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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(6)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第6回目。
前回に引き続きアクションプログラムの5番(F5.TXT)のお勉強です。

ちとダレてきましたが、とりあえず、続けますcoldsweats01

今回は126行目から170行目「MAIN KEY WAIT」で、メインループになります。

  • リモコンボタンが押されるのを待つループと、押されたボタンに応じて分岐させる処理からなります。
  • 一通りモーションを行った後、再びこの5番ファイルに戻ってくるように作られていますが、戻ってきた場合は(初回でなければ)、7行目のJUMPIFの命令でジャンプしてこのMAINKEYWAITのループを行います。

sixMAIN KEY WAIT
F5n6

赤外線のボタンが押されるまで繰り返す

  • 129行目:V130を0にする(赤外線リモコンの値をリセット)
  • 131行目:バッテリーの電圧を取得。V00に代入しています。INPUTADCはアナログポートの1〜7番のデータを取得する命令です。その中の2番がバッテリーの電圧を示しています。
  • 132行目:電圧をチェック、電圧が下がっているようならば、電源停止ルーチンへジャンプします。アナログポートは0-5Vを0-255で表す仕組みになっているようですが、本当に105という値が妥当なのでしょうか?仕様書が公開されてないため不明です。
  • 133行目:何かボタンが押されていれば、押されたボタンの値を調べる処理へジャンプします。
  • 134行目:ボタンが押されるまでループします。

押されたボタンに応じて分岐する

  • 142-167行目:V25-V45にリモコンのボタンに対応する値が設定してあるので、それらと比べて、同じ値ならば、その処理へジャンプします。
  • 169-170行目:押されたボタンの値が正しくなかった為、エラー音をならして、MAINKEYWAITへ戻って、またボタンが押されるのを待ちます。

今回はこれくらいということで、また次回続きをお楽しみにしていて下さいhappy01

 

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コメント

このシリーズ、すっごく助かっております。ので是非とも引き続きをよろしくお願いします!

投稿: 二名川 | 2012年7月18日 (水) 23時57分

二名川さん

ありがとうございます。
少しずつですが、まだまだ続けたいと思います。

今後ともよろしくお願い致します。

投稿: micono | 2012年7月19日 (木) 06時53分

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