ロボゼロのプログラムを勉強してみよう（13）

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第13回目。
第11回目でプログラム番号に空きを作りましたが、今回は、その空きに無線接続ポートを利用したコントロールの為のプログラムを組み込みました。いちおう、赤外線と無線とどちらでも使えるように拡張してて、赤外線リモコンだけの部分にも少々改良を加えています

今回変更により置き換えるプログラムは

• F5.TXT→F05m03.TXT
  メインプログラムを書き換えたファイルに対応させたもの。
• F6,7,9-12.TXT→F06m02.TXT
  前後左右の歩行系のプログラムを６番に。
• F6,7,9-12.TXT→F07m02.TXT
  前後左右の歩行系のプログラムで何か持っている場合を７番に。
• F13-21.TXT→F09m02.TXT
  パンチ＆側転ほか（数字ボタン）のプログラムを９番に。
• F22-30.TXT→F10m02.TXT
  キックほか（ボタンA＋数字）のプログラムを10番に。
• F16m01.TXT
  無線コントロール用の歩行系のプログラムを16番に。
• F17m01.TXT
  無線コントロール用の歩行系のプログラムで何か持っている場合を17番に。
• F18m01Temp.TXT
  無線コントロール用の自分用の歩行系のプログラムを18番に入れる為のテンプレート。

の８個です。

• なお、無線コントローラはVS-C1（Vコン)を対象として作りましたので、KRC for Androidを使う場合は少々改変が必要になります。
• F5,F6など一桁の数値のファイル名をF05,F06のように変更した。
• Vコンの２ボタン動作はAボタンのみしか対応させていません。
• F16m,F17mは、それぞれF06,F07の無線コントローラー版で、現在はモーションそのものには違いがありません。
• F18m01Temp.TXTは、自分用の歩行プログラムを入れる為のテンプレートファイルです。私はDr.GIY先生の歩行用プログラムを、Dr GIY先生のページのsample.zipから抜き取っていれてます。

●内容解説（簡単に）

F05m0.TXT

• オリジナルはV126を使って分岐させていましたが、V126は無線用の変数なのでV109を使って分岐するように変更
• V109=100：赤外線リモコン
• V109=200：VS-C1リモコン

• VコンのStartボタンを押した場合はVSC1へジャンプ

• V109を200にセット
• そのまま赤外線リモコンとしては、モードAで設定されるようになっている

• V109が200の時、つまり、Vコンでスタートさせた場合は、Vコン用のループへ。
• ボタンの場合はJUMPIFで対応できるが、アナログスティックを使う場合はベースが０でないので別ルーチンを作ってそこで対応。
• アナログスティックの値は、それぞれ、40以下、87以上になった場合に反応するようにしてある。

F06m02.TXT

• いちいち直立しないで、歩行姿勢のまま前後左右に動ける様に改良

●Vコンと赤外線リモコンとの対応図

ロボゼロ純正の赤外線リモコンのボタンに対応させて割り振ってあります。

ということで、今回はここまで、

前回：ロボゼロのプログラムを勉強してみよう（12）

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