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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(5)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第5回目
前回に引き続きアクションプログラムの5番(F5.TXT)のお勉強です。
今回は70行目から121行目「HOME SET&POWER ON」です。

fiveHOME SET&POWER ON
F5n5

  • 70-74行目:SDカードのファイルからデータを読込む為にSDREADを実行します。設定はV00-03に、
    ここでは、63番のファイルの64x512バイト目から512バイトをHSWB-4FのV133〜V388に読み込みます。
  • 75行目:サーボ数24をV00に代入
  • 76行目:SDREADで読み取ったデータの場所V133の133をV01に代入
  • 77行目:ホームポジションのデータが入っている場所V457-480の457をV02に代入
  • 79行目:V01=133のアドレスの値をV02=457のアドレスに代入
  • 80行目:V01に1を足してV01=134に
  • 81行目:V02に1を足してV02=458に
  • 82行目:V00から1を引いてV00=23に
  • 83行目:もしV00が0より大きかったらHSETLOOPへジャンプする
  • 84行目:HOMEPOSはホームポジションの姿勢にする命令です。もう少し言うと、メモリーのV457-480に入っている値にそれぞれのサーボを動かすという命令です。
  • 85行目:WAIT(n)命令は、名前のごとく、すぐ次のプログラムを実行するのではなく、nで設定した値の時間待機させる命令です。nは1カウント(5ミリ秒単位)です。もし0.5秒待機させる場合は0.5x1000/5=100なので、WAIT(100)と記述します。
  • 86-87行目:MOTORSPEEDは、モーターの動作速度を設定する命令です。V00に設定した値が、動作に要する時間になります。この値も1カウント(5ミリ秒単位)なので、ここではV00=200なので1秒間で動作します。この後にくるPOWERの命令で急にサーボが動くのを避けたい場合などにMOTORSPEEDを使ってスピードを遅くさせるようなことをします。また、この命令には別の表記方法があり、引数に0または1を使えます。MOTORSPEED(1)といった感じです。0の時は実速度、1の時が3秒となります。
  • 88-112行目:POWER命令は、モータのオン/オフです。どのモータをオンにするか、もしくは、オフにするかは、あらかじめV00-23の変数に設定します。0がオフ、1がオンです。これらを設定した後、POWERを実行します。
  • 116-117行目:V00に0を設定して、MOTORSPEEDで、先ほど遅い動きにさせていたモータの動きを、元の実際の速度に戻します。

今回はこれくらいということで、また次回続きをお楽しみにしていて下さいhappy01

 

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