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週刊 ロボゼロ セレクト商品のジャイロセンサーはサイズ1/4お値段1/10の後継機が秋月で入手できる?(その5)

前回までの内容:

以下、何の保証もありませんので、各自の責任において行って下さい。

今回は、ジャイロの感度を調整してみるですhappy01paper

(N397=1
(N399=0-1
(N402=1
(N404=1

現在係数1となってますが、この係数は大き過ぎると、傾きを補正した反動により逆の傾きが生じ、それを補正する為にまた逆に傾き揺れが止まらなくなってしまいます(ムービー)。

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この揺れが起きない程度の値に設定しておくとよいかと思います。

●ジャイロ係数調整用サンプルプログラム

先日、「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(11)」で書いた、F5m01.TXTを使っている場合は、F5m02.TXT、そうでない場合は、F5g02.TXTを使って下さい。ただしF5g02.TXTの方は動作確認していません。

  • ピッチ軸の調整:A+A+数字
  • ロール軸の調整:A+B+数字

で、揺れが起きない値に調整して下さい。

プログラムの内容に関しては以下です。

純正のプログラムで使ってない変数V46,V47をピッチとロールの係数に使う

  • デフォルトの値として、ピッチ軸=10ロール軸=5にしてあります

Xcontrollerscreensnapz020

●リモコンボタンAAと押すとピッチの係数、ABと押すとロールの係数を変えられる様にする為にルーチン

Xcontrollerscreensnapz021

●AAと押した時のルーチンと、ABと押した時のルーチン

  • 3つ目に押すボタンは1から9までの数値を受け付けるようにしてあります。ボタン1の値はV34に入ってて、ボタンごと値は1づつ増えるので、"V130-V33"が押したボタンの値になります。
  • 私のロボゼロではピッチ軸は係数10前後が良さそうだったので、ピッチに関しては5を足すようにしてあります。
  • つまり、ピッチ軸は、例えばAA8と押したばあい、V46は13となります。
  • そしてロール軸の方は何もしてないので、例えば、AB4と押した場合、V47=4となります。

Xcontrollerscreensnapz022

●ピッチ軸にV46, ロール軸にV47の値をセットするようにしてあります
※【修正】:間違ってた用で、(N402=0-V47 (N403=0-V47に書き換えて下さい

Screensnapz142

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コメント

試しにこれやってみてください。
(V399=0-V46
(V401=V46
(V402=0-V47
(V404=0-V47

投稿: DrGIY | 2012年8月 1日 (水) 08時05分

逆にするとどうなるかの参考動画が撮れるかと。

投稿: DrGIY | 2012年8月 1日 (水) 08時23分

DrGIY先生侍史
コメントありがとうございます。
確認ですが、
(V399=0-V46
(V401=V46
でいいのでしょうか?
(V397=0-V46
(V399=V46
でしょうか?

投稿: micono | 2012年8月 1日 (水) 09時33分

DrGIY先生侍史
やってみました。
揺れがだんだん大きくなっていくので、
倒れそうで、む〜び〜撮れないですw

投稿: micono | 2012年8月 2日 (木) 07時56分

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