV45の先頭のアドレスである25を代入します
  • 57行目:変数V02にV01が示すアドレスの次を指定するために、26を代入します
  • 59行目:(V02=(V01+1は、つまり、V26=V25+1を意味します。もしモードAならばV26が-5120+1で-5119となります。
  • 60行目:V01に1を足します。V01の値は26になります。
  • 61行目:V02に1を足します。V02の値は27になります。
  • 62行目:V00から1を引きます。V00の値は20になります。
  • 63行目:V00の値が0より大きければ、KEYDATASETLOOPへジャンプします。
    • 59行目は、つまり、V27=V26+1となり。もしモードAならばV27が-5119+1で-5118となります。
    • V00の値が0になるまで、58行目から63行目を繰り返します。

今回はこれくらいということで、また次回続きをお楽しみにしていて下さいhappy01

 

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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(3)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第3回目
アクションプログラムの5番(F5.TXT)のお勉強です。
今回は32行目から49行目「START KEY ANALYZE」です。

threeSTART KEY ANALYZE
Screensnapz123

  • 32行目:第2回の続きで、リモコンのボタンを押すとここにジャンプしてきます。
  • 33-35行目:20-22行目で変数V25,26,27はそれぞれリモコンモードA,B,Cの電源ボタンの値に設定してあります。JUMPIFを使って、変数V130(リモコンで押された値)がV25と同じであればMODEATへ、V26と同じであればMODEBTへ、V27と同じであればMODECTへジャンプします。
  • 36行目:押されたボタンがAモード用でも、Bモード用でも、Cモード用でもなかったため、エラー音を再生させるプログラムをCALLしています。
    CALL文は、JUMPと同じように無条件でラベルの先へジャンプしますが、CALLの場合はその後出てくるRETURN文によりCALLされた行の次へ戻ってきます。
  • 37行目:STARTKEYCHECKへジャンプ
    ※もう一度V130をゼロにして、リモコンのボタンが押されるのを待ちます。
  • 39-49行目:リモコンのボタンは全部で21個あります。ボタンに割り付けられる値は、リモコンの右上から左に向かって、そして下に向かって、それぞれ
    • リモコンA:-5120から-5100
    • リモコンB:-5099から-5079
    • リモコンC:-5078から-5058

    となっています。
    Abc
    この値を変数V25からV45に設定するために、まず、それぞれ-5120, -5099, -5078をV25に設定し、V26以降の値をセットする為に、KEYDATASETへジャンプしています。

今回はこれくらいということで、また次回続きをお楽しみにしていて下さいhappy01

 

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PTCUtilities v0.8.0 公開

Icn_ptcutilities_128PTCUtilities v0.8.0を公開しましたpaper
英語版、真面目に対応させるつもりはないと言いつつ、使って頂いたアメリカの方に校正お願いしたら何カ所か直して頂けましたhappy01

PTCUtilitiesの最新版のダウンロードはこちらから

【更新内容】

  • (改良):プチコンフォント(PETC.ttf)がインストールされていた場合、プログラム印刷ではそのフォントを使って印刷するようにした。
    ※フォントがインストールされてない場合は従来通りの印刷です(大きな差はないかも)。
    ※Windows版の英語環境では対応が困難なようなのでフォントがインストールされていても従来通りです。たぶんMac版では言語に関係なく認識すると思います。
  • (修正):(英語版):英語表現校正多数

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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(2)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第2回目
前回に引き続きアクションプログラムの5番(F5.TXT)のお勉強です。
今回は17行目から28行目「START KEY WAIT」です。

twoSTART KEY WAIT
Screensnapz122

  • 20行目:Aモード(工場出荷状態)に設定されている場合のリモコンの”電源"ボタンが押された時の値(マイナス5120)を変数V25に設定する。
    ※マイナスの値を変数に代入したい場合は0-5120という式を使って設定する必要がある。
  • 21,22行目:20行目と同様にリモコンがBモードおよびCモードにされている場合のリモコンの”電源"ボタンが押された時の値をそれぞれV26とV27に設定する。
    ※モードの切替えは「+」ボタンを押しながら「A」、「B」または「C」を押すと切り替わります。
  • 25行目:変数V130を0に設定します。
    ※この変数V130とV131には、赤外線から送信された値が入ります。ロボゼロの赤外線リモコンの場合V130しか利用されていません。変数V130を0にすることで赤外線からのデータをリセットしています。
  • 27行目:赤外線リモコンのボタンが押されたかどうかをチェックしています。
    ※条件判別の演算子が「#」になっています。「#」はNOT の意味になります。この場合変数V130が0でなければSTARTKEYANZへジャンプします。つまりリモコンボタンが押されれば何らかの数値が V130に入るためSTARTKEYANZへジャンプするということになるわけです。
  • 28行目:26行目のSTARTKEYWAITへ戻ります。
    JUMP文は無条件にラベル名で示す行へジャンプします。リモコンのボタンが押されるまで繰り返す(待つ)ということになります。

今回はこれくらいということで、また次回続きをお楽しみにしていて下さいhappy01

 

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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(1)

68号のCDでアクション用microSDカードを使って動かしてますか?そのアクションプログラムをベースに自分用にアレンジしていきたいと思っています。その為にはプログラムの中をある程度知っている必要がありますよね。

ということで、まずはアクションプログラムのメインプログラムをコードを順に勉強していきたいと思いますhappy01paper

メインプログラムのコードは68号のCDのRX_T_PROGRAMの中にあるF5.TXTになります。RXコントローラまたはXcontroller、もしくは汎用のエディタでも、普通にテキストファイルなので中を見ることができます。

以下の図は、Xcontrollerを使ってプリント→PDF化したものに書き込みを入れたものです。Xcontrollerを使うとコマンド、コメント、ラベルなどに色が付くので見やすいですよねhappy01

今日のところは全行なんですが、一行一句全部公開しちゃうと、もしかするといけないのかもしれないので、今後、必要最低限で公開していきますのであしからず。

いちおう、ロボゼロが創刊されたころ、あらかじめハッキリさせておこうと思って確認を取りました。(1)の方が経緯、(2)の方が公開可能かどうかの答えが書いてありますhappy01

さて、ということで、頑張って、勉強して行きましょうsign03

oneSTART WAIT
Screensnapz121

  • 5行目:行の先頭に「;」を付けると、その行は実行されなくなります。コメントなどを書込みプログラムの内容を分かりやすくできます。
    コメント行は最大80文字で、半角英数字および2バイト文字(日本語)の使用が可能です。
  • 7行目:JUMPIF(A,B,C,D)は、もし条件式が成り立っていればラベル名へジャンプする命令です。この場合、もし(A)変数V126(C)100(B)イコールならば(D)MAINKEYWAITへ行きなさいという意味になります。
    電源を入れたばかりは変数V126の値は0なのでジャンプしないで次の行を実行することになります。なお、16行目で変数V126に100を代入しています。
  • 9行目:行の先頭で、ラベル名の前に「:」を付けるとジャンプ先となります。
    ラベル名は最大80文字で、大文字英語が使えます。
  • 10-15行目:16行目「SOUND」は音声ファイルを再生させる命令です。その設定は変数V00-V04に設定します。まお、再生開始位置、再生時間に設定する数値は秒÷0.0468で求めた値になります。その値を上位バイトと下位バイトに分けなければいけませんが、変数は符号あり16bit値なので最大値32767です。上位バイトを使わなければいけない場合はほとんどないかもしれませんね。
    例:
     30秒は20÷0.0468=641
     641÷32767=0あまり641
     上位バイト=0、下位バイト=641
    • V00:ファイル番号
    • V01:再生開始位置(下位バイト)
    • V02:再生開始位置(上位バイト)
    • V03:再生時間(下位バイト)
    • V04:再生時間(上位バイト)
  • 16行目:変数V126を100にします。

さて、初回なので、初めて出てくることが多くて、たった10行程度なんですが、意外と長くなってしまいました。今回はこれくらいということで、また次回続きをお楽しみにしていて下さいhappy01

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PTCUtilities v0.7.9 公開

Icn_ptcutilities_128PTCUtilities v0.7.9を公開しましたpaper
かなりな凡ミスをしてしまいました。初期設定関連に手を加えたら、まっさらにして起動チェックしないとねsweat01

PTCUtilitiesの最新版のダウンロードはこちらから

【更新内容】

  • (修正):v0.7.8が初めて使うバージョンだった場合 "Read error defines..." というメッセージが出て起動させられない不具合を修正しました。

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とじ太くんでバラして、とじ太くんで綴じる

●裁断した本を捨てました

昨日(7/8の話です)は電子化して裁断した本ですが段ボールに積めて置いてあったんですが、邪魔になってきたのでデアゴのとプログラム関連を何冊かゴミに出しましたhappy01

ゴミに出した主な本

  1. ロボゼロ1〜85号
  2. ミュージックステュディオ1〜50号
  3. Adobe Flashで作るiOSアプリ
  4. AIRプログラミング入門
  5. Flash Builder 4.5で学ぶAndroid/iPhone実践プログラム
  6. Flash CS 5.5ではじめる iPhone/Androidアプリ開発入門
  7. FlashクリエイターのためのAIRプログラミング入門
  8. FlashではじめるAndroidアプリ開発入門
  9. HTML5 CanvasでつくるRPG
  10. HTML5+JavaScript 速攻レッスン
  11. iアプリの作り方 iモードJAVAプログラミング
  12. SQLの絵本
  13. ゼロからわかる JavaScript超入門 たのしいプログラミング
  14. 正規表現書き方ドリル
  15. スティーブ・ジョブズ 驚異のプレゼン―人々を惹きつける18の法則
  16. カスタムロボットパーフェクトブック

買って、そのまま裁断、電子化したものも多くて、切れてるけど新品。そのまま捨てるのはもったいない気がします。誰かに貰ってもらえればと思いますが切れた本はいらないでしょうからねbearing

ま、ほぼ1年間、段ボールに入ったまま使われることなかった本たちなので断捨離ですねcoldsweats01。紙で持っておきたいと感じますが、意外とPDFだけで大丈夫なようです。

ペットボトル6本入りの段ボール4箱分sign01スッキリしましたhappy01

●捨てる紙あれば拾う(綴じる)紙あり

部屋が狭いので本をバラして電子化して捨ててるんですが、その逆の作業とも言える製本機を2ヶ月くらい前に買いました。買ったのは「とじ太くん3000」。普段アマゾンでは6000〜7000円です。一時4000円代に下がった時があって、その時、購入しましたscissors

とじ太くん3000の場合だと、用紙サイズ最大A4縦 最大背幅30mm(300ページくらい)までを製本できますhappy01製本したいものを、とじ太くん専用カバーで挟んでセットすると、専用カバーの背表紙のところのノリが解けて製本される仕組みになっています。

裁断した本を

  • 思い入れがあるので、電子化した後、製本する
  • 必要な部分だけピックアップして、製本する
  • 章ごとに、小分けして製本して持ち易くする

といったことを考えていましたが、

  • とじ太くん専用カバーが結構いい値段する。
  • 電子化したものをプリントアウトしてホッチキスでええんでないか?
  • プリントアウトなら、A4をA4見開きに縮小できるので持ち運びにもよい。
  • 一度製本したらまたスキャンしたくなった時に困る。

と、電子化最強です。

  • 電子化してあれば好きな時に好きなサイズにプリントアウトして使えばいいんです。
  • オリジナルは製本しないで、プリントアウトしたものを、ホッチキス、またはとじ太くんで綴じればいいんです。

●とじ太くんで本をバラす

とじ太くんは背表紙のノリを溶かして製本します。その機能は、製本されてる本のノリを溶かすことにも使え、裁断する前の前処理として、本をバラすのにも使えます。

が、

  • 溶け出したノリで辺りノリだらけになる。とじ太くんのヒータもノリだらけになる
  • ノリが溶けて柔らかいうちに手早くバラさないと変にくっつき合ってしまい本を台無しにしてしまう。

などなど、むちゃむちゃ厄介なので、カッターを使ってバラした方が全然楽です。

今では溶け出したノリがとじ太くんのヒーターやあちこちに付かないように、いらないコピー用紙などで本をはさんでとじ太くんにセットしています。
20120709075326

兎に角、最近はカバーも表紙も切らずにとじ太くんで剥がして、中身だけ裁断し、切らずに剥がした表紙類はScan Snapで取り込めないので、フラットベッドのスキャナーでスキャンしてPhotoshopで編集しScan Snapで作ったPDFと連結して電子化しています。

写真は、とじ太くんで溶けた背表紙のノリと裁断機で切った中身です。電子化後裁断した本の保存は表紙類がそのまま残っているため裁断した中身を挟んで置いておけば表紙も裁断された状態と違ってバラバラになりにくいんですよねhappy01

20120709233137

●表紙を裁断しなければホットメルトで製本が便利

表紙が残っていれば、とじ太くん専用カバーを使わなくても、表紙とホットメルトを使って製本できます。

20120709075335

ホットメルトは、約5mm幅でミシン目が入ったテープ状のノリで、背表紙の幅に合わせて切り取って、背表紙に貼って使います。下の写真は背表紙の幅に合わせて少しめくったホットメルトです。長さは、本の上下1cmづつくらい短い方がいいかと思います。同じくらいにするとノリが溶け出してしまうからです。

20120709075330

何冊かやってみました。
20120710002354

開いてみました。ほぼ問題無しに読めますhappy01捨ててもいいつもりのものが元通りに近い形になるのはとても得した気分になります。

20120710002839

あと最近は、こうやって製本することを念頭において、

  • 切り落とす部分はできるだけ小さくする
  • ロータリーカッターを使って裁断する

ようにしていますhappy01

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Xcontroller 0.6.0 公開

Icn_xcontroller_128_2

Xcontroller v0.6.0のMac版とWin版の両方を公開しましたhappy01paper

ダウンロードはこちらからどうぞ

※動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい.また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい.

更新内容

プログラムエディター

  • [修正]:印刷ページ範囲を指定した場合でも、すべてのページを印刷してしまう不具合を修正した。
    20120707014337
  • [新規]:印刷文字サイズを設定できるようにした。
    Parallels_desktopscreensnapz016
  • [新規]:ジャイロON/OFFのプログラム挿入機能Parallels_desktopscreensnapz015_2

 

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くじら・イルカの図鑑

大哺乳類展 海のなかまたち」へ行ってから、くじら好きですhappy01

これは、2010年7月10日から9月26日まで上野の国立科学博物館の特別展示として行われたもので、世界のさまざまな海域にすむ海棲哺乳類の中からシロナガスクジラ、マッコウクジラ、シャチ、ミナミゾウアザラシ、ジュゴンなど、約70種、150点の標本が展示されていました。

なんだか気に入って2回見に行きましたhappy01

またやって欲しいです。。。

で、くじら・イルカ関連の図鑑を何冊か買いました

大哺乳類展ー海のなかまたち(朝日イベント・プラス)(2012/2/15に購入)
この展示の時に作られた本です。そんなに気に入らなかったので売店では買わなかったんですが、どうしても気になってたので、後日、朝日イベント・プラスさんから買いました。多くの骨格標本が展示されていたんですが、その一部分が記載されています。もっと沢山の骨格データを載せて欲しかったです。表面的な読み物な感じがいまいちに思います。
C10011m


●海の哺乳類ーFAO種同定ガイド(2011/11/21に購入)
FAOとは国際連合食糧農業機構のこと。その水産局の指導によって作成された同定ガイド本。見開きのページごとにクジラ/イルカなどのデータがまとめて書いてあります。私は骨格にも興味があるので、この本は骨格も載っていていいですね。欲を言えば頭部の骨格だけでなく全身の骨格が載っているといいんですが。データ集としてとても気に入ってますが、カラーでないのがとっても残念ですbearing


●鯨とイルカのフィールドガイド(2012/2/18に購入)
これも見開きページごとにクジラ/イルカが紹介されています。こちらはカラーの図なのでいいんですが、データ量は少なめです。以下に紹介する「クジラとイルカの図鑑ー完璧版」と比べたらかなり貧弱です。


●クジラとイルカの図鑑ー完璧版(2012/7/1と2012/7/6に購入)
とても気に入って2冊買いました。ひとつは裁断して、ひとつは取っておこうかと思っています。どうも絶版なようで、中古でしか手に入りません。これもFAO種同定ガイドと同じように見開き1〜2ページごとに各クジラ/イルカの説明が乗っています。オールカラーで描かれているというだけでなく、大きさ、食べ物、生息地、学名など記載されている情報の書式が整っていて凄く見易いです。この本が絶版なんで、とても残念です。


●Smithsonian Handbooks: Whales Dolphins and Porpoises(2012/7/6に購入)
「クジラとイルカの図鑑ー完璧版」の原著。とても気に入ったので、安かったということもあって、原著でも持っておきたくなり、購入しました。表示が固くて扱いにくいですが、紙質や発色は翻訳本よりいいように思います。

20120709070022

以下は、本屋さんで見たけど買う気が出なかった本たち。たまたまなんですが水口博也さんの本ばっかでしたsweat01どうも私には性が合わないようです。


この本は写真はとても奇麗なんですが、主にザトウクジラの写真集といった感じでしたので買っていません。。。


他にも、良い本はあるんだと思いますが、なかなか本屋には在庫として置いてないんですよね。中を観てみないとなかなか買う気にはなりませんからね。お勧めな本あったら教えて下さいhappy01

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これまでに書いたロボゼロ関連のブログをまとめてみた

これまであれこれ書いてきたロボゼロに関するブログを簡単にまとめてみました。ロボゼロが完成する前に書いた事柄が大半なので、今となっては当たり前のこともあると思いますし、全然間違いだった事もあるかもしれません。また、まだ途中で完了してない内容もありますが、ご了承下さい。

なお、このブログ内の内容を行う際は必ず自己責任でということで、何が起こっても私は何の責任も負いません。また、以下のまとめの順番には何の意味はありません。

●マックでもロボゼロをコントロールしたいsign03
ロボゼロ用のコントロールアプリはWindows版しかありません。Xcontrollerという、マックでもできるようなアプリを作ってみました。Windows版もあるので使ってみてねhappy01paper

●ジャイロセンサーを付けてみる
パーツ販売でジャイロセンサーが販売になりましたね。いちおう注文しましたが、届くのはまだまだ先なので、自作もしてみました。

●ホームポジションの調整の手順
倒れないようにする為には、まず基本姿勢がちゃんと調整されていないとねgood「ホームポジション自動調整」のプログラムを実行させただけでは完璧じゃありませんbearing

●外部電源(アンビリカルケーブル)は必需品でしょうpunch
バッテリーだけではセットアップやプログラミングは絶対無理rock外部電源を用意しましょうsign03パワー不足にならないような電源を選びましょうねpaper

  1. 安定化電源購入
  2. ケーブル類調達
  3. 消費電流と電源
  4. ボード側コネクター
  5. JO-ZERO専用外部電源ユニット
  6. サーボ接続
  7. 電源投入

●無線コントロール(VS-C1&REV-1)

●メタルギアに変更してみようsign01
ひとつのサーボに付き2000〜2500円ほど掛かりますが、何カ所かのギアが破損しやすい部位のサーボだけでも、ギアを樹脂からメタルに変更しておくと安心かもしれませんねhappy01heart02

  1. 「週刊 ロボゼロ」 第12号(1)樹脂ギアーをメタルギアーに変更
  2. RS306MD樹脂ギアー vs RS306MDメタルギアー
  3. RS306MD樹脂ギア vs メタルギア with ロボザック用テストボード
  4. 「週刊 ロボゼロ」 第15号(1)樹脂ギアーをメタルギアーに変更(グリス塗布)
  5. (追記):ロボゼロのパーツが届いた(o^-^o):メタルギアにはメタルギア用のネジを使ってね

ロボゼロのサーボモータについてまめ知識
ロボゼロのサーボモータのRS306???の型番の記号はどんな意味をもつのか知ってますかwinksign02

●リモコン対応表とファイル番号
68号に付いてきたアクションプログラムを有効利用して、改良したり、自作のプログラムを入れたりする為に調べてみましたhappy01

●音声ファイルについて
ロボゼロの音声を再生させる為の音声ファイルのファイル形式や再生方法などをまとめてみました。

●RXコントローラ解析(通信コマンド)
Xcontroller作成の副産物。結構頑張ったぞsign03

●RXコントローラ解析(オブジェクトコード)
これもXcontroller作成の副産物。すげ〜ぇ??

●バックナンバーまとめ
パーツの買い足しなどのためにバックナンバーをまとめておきました。

●HSWB-4Fの端子ってsign02

●ロボゼロのサーボをパソコンで動かしてみる
Arduino(など)でロボゼロのサーボを動かしてみようsign03

  1. PWM用テストボードを作ってみた
  2. コマンド方式でサーボを動かしてみた
    • パケットについて
    • トルクON/OFF、回転の為のパケット
  3. パケット生成アプリ(RSxPacketUtil)の使い方
  4. 通信速度を変えてみた
    • 通信速度変更のパケット
    • ROM書込みとサーボのリスタートについて
  5. 回転速度を指定して回転させてみた
    • 回転角度や速度の設定
    • チェックサムの計算
  6. サーボの状態を取得する為の回路について
    • 情報要求のパケットとリターンパケットについて
    • 半2重の回路について
  7. サーボの状態を取得してみた
    • モデル番号、現在の電圧などの値を取得してみた
  8. RS30xコントロール用Arduinoシールド作ってみた
  9. サーボのIDを変更してみた
    • サーボIDの変更とROMへの書込みについて
    • 通信速度変更スケッチの改良版
  10. 2つ以上のサーボを同時に動かしてみた
    • ロングパケットについて
  11. USB-TTLコンバータで直接コントロールしてみた

●シリアルケーブルのコネクターをオーディオジャックに
ロボゼロのボードとシリアルケーブルの差し込みは向きを間違えたり抜き差ししにくかったりしませんかsign02ステレオオーディオジャック・プラグにしちゃえば向きも考える必要もなしsign01抜き差し楽チンですscissors

●ロボゼロのプログラムは公開可能?
ロボゼロが創刊されたころ、あらかじめハッキリさせておこうと思って確認を取りました。(1)の方が経緯、(2)の方が公開可能かどうかの答えが書いてありますhappy01

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PTCUtilities v0.7.8 公開

Icn_ptcutilities_128PTCUtilities v0.7.8を公開しましたpaper
プチコンmkIIの北米配信が発表されましたねhappy01 真面目に対応させるつもりはこれっぽっちもないんですが、一応ぼちぼちと英語でも見られるように改良中です

PTCUtilitiesの最新版のダウンロードはこちらから

【更新内容】

  • (新規):PRGエディタに印刷機能を設けた。
    20120705225319
  • 「設定」にプリント文字サイズを設定できるようにした。
    Parallels_desktopscreensnapz011
  • (新規):CHRエディタで、「最適化したパレットを作成して読込む」機能を設けた。
  • (改良):GRPおよびCHRエディタで、最適化したパレットを作成して読み込む際、256色以下、もしくは16色以下の場合の、そのままの色を使って読み込むように改良した。
    Parallels_desktopscreensnapz014
  • (新規):英語環境で動かすと、表記が英語風になるようにした(まだ日本語で表示される部分もあり、かつ、英語も適当で未完成です)

【PTCUtilitiesについて】:PTCUtilitiesは、PTCファイルからQRコードの作成、その逆のQRコード画像ファイルからPTCファイルの作成、PRG、GRP、CHR、COLタイプのPTCファイルの編集および出力などできるソフトウエアです。ご使用は各自の責任においてご利用頂くとともに、関係する他社さんとは一切関わりがありませんのでそちらに対してご迷惑の掛からないようにご注意下さい。

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週刊 ロボゼロ セレクト商品のジャイロセンサーはサイズ1/4お値段1/10の後継機が秋月で入手できる?(その2)

前回、書いてからずいぶん時間が経ってしまいましたが、ロボゼロに装着するジャイロ関連で、秋月で入手できる小型かつお安い後継機に関して、続きですが、やっと書きましたhappy01

前回までの内容:

以下、何の保証もありませんので、各自の責任において行って下さい。

one準備するもの

  • ジャイロ
    小型電圧振動ジャイロモジュール(通販コード:K-04912、秋月電子通商):400円
  • ジャイロ用ポートコネクター
    JST SHR-05V-S-B:10個入り345円

  • 圧着端子つきハーネス
    SH3-SS5-28150:(ケーブル150mm)10本入り988円(※私が買った時は863円でした。少し高くなっているようです)またはSH3-SS5-28300:(ケーブル300mm)10本入り1035円
  • その他
    両面テープ(厚手のもの100均で)、ハンダ付け工具一式
    20120702015840

費用

  • 400円(ジャイロ)
  • 約35円(端子)
  • 約100円x5本(ケーブル)
  • 500円(ジャイロ送料)
  • 630円(端子、ケーブル送料)

1つ作る為に必要な金額は約2065円です。

two配線付け

  • コネクターの向きを確認。どちらが1番でどちらが5番になるか注意
    Gyroconnector
  • ケーブルを端子に差し込み、ジャイロにハンダ付けする
    ※配線してしまうと、ロボゼロの所定の位置に装着する場合、腰のフレームの穴をケーブルを通す事ができなくなります。
    ※3番と8番が結線されているか不明です。電源は8番にする必要があるのかもしれません。

Gyro_2

threeロボゼロに装着

※所定の位置は腰のフレームの裏側に貼付けますが、私は最初に配線をしたためフレームの穴からケーブルを通すことができなかったため、腰のフレームの上に付けました。
20120702020245 本来の(理想的な)取り付け位置

  • 両面テープで腰フレームの上に接着
    ※ジャイロの裏表の向きに注意
    20120702020427
  • 保護の為に、ジャイロの基板の上に両面テープを付けました。
  • HSWB-4Fのジャイロ端子に接続

ということで、取り付け作業は以上です。

これだけではジャイロは起動しません。ジャイロを動かすには、ジャイロのON/OFFのプログラムを作る必要があります。

プログラム関連は、次回ということで、今回はここまでとさせて頂きますhappy01

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『アメイジング・スパイダーマン』を観てきました

アメイジング・スパイダーマン』を6月30日(土曜日)に観てきましたhappy01
勝手に得点:5点(満点5)
Safariscreensnapz038
実写映画シリーズの4作目と思いきや、リブート版1作目で、4作目ではないんですよね。もし4作目だったら観る気が起きなかったんだろうか?ずいぶん前から映画館でCMされてましたが、最初は観たいと思ってませんでしたが公開1ヶ月くらい前から観たい気持ちに洗脳されました(笑)

主人公ピーター・パーカーやそのお父さんの過去がどうだったのか、もう少し明らかになるのかと思いましたが、お父さんはどうなったのかまだ謎。エンドロール途中の映像から次回作でもう少しわかるのかな?って感じでした。

スパイダーマンと言えば、どこか秘密めいてて、なんか暗く重々しい気持ちにさせられてしまう部分があったんですが、ヒロイン役もエマ・ストーンになって暗いイメージより、明るく奇麗で知的な感じだし、スパイダーマンなこと直ぐ明かすし、彼女のお父さんの約束をまもるの止めるし、そういったところ、さばさばしてて、だいぶ垢抜けた印象で、良かったと思いましたhappy01

大まかな流れは前作がベースになる形で大きく外れてないと思いますが、兎に角、これは3D映像を存分に楽しむべきでしょうhappy01スパイダーマンのような動きを表現/体感する為に3Dはうってつけですよね。それだけを観に行くつもりでも楽しめるんではないでしょうかね??

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iPad Smart Case と SwitchEasy CARA for iPad2

32GBでは容量が足りなくなってきたためiPad 3rd 64GBを買いました。

これまで使っていた「SwitchEasy CARA for iPad2」ですが、かなり気に入ってたのですが、


iPad 3rdは入らないといけないので、純正のiPad Smart Caseも購入しました。iPad Smart CoverのProduct Redが欲しかったんですが、少々お高いのと裏面の保護がないので、Caseの方にしておきましたhappy01
Etjn8gjnrpvqz5hndvkduvrfwf6p4vfezlm

で、まず、「SwitchEasy CARA for iPad2」にiPad 3rdを入れてみました。

なんとか入りました。ちょっとキツキツなんですが、見た目も違和感無く使えます。
20120701020438

スイッチ、ボリューム、イヤホン、カメラ、などなどズレもなく、2日間ほど使いましたがなんの問題なく使えました。
20120701020433

次に、「iPad Smart Case」が届いたので入れ替えてみましたhappy01

いちおう刻印いれました。Micono Utilitiesのロゴ入り??高く売れるかな(爆)
20120701072802

内側は起毛仕立てで、(PRODUCT)REDのロゴ入りsign01なんか嬉しい
20120701072831

カバーよりケースの方が大きいんです、これがとっても開けにくい、サ、ッサと開け閉めできないのはかなり苦痛です。
20120701072853

出来るだけ小さい方がいいのに1辺につき5mmほど本体より大きくなってしまってるので不満です。

カバーですが、さらさらしてるので、どちらかというと滑り易い。あと傷がつくと目立ちます。SwitchEasy CARA for iPad2は傷付きにくく滑らないのでとっても持ち易いです。

iPad Smart Casは150g、 SwitchEasy CARA for iPad2は300g弱です。iPadが約50g重くなったので、差し引き100gほど軽くなったはず。SwitchEasyより良いと思える点は軽くなったことだけで、それ以外はいいと思えませんでした。

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最近買ったもの(2012/3/31〜)

「最近買ったもの」をまとめて時々書いてたんですけど、最近書いてないなぁと思って未公開の記事を調べたら2012/3/31の書きかけのがありましたcoldsweats01

約3ヶ月間書いてないから何買ってるのか全然覚えてないのですが、折角作ってあったので思い出せる物をざっと追加して書いておく事にしましたhappy01

●OpenCV 2 プログラミングブック


●「SPEC~翔~」DVD


●「ケイゾク」DVDコンプリートBOX
SPECのDVDを購入したら、やっぱこれも持っておきたくなってゲット


●とじ太くん
ずっと買おうと思っていたんですが、アマゾンで税込み4,972円と安くなってたので即買いました。自炊の為に裁断した本を部分部分で製本できればいいかな?と思っていましたが、ひとつ製本するのに120〜200円するのでやってませんが、主に自炊したものをA5見開きの小型化してプリントアウトしたものを製本してます。むっちゃいいですhappy01あと、裁断の際、ノリを溶かすのに使えますが、それまた慣れないと厄介です。ノリが溶けてヒーターの板などに着いてしまうので、いらない大きめの紙に挟んでする方がいいかと思います。

●レーザーポインタータッチペン
レーザーポインターに、iPadなどで使えるタッチペンと指示棒がついたもの。これまでグリーンレーザを使ってたので、赤レーザーなのが残念だったんですが、購入しました。あれこれできるのは便利です。指示棒、タッチペンを使うことが増えて、レーザーあまり使わなくなりましたhappy01

●モバイルHDD
iPod classicを使ってきましたが、音楽はiPhoneでしか聞かなくなったし、iPod classicの容量が足りなくなってきたので小型のHDDを購入

●iPad 3rd
iPad, iPad2 16GB, iPad2 32GB, iPad 3rd 64GBと4台目ですcoldsweats01単に容量が足りなかったので買ったんですが、iPad 3rdがイマイチなので、iPad2 64GBの中古で良かったのかもと思ってます。

●iPad smart case
iPad 2の時のケースが気に入っていましたが入らないといけないので買いました。イマイチです。

●コンパイラー/インタープリタ関連の本

●コクリコ坂から

●ロボゼロ58〜70号
とうとう完結しました。そのうち在庫なくなっちゃうでしょうけど、余裕がある時にはアマゾンで予備パーツを買う必要があるだろうなぁ〜

●日経ソフトウエア6〜8月号
去年までは立ち読みで時々買っていた程度でしたが、去年の暮れからプチコンの連載があるので欠かさず買ってます(アマゾン

●MBSPlugin/MBSChartDirecter
これはどうしても必要なので、毎年更新しなくてはいけないもののひとつですが、結構厳しい出費ですbearing

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ワイ・ケー電子さんの基板サンプルの定規

ツイッターネタに近いんですが、「基板サンプルがプリントされた金属の定規」を持っている人がいて、こういのって萌えますよねcoldsweats01
20120701004521
20120701004525

「ちょうだい!?」といったら頂けましたhappy01paper
何個か貰えないか聞いたら合計3つ貰えましたhappy01scissors

ワイ・ケー電子さん、ス・テ・キheart04
※ワイ・ケー電子さんはプリント配線基板の設計・製造を行っている会社さんのようで、その中のお仕事のひとつとして、お好みにカスタマイズした絵柄・文章をプリントしたオリジナルを作って頂けるようすよhappy01

詳しくはウエッブでpaper

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