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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(13)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第13回目。
第11回目でプログラム番号に空きを作りましたが、今回は、その空きに無線接続ポートを利用したコントロールの為のプログラムを組み込みました。いちおう、赤外線と無線とどちらでも使えるように拡張してて、赤外線リモコンだけの部分にも少々改良を加えていますcoldsweats01

今回変更により置き換えるプログラムは

  • F5.TXT→F05m03.TXT
    メインプログラムを書き換えたファイルに対応させたもの。
  • F6,7,9-12.TXT→F06m02.TXT
    前後左右の歩行系のプログラムを6番に。
  • F6,7,9-12.TXT→F07m02.TXT
    前後左右の歩行系のプログラムで何か持っている場合を7番に。
  • F13-21.TXT→F09m02.TXT
    パンチ&側転ほか(数字ボタン)のプログラムを9番に。
  • F22-30.TXT→F10m02.TXT
    キックほか(ボタンA+数字)のプログラムを10番に。
  • F16m01.TXT
    無線コントロール用の歩行系のプログラムを16番に。
  • F17m01.TXT
    無線コントロール用の歩行系のプログラムで何か持っている場合を17番に。
  • F18m01Temp.TXT
    無線コントロール用の自分用の歩行系のプログラムを18番に入れる為のテンプレート。

の8個です。

  • なお、無線コントローラはVS-C1(Vコン)を対象として作りましたので、KRC for Androidを使う場合は少々改変が必要になります。
  • F5,F6など一桁の数値のファイル名をF05,F06のように変更した。
  • Vコンの2ボタン動作はAボタンのみしか対応させていません。
  • F16m,F17mは、それぞれF06,F07の無線コントローラー版で、現在はモーションそのものには違いがありません。
  • F18m01Temp.TXTは、自分用の歩行プログラムを入れる為のテンプレートファイルです。私はDr.GIY先生の歩行用プログラムを、Dr GIY先生のページのsample.zipから抜き取っていれてます。

●内容解説(簡単に)

F05m0.TXT

Xcontrollerscreensnapz027

  • オリジナルはV126を使って分岐させていましたが、V126は無線用の変数なのでV109を使って分岐するように変更
  • V109=100:赤外線リモコン
  • V109=200:VS-C1リモコン

Xcontrollerscreensnapz028

  • VコンのStartボタンを押した場合はVSC1へジャンプ

Xcontrollerscreensnapz029

  • V109を200にセット
  • そのまま赤外線リモコンとしては、モードAで設定されるようになっている

Xcontrollerscreensnapz030

  • V109が200の時、つまり、Vコンでスタートさせた場合は、Vコン用のループへ。
  • ボタンの場合はJUMPIFで対応できるが、アナログスティックを使う場合はベースが0でないので別ルーチンを作ってそこで対応。
  • アナログスティックの値は、それぞれ、40以下、87以上になった場合に反応するようにしてある。

F06m02.TXT

  • いちいち直立しないで、歩行姿勢のまま前後左右に動ける様に改良

●Vコンと赤外線リモコンとの対応図

ロボゼロ純正の赤外線リモコンのボタンに対応させて割り振ってあります。

Vsc1rev1

ということで、今回はここまで、

前回:ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(12)

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コメント

プログラムを利用させていただきました!
(動作はリンクに)
おかげさまでかなりの時間短縮になりました。
これをベースにさらなるキビキビ化を目指したいと思います。

初歩的な質問ですみませんが、
1)ジャイロの補正は、内部的に計算されるもので、ジャイロ設定以外の計算プログラムは不要ですよね?
2)R2ボタンで防御姿勢をとると、転びにくくなるようですが、補正値を高く設定したりしていますか?
教えていただけたら幸いです。

投稿: ニナガワ | 2012年8月27日 (月) 21時52分

こんばんは、ニナガワさん
1)普通には必要ないと思います。
2)左側アナログスティックおよびL1,R1はデアゴ純正(たぶん中村博士)の姿勢で。右側アナログスティックおよびL2,R2はGIY博士の作られた姿勢です。現時点では係数を動作ごとに変えたりはしていません。もし安定性に差が認められるならば、それはジャイロの設定の差でなく、ポーズの作り込みの差ではないでしょうか?

投稿: micono | 2012年8月27日 (月) 22時16分

さっそくのお返事ありがとうございました!
姿勢ひとつでずいぶんと安定するんですね。
miconoさんやGIY博士の先達があって本当に勉強になります^^

投稿: ニナガワ | 2012年8月27日 (月) 22時49分

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