ホームポジションを移行する

ロボゼロのホームポジションに関して、あるコンピュータのあるアプリで設定したホームポジションを、同一のコンピュータ内の他のアプリへ、または、別のコンピュータへ移行するような場合、どうすればいいのかまとめてみました。

コンピュータ内での移行
ひとつのコンピュータ内の別のアプリ間でのホームポジションの移行は、RXコントローラからXcontrollerまたはXcontrollerからRXコントローラといった場合や、バーチャルマシンを使っている場合、マック版のXcontrollerからバーチャルマシン上のXcontrollerといった場合などがあります。簡単ですが図にしてみました。

それぞれのアプリで、オンラインにすると、現状のサーボの値が取得されるので、元となるアプリでホームに戻し、移行先のアプリでオンラインすれば、取得された値がホームポジションの値になる為、それを保存する手順になります。ただ、Xcontrollerはオンラインの間ポートを閉じない仕組みにしている為、一度、オフラインにする必要があります。

別のコンピュータへの移行
コンピュータが別でも、ホームポジションの姿勢のまま、シリアルケーブルを繋ぎ変えるということをすれば、上記方法でも上手く行くかもしれませんが、順当にホームポジションのデータをファイルとして保存して、他のコンピュータで読み込む方法を書きたいと思います。

（１）HOMESET/HOMEPOSというコマンドがあります。それぞれホームポジションのデータを変数に設定／ホームポジションの姿勢にするという命令です。HOMESETには24個のサーボの値を記述する必要がありますが、RXコントローラにも、Xcontrollerにも自動的にセットする方法があります。これを使って記述されたプログラムをメニューから「出力（ファイルとして保存」します。

   

（２）保存したHOMESET/HOMEPOSのファイルを移行先のコンピュータのアプリにインポートし、実行。現在位置を読み取って、ホームポジションを保存するという感じになります。この際、あらかじめオンラインにしておき、さらに急激な体勢の変化を避ける為にホームに戻しておきます。

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