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2012年8月

『プロメテウス』を観てきました

プロメテウス』を8月24日に観てきましたhappy01
勝手に得点:3.5点(満点5)
Safariscreensnapz050

エイリアンと似通ってて、比べちゃいます。

もしエイリアンが100点ならプロメテウスは50点ってとこでしょうかね。さらに時代が大分違うので映像技術の差があるので、もし同じ時代の映像技術力で考えたのなら、プロメテウスは20点ってとこかな。

「人類の起源」って何言ってるんだか意味不明です。

SF系は、あり得ないことに納得いく様な説明を付けるか、お笑いに走るかしないと、やりたい放題やっても、全然面白くありません。

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手持ちのBTモジュールでロボゼロを動かしてみた(2):RBT-001編

ごめんなさいタイトルとか番号とかゴチャゴチャになってきましたcoldsweats01
とりあえず、これまで書いた関連するものをリストアップしておきます。

●RBT-001について

RBT-001は、元々、デアゴの週刊マイロボットの付録に付いてきたBluetoothモジュールなので日本での電波法の技適を通っています。

  • CLASS2対応,通信距離は約30m
  • 技適認証取得済み、Bluetooth SIG認証済み
  • 低消費電力設計(電源投入時:最大50mA、定常時:平均10mA、通信時:約20mA)
  • UART通信は2400bps~921.6kbpsまで11段階で設定可能
  • 29mm×29mm

今は週刊マイロボットの在庫も無く取り扱われていないのですが、マイクロテクニカ(日本で最初に取り扱いしたとこかな)スイッチサイエンスヴィストン(アマゾンで単体で買える)で購入することができますhappy01paper

  • 週刊マイロボット:1300円
  • マイクロテクニカ:4700円
  • スイッチサイエンス:5980円
  • ヴィストン:4735円

困ることは

  1. 端子のコネクターが手に入りにくい
  2. 電源電圧が3.0V
  3. 設定がやりにくい

1、コネクターに関しては、私はマイロボットに付いてたのを使ってましが、秋葉原とかでも手に入りにくくて困ります。マイクロテクニカさんやヴィストンさんでアダプターが出ているのでそれらを手に入れれば使い勝手がよくなります。

2、電源電圧が3Vになっていますが、最小2.5V、最大3.3Vなので、保証はしませんが3.3Vでも使えます。というか私は面倒なのでいつも3.3Vで使ってます。当たり前ですが間違って5V流すと一瞬で壊れますので注意して下さい。

3、設定は純正の「SimpleBlue Commander」というアプリがありますが面倒です。私は自作のRZ1Terminalというアプリで設定してます。

●RBT-001の通信速度をロボゼロ用に設定する

RBT-001のUARTの通信速度だけロボゼロ用に設定する必要があります。後は工場出荷の状態で問題ありません。

RZ1Terminalを使った通信速度の変更方法は、以前書いてるので、そちらに習って行って下さい。

リンク先では19200bpsに設定する方法が書かれています。ロボゼロの場合は2400bpsに設定します。以下の図を参考にして下さい。
Rz1terminalscreensnapz010

●VS-C2 for Android または KRC for Android で接続してRBT-001が正しく設定されているか確認してみる

KRC for Androidは、350円だし、データが送信され続けてるので分かりにくいので、無料でボタンが押された時だけデータが送信されるVS-C2 for AndroidでRBT-001の設定ができているか確認してみることにしますhappy01paper

  1. RBT-001とパソを通信速度を変更した時と同じ様に繋げる

    Rbt001ft232rl

  2. RZ1Terminalを2400bpsに設定して接続します。
    Rz1terminalscreensnapz003
  3. Hex表示に設定する
    Rz1terminalscreensnapz004
  4. VS-C2 for Androidを起動
  5. 設定のJO-ZERO,ROBO-ZERO用コマンドにチェックを入れるUnnamed2

     

  6. RBT-001と接続
  7. VS-C2 for Androidの何らかのボタンを1〜2秒押して離す
  8. RZ1Terminalに「80000140404001...」というような数値が表示される。この数値に関しては、こちらを参考にして下さい。
    Rz1terminalscreensnapz005

どうでしたか?正しくデータは送受信できたでしょうか?

さて、今回はこれくらいで、次回は、やっとですが、ロボゼロと繋ぐ為の回路に付いて書きたいと思いますhappy01paper

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RZ1Terminal 0.1.4 公開

Icon01 RZ1Terminal 0.1.4 を公開しました。

RZ1Terminalは、BlueSMiRF, RBT-001, FB155BCのBluetoothモジュールのコマンド送信などに便利なソフトウエアです。

RZ1Terminalの最新版は、ここからダウンロードできます。

更新内容

  • FB155BCのBluetoothモジュールのATコマンド送信に便利な機能を追加しました。

Rz1terminalscreensnapz002

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『アベンジャーズ』を観てきました

アベンジャーズ』を8月18日に観てきましたhappy01
勝手に得点:4.5点(満点5)
Firefoxscreensnapz007

ま、4点の映画ですかね。0.5点はおまけって感じかなhappy01

アイアンマンは1も2も観ましたが、それ以外のヒーローの映画は観たことがありませんでしたので、その他のヒーローのどんなところがミソだったり、面白みだったりするのかよく判らないまま観てました。

内容はいたって簡単。世界を破壊する力をもった四次元キューブというのが邪悪な神ロキの手に渡り、そのキューブによって宇宙から召喚される強力な軍勢に立ち向かう為に特別な能力を持った者たちを集め、“アベンジャーズ計画”と言う名で、宇宙からの敵と闘うって話。

ちょこちょことユーモアもあって面白かったし、ドッカーン、バッコーンとスッキリさせて頂いたので0.5点差し上げましたhappy01

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『放課後ミッドナイターズ』を観てきました

放課後ミッドナイターズ』を8月25日に観てきましたhappy01
勝手に得点:5点(満点5)
Safariscreensnapz051

アベンジャーズと、プロメテウスのレビューが、まだアップしてないけど、それらは後回しにして、これから書いときますhappy01paper

笑える映画は結構5点付けてる場合が多い様にも思いますが、ま、見るからに面白そうですが、実際に観ても期待を裏切らず面白いですhappy01

映画終わって出てきた時、幼稚園生くらいの女の子が「もう一回観たい〜」って言ってたけど、大人から幼稚園生まで楽しめる映画だと思います。

ま、これに関しては、あれこれいいません。こういった系の映画が好きならば、お勧めですhappy01paper

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ロボゼロの無線接続端子の拡張低速シリアル(RCB3)信号について

半年ほど前に書いたブログ

に書いた。

RCBの制御信号がわかればお好みのタイプの無線(Bluetooth, zegbee, Wi-Fi, VS-C1+Arduinoなど)でロボゼロをコントロールできる」

に関してですhappy01

以前のブログに書いた

そして、みすみロボット研究所さんのブログに

RCB関連のことが書いてありますが、なかなかやれてなかったんですが、先日やっと、解析して、理解して、実際に動きを確認できましたので、簡単に書いておくことにしますhappy01

●拡張低速低速シリアル(RCB-3)の信号

  • 通信速度:2400bps
  • パリティ:なし
  • ストップビット:1
  • 5V TTL を反転させたもの

ボタンと信号との対応(表記は16進数)

  • 1バイト目:0x80固定
  • 2−3バイト目:ボタン類
  • 4−7バイト目:アナログスティック
  • 8バイト目:チェックサム

↑: 80 00 01 40 40 40 40 01
↓: 80 00 02 40 40 40 40 02
→: 80 00 04 40 40 40 40 04
←: 80 00 08 40 40 40 40 08
△: 80 00 10 40 40 40 40 10
×: 80 00 20 40 40 40 40 20
◯: 80 00 40 40 40 40 40 40
□: 80 01 00 40 40 40 40 01
L1: 80 02 00 40 40 40 40 02
L2: 80 04 00 40 40 40 40 04
R1: 80 08 00 40 40 40 40 08
R2: 80 10 00 40 40 40 40 10

(Start): 80 00 03 40 40 40 40 03
(Select): 80 00 0C 40 40 40 40 0C

左アナログ左右: 80 00 00 XX 40 40 40 XX
左アナログ上下: 80 00 00 40 XX 40 40 XX
右アナログ左右: 80 00 00 40 40 XX 40 XX
右アナログ上下: 80 00 00 40 40 40 XX XX

 

●解説

  • 1,2,4,8とは
    定石なんですけど、1,2,4,8は、ビットで言えば1,2,3,4ビット目が1ってことなのね。だから、足しても問題ないってことです。複数ボタンを押した場合はそれらの値を足しても重ならないってことですね。例えば、「↑」+「→」は5ってことね。
  • スタート、セレクト
    ↑と↓のボタンが同時に押せないので、3という数値(80 00 03 ...)はあり得ないので割り当てることも可能。同様に0Cに関しても同じ意味。
  • ロボゼロのメモリーとの関係
    2バイト目から7バイト目までの値が、メモリーのV120からV125に入るということね。下の図と合わせて考えてみて下さい。
  • アナログスティックは
    ニュートラルが0x40(64)で、0〜0x7F(127)の範囲
  • チェックサムは下位7ビット
    2バイト目から7バイト目までの合計の下位7ビット(最上位ビットは除外:1バイト目は0x80固定なので、足す必要がない)
  • 3回送信する必要があるらしい?
    VS-C1やKRC for Androidは、ボタンを押してなくても、常にデータを送り続けていますが、VS-C2 for Androidは、ボタンを押している時だけ送信されます。3回(同じ)データを受信すると認識されるという話もある。

Vsc1rev1

ってな感じでしょうかhappy01

分かって頂けましたでしょうか?ね?

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VS-C2 for Android でロボゼロを動かしてみた(2)

先ほど、

で、VS-C2 for Androidを使ってロボゼロをコントロールすることについて書きました。
そこでは、VS-C2 for Android用のシグナルをRCB3のシグナルに変換して...ということを書いたんですが、

VS-C2 for Androidの設定に「JO-ZERO/ROBOXERO用コマンド」のチェックボックスがあることに気づいていませんでした。

マイコンを使ってデータを変換しなくても、大丈夫なので、そのことに関して、いちおう書いておきます。

●JO-ZERO/ROBOXERO用コマンド
設定ボタン→設定に「JO-ZERO,ROBO-ZERO用コマンド」という項目があります。これを選択して、チェックが入っていると、RCB3のシグナルが送信されることを確認しました。

Unnamed2

信号の反転は必要なので、反転用の回路はどうしても必要になりますが、マイコンを使う必要は無くなりますねhappy01あと、KBT-1を持ってないので試せませんが、信号はKRC for Androidと同じであることは確認しましたので、たぶんKBT-1も認識してくれるように思います(※正確にはVS-C2 for Androidはボタンを押している間しか信号が送信されませんが、KRC for Androidは常時信号が送り続けられてます)。

5VのBluetoothの場合

Vsc2bt5

3.3VのBluetoothの場合

Vsc2bt3

価格

マイコンの分がいらなくなりますので、

  • Bluetooth:5000円〜
  • パーツ類:400円程度

ですね。KBT-1を買えば安心でしょうけど、自作すれは半額程度で済むので、少しは魅力的ですかねhappy01

●その他の設定

その他の、ロボゼロの操作に役立つ設定もみておきましょうpaper

「音声コマンド設定」:実用的ではないかもしれませんが、実際にやってみると意外と楽しいですhappy01デフォルトで、前、後ろ、丸、バツなど、6種類設定されていますが、追加/削除もできます。
Photo_3

 

さらに設定詳細で、音声認識させる単語、呼び出しボタン、動作時間の設定ができます。

Photo_2

「AN加速度設定」:実際には操作するのは難しいと思いますが、Androidの傾きを加速度センサーで検知し、左右のアナログスティックのデータとして送信できるように設定できますhappy01

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VS-C2 for Android でロボゼロを動かしてみた(1)

久々(10日ぶり)にロボゼロ関連ですhappy01sweat01

ロボゼロの無線コントロール関連であれこれ試していまして、ここんところなかなかまとめられないでいましたpaper

Photo_4Photo_2

ロボゼロの無線コントロール関連は、新しく試していることもありますし、これまでに書いたのもまだ書きかけのも何個かありますが、それにも関わらず、今回も、また、新しいことをひとつ書きたいと思います。

で、今回は、「VS-C2 for Android」を使ってロボゼロの無線コントロールをしてみようsign01ということで書きたいと思いますcoldsweats01

VS-C2 for Android

VStone(ヴィストン)さんから、Bluetooth通信システム(VS-BT001)というのが販売されています。このシステムは、昔、デアゴの週刊マイロボットに付いてきたBluetoothモジュールのRBT-001を使ったもので、

  • MANOI
  • ROBONOVA,ロボザック
  • ビュートローバー
  • JO-ZERO, ROBOXERO

などを無線コントロールすることができるようです。
先日紹介したKBT-1と同じ様に、コントローラーとして、パソコンから操作できるものと、Androidで操作できるものがあります。

このAndroid用のアプリが「VS-C2 for Android」といい、KRC for Androidは有料ですが、こちらは無料でダウンロードができるんで、もしかしたら何かに使えるかもしれないのでダウンロードだけでもしといてもいいのではと思いますhappy01

Unnamed1

KRC for Androidと比べ、VS-C2 for Androidは、

  • 斜め上、斜めしたのボタンがないcrying
  • Start, Selectボタンがあるgood
  • L2,R2ボタンがあるgood
  • ボイスコントロールできる(面白いよ)

という長所短所がありますが、そんなことより、このアプリはRCBの信号に対応してる訳じゃないので、そのままではロボゼロを操作することはできません。

※VS-C2 for Androidのページには、ROBOXEROの名前も書いてありますが、RS232C(シリアル通信)のポートからのコントロールは可能かもしれませんが、無線接続ポートからのコントロールはできませんので注意して下さい。

[追記]:VS-C2 for Androidの設定で、RCB-3のシグナルを送信できることを見つけましたcoldsweats01下記のようなモジュールでなく、KRC for Androidと同じモジュールで動かせますねhappy01

●受信モジュールの構成

ロボゼロで動かせる様にする為には少々難しいことをしなくてはいけないんですよねcoldsweats01

Vsc2torcb

KRC for Android と手持ちのBTモジュールを繋ぐ方法に関して書きましたが、KRC for Androidは、RCB信号を送信しているんで、信号の変換が必要ないため簡単なんですが、VS-C2 for Androidは、マイコンなどを使って、RCB信号に変換してやる必要がありますcoldsweats01

価格

ということで、少々恒例になってきましたが、いくらくらい掛かるかですが

  • Bluetoothモジュール:5000円〜
  • マイコン:100円(AVRとか)〜約1600円(Arduino Miniとか)
  • その他もろもろパーツ:400円

くらいでしょうか。

●VS-C2 for Androidの送信データ

さて、今回はもうひとつ。

VS-C2 for Androidが送信しているデータに関して解析したので書いておきます。

  • 通信設定:2400bps、8bit、なし、1
  • データはバイナリーでなくASCIIで送られてきています
  • アナログは-32768(&h8000)から32767(&h7FFF)かと思いきや、2バイト目は&hFFと&h00でフラグ?兎に角、RCBでは7ビットしか使わないので2バイト目は必要ない

▲、●、×、□
w 2009e2 10 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
w 2009e2 20 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
w 2009e2 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
w 2009e2 80 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

L2,R2,L1,R1
w 2009e2 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
w 2009e2 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
w 2009e2 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
w 2009e2 08 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

上、右、下、左
w 2009e2 00 10 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
w 2009e2 00 20 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
w 2009e2 00 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
w 2009e2 00 80 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

Select,R3,L3,Start
w 2009e2 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
w 2009e2 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
w 2009e2 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
w 2009e2 00 08 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

右アナログ(左、右、上、下)
w 2009e2 00 00 00 00 00 00 80 ff 00 00 00 00 00 00
w 2009e2 00 00 00 00 00 00 7f 00 00 00 00 00 00 00
w 2009e2 00 00 00 00 00 00 00 00 80 ff 00 00 00 00
w 2009e2 00 00 00 00 00 00 00 00 7f 00 00 00 00 00

左アナログ(左、右、上、下)
w 2009e2 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 ff 00 00
w 2009e2 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 7f 00 00 00
w 2009e2 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 ff 
w 2009e2 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 7f 00

さて、今回は、ここまで、兎に角、RCBの信号に関してまだ書いてないので、この続きは、その辺を書いてからということになりますが、兎に角、RCBの信号に関して分かったので、ねhappy01

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ipaPNGviewer v1.8.0 公開

Icn_ipapngviewer_128ipaPNGviewer v1.8.0を公開しましたpaper
ipaPNGviewerは、iPhone, iPod touch, iPadのアプリケーションであるipaファイルの中に入っているPNGなどの画像や、AVI,mp3などの音声やムービーの表示および出力ができるソフトウエアです。

最新版のダウンロードは、こちらでできます。

更新内容

  • (修正):最近アップされたAppで、大半のPNG画像が表示できなくなっていた不具合を修正しました。

Ipapngviewerscreensnapz001

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『アナザー』を観てきました

アナザー』を8月5日に観てきましたhappy01
勝手に得点:4点(満点5)
20120813212943
12禁だからか、フォークが目に刺さったり、首が切れたりする、その瞬間事態は見せないカメラワークになってる。なんで、「ウゲ」っとなるほどではない。とは言ってもそうしったシーンがあるから12禁であり、テレビでなく映画なんでしょうけど、ほとんどテレビの2時間ドラマでも問題ない映画です。

恐怖シーンの安っぽさや、演出の物足りなさのことは置いといて、
CMで流れている
「クラスの中のひとりをいないものとする」
「クラスには死者がいる」
というのは、観てみて
「ああ、そういうことかぁflair」と、とりあえずは納得できるストーリーでしたhappy01

ちなみに先日観た「おおかみこども」が3.5点で「アナザー」が4点としましたが、客観的な点数を付けるとすると、「おおかみこども」が4.5点で「アナザー」が3〜3.5点ってとこかな?と思いますので、いちおうね。。。

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手持ちのBTモジュールでロボゼロを動かしてみた(1):KRC for Android編

KRC for Android と手持ちのBTモジュールでロボゼロを動かしてみましたhappy01paper

これまで、無線コントロール端子に接続してロボゼロを操作する方法として、VS-C1,KBT-1,そして、PGB001の3種類を紹介してきましたが、信号の仕組みがわかれば、自分なりの方法が使えるのになぁと思っていろいろ調べていたんですが、大まかなところは分かってきました。

そこで、今回は、

で紹介したKBT-1というRCB専用のBluetoothモジュールの代わりに、手持ちの(その他の)Bluetoothモジュールを使って、KRC for Androidでロボゼロを動かす方法を紹介しますhappy01

●プレステの信号からRCBの信号へ

RCBの信号はプレステのボタンの状態を、例えば◯□△・・・と言う様に数珠(じゅず)状に並べた形の信号です。REV-1はプレステの信号をその様な形に変換して送り出しています。

Ps2rev1rcb_2

●信号変換の流れ

大まかな説明ですが、

  • PS信号をRCB信号に変換
  • PS信号は3.3V、RCB信号は5Vなので、5Vの信号に変換
  • RCBの信号は正負反転しているので、信号を反転

といった流れになっています。

Rev1x_2

●手持ちのBTモジュールを繋げる場合

手持ちのBTモジュールを使ってKRC for Androidでコントロールする場合。

KRC for Androidは、RCB信号を送信してくれているようなので、手持ちのBTモジュールで繋いでみたんですが、上手く反応してくれませんでしたが、上記のことをふまえて、信号を反転させてみたら上手く動くことがわかりました。

BTのモジュールには3.3Vで駆動するものと、5Vで駆動するものとあるかと思いますが、3.3Vの場合はレベル変換も必要になりますが、5Vのモジュールだと反転だけで済みます。

Kbt1x

Btx

さて、今回はここまで、ということにしますが、

認証済みのBTモジュールでも5000円前後で買えるものがあります。レギュレータ、トランジスタなんて安いものですから、自作すれば5000〜6000円のKBT-1の半額以下で済むかもしれませんねhappy01

次回は、回路とかBTの紹介とか書きたいと思います。ではまたお楽しみにhappy01

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ロボゼロの無線コントローラとしてPGB-001(Pirkus無線ゲームパッドアダプター)を使うには

ロボゼロのコントロールボードHSWB-4Fの無線接続用ポートは、近藤科学のコントロールボードRCBシリーズの”RCB-3”に準拠しています。

そして今回、Pirkusの無線ゲームパッドアダプターPGB-001です。(※私は持っているわけではありませんので、HSWB-4Fで上手く動くのかまったくわかりませんので、ご注意くださいcoldsweats01

[追記]:Dr.GIY先生が、KBT-1に続き、PGB-1でも動作確認されたようです。良さそうですよhappy01

PGB-001ですが、KBT-1よりさらに小さく、サイズは25x30mmです。ARM系のマイコンが載っていて別途Bluetoothのアダプターを付けて使うというものになります。

ただPS3の無線コントローラは対応しておらず、現在対応しているゲームパッドは、ロジクール社製 Wireless Gamepad F710のみのようです。

通信は、UART、SPI、低速シリアルポートのインターフェイスをもち、RCB-3J(RXモードのみ)、RCB-3HV(RXモードのみ)に対応しているため、HSWB-4Fにも使える可能性があります。たぶん。。。

ということで、価格の比較です。

PGB-001を使う場合

  • PGB-001:8400円
  • Bluetoothアダプタ:700円〜(必要ありません)
  • Wireless Gamepad F710:3500〜4980円
    Pgb0012

VS-C1を使う場合

  • VS-C1(4400円)
  • REV-1(8400円)

KBT-1を使う場合

となってます。

以上、PGB-001について、まとめると

長所

  • タッチパネルでなく、実態のあるゲームパッドであること、
  • サイズが小さくて背部のフレーム内に納まること

短所

  • 少々高くつく
  • 消費電力が多そう

といった感じになります。

ロボゼロでうまく動くかわかりませんが、お買い求めは、ロボトマさんの無線機等周辺機器のページで全部そろって便利そうですよhappy01

Safariscreensnapz002

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ロボゼロに加速度センサーを装着してみる(1)

ロボゼロに加速度センサーを装着してみることにしましたhappy01paper

●加速度センサー

ロボザックに付いてきた加速度センサーでもいいかなって思ったけど、秋月の3軸加速度センサーモジュール(KXM52-1050)を使ってみる事にしました。

I01425

性能は

  • XYZ:±2G
  • 電源電圧:3.3~5.5V (標準:3.3V)
  • 感度:660mV/G (3.3V時), 1000mV/G (5V時)
  • オフセット:1.65V (3.3V時), 2.5V (5V時)

電圧は5Vで使うので、軸の方向が水平なら重力がかからないので0Gで2.5V、垂直なら1Gの重力がかかるので、1.5Vまたは3.5Vとなります。

重力加速度と傾きの関係は、

  • 重力加速度(g)=sin(傾き角度)

と表すことができ、電源電圧が5Vの場合の傾きと電圧の関係を式にすると、

  • 電圧=2.5V±sin(傾き角度)

となります。以下に15°ごとに計算した結果を書き上げました。

  • −90°=1.00g=3.50V
  • −75°=0.97g=3.44V
  • −60°=0.87g=3.37V
  • −45°=0.71g=3.21V
  • −30°=0.50g=3.00V
  • −15°=0.26g=2.76V
  •   0°=0.00g=2.50V
  •  15°=0.26g=2.24V
  •  30°=0.50g=2.00V
  •  45°=0.71g=1.79V
  •  60°=0.87g=1.63V
  •  75°=0.97g=1.53V
  •  90°=1.00g=1.50V

ちなみに、30°が0.5gになります。と理論的には、こうですが、テスターに繋げて前後左右に傾けてみました。電圧の状況によりオフセット値、および、感度の両方で変わってくるため、傾きの判定には、その都度、電圧を取得して計算する必要がありそうですね。

20120806_070908x

●接続

HSWB-4Fへの接続は、中央下にある10ピンのアナログ・デジタル入力端子の3番〜5番のどれかに、KXM52-1050の5〜8番ピンのどれかを接続します。どれを繋げるかは、KXM52-1050を装着する向きによって異なってきます。

また、3方向とも繋げる必要もなく、例えば、仰向けか、うつ伏せかの状態が分かればいいのであれば、前後方向の1軸だけを検出すればいいかと思います。

※追記KXM52-1050の説明書に間違いがあったため、秋月さんに確認とっていた返事が来まして、通常はSelfTestとGNDを接続するようです。なお、現在はその間違っていた部分が修正された説明書がアップロードされています。

Kxm52

接続に必要な端子とケーブルは、以下になります。


さて、今回はこんなところにしときます。

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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(13)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第13回目。
第11回目でプログラム番号に空きを作りましたが、今回は、その空きに無線接続ポートを利用したコントロールの為のプログラムを組み込みました。いちおう、赤外線と無線とどちらでも使えるように拡張してて、赤外線リモコンだけの部分にも少々改良を加えていますcoldsweats01

今回変更により置き換えるプログラムは

  • F5.TXT→F05m03.TXT
    メインプログラムを書き換えたファイルに対応させたもの。
  • F6,7,9-12.TXT→F06m02.TXT
    前後左右の歩行系のプログラムを6番に。
  • F6,7,9-12.TXT→F07m02.TXT
    前後左右の歩行系のプログラムで何か持っている場合を7番に。
  • F13-21.TXT→F09m02.TXT
    パンチ&側転ほか(数字ボタン)のプログラムを9番に。
  • F22-30.TXT→F10m02.TXT
    キックほか(ボタンA+数字)のプログラムを10番に。
  • F16m01.TXT
    無線コントロール用の歩行系のプログラムを16番に。
  • F17m01.TXT
    無線コントロール用の歩行系のプログラムで何か持っている場合を17番に。
  • F18m01Temp.TXT
    無線コントロール用の自分用の歩行系のプログラムを18番に入れる為のテンプレート。

の8個です。

  • なお、無線コントローラはVS-C1(Vコン)を対象として作りましたので、KRC for Androidを使う場合は少々改変が必要になります。
  • F5,F6など一桁の数値のファイル名をF05,F06のように変更した。
  • Vコンの2ボタン動作はAボタンのみしか対応させていません。
  • F16m,F17mは、それぞれF06,F07の無線コントローラー版で、現在はモーションそのものには違いがありません。
  • F18m01Temp.TXTは、自分用の歩行プログラムを入れる為のテンプレートファイルです。私はDr.GIY先生の歩行用プログラムを、Dr GIY先生のページのsample.zipから抜き取っていれてます。

●内容解説(簡単に)

F05m0.TXT

Xcontrollerscreensnapz027

  • オリジナルはV126を使って分岐させていましたが、V126は無線用の変数なのでV109を使って分岐するように変更
  • V109=100:赤外線リモコン
  • V109=200:VS-C1リモコン

Xcontrollerscreensnapz028

  • VコンのStartボタンを押した場合はVSC1へジャンプ

Xcontrollerscreensnapz029

  • V109を200にセット
  • そのまま赤外線リモコンとしては、モードAで設定されるようになっている

Xcontrollerscreensnapz030

  • V109が200の時、つまり、Vコンでスタートさせた場合は、Vコン用のループへ。
  • ボタンの場合はJUMPIFで対応できるが、アナログスティックを使う場合はベースが0でないので別ルーチンを作ってそこで対応。
  • アナログスティックの値は、それぞれ、40以下、87以上になった場合に反応するようにしてある。

F06m02.TXT

  • いちいち直立しないで、歩行姿勢のまま前後左右に動ける様に改良

●Vコンと赤外線リモコンとの対応図

ロボゼロ純正の赤外線リモコンのボタンに対応させて割り振ってあります。

Vsc1rev1

ということで、今回はここまで、

前回:ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(12)

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『おおかみこどもの雨と雪』を観てきました

すっかり書くのを忘れてました。
『おおかみこどもの雨と雪』を7月21日に観てきましたhappy01
勝手に得点:3.5点(満点5)
Safariscreensnapz001

「時をかける少女」も「サマーウォーズ」も面白かったです。これらが4.5〜5点だとして、今回のこれは3.5点程度かなぁ。

基本どれもありえないことがベースになっている話なんで、そこんとこ、どうやって違和感なく、気にならない様に、余計な事を考えさせず話を展開させていくかがミソだと思うんですが、今回のは、あれこれ気になってしまいました。

また、前半の段取り的な内容に時間を食くわれてて、せっかくの良いシーン、見所、良い題材の応用不足や、強引な話の展開が気になりました。そして、結局、時間が足りないままエンディングとなってしまいます。良い映画なのに良い所が大して引き立ってない少し残念な映画です。

あと、あの中途半端な3DCGは止めて欲しい。ダサイです。

お母さん、大変な状況なのに、ひとりで頑張って、なんとか子供たち成長しましたよ、よかったよかった、と思わせれば、なんとかなるだろう!といった感じの映画に思えました。

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最近買ったもの(2012/7/1〜31)

最近買ったもの(2012/7/1〜7/31)の分をざっとまとめておきました。

●クジラとイルカの図鑑

絶版になっちゃったらしいが、凄く気に入って、日本語のを中古で2冊、原著を新品で1冊買いましたhappy01

●iPhone 4S バンパー

これを買うのは3回目です。最初に買ったのが、ボユームボタンが取れて2つ目かったんですが、形が悪くてシックりはまらず、ボタンだけを付け替えました。また同じようにボタンが取れて3つ目を買いました。また同じように形が悪くてしっくりはまらず、ボタンだけを付け替えました。なので結局一番最初に買ったフレームを使ってます。。。

●明快入門SQL

まぁまぁかな。

●SDカード

壊れてたデジカメを無償で修理しました。ので、メモリーも新しくしましたhappy01UHS-Iの速そうなのを買いましたが、本当に速いのかよくわかりません。。。

●Fellowsロータリーペーパーカッター替え刃など

ロータリーペーパーカッターはデアゴの週刊冊子を切る為に大活躍してました。

●デニム
●ポロシャツ

●中綴じできるホッチキス

たまに中綴じしたくなりませんか?

●KOKUYOテープのり

これ便利ですよねhappy01

●LANケーブル10m

これまでタイムカプセル2TBと無線だったんだけど、タイムマシンが遅いんで繋げました。

●プラカラー

ロボゼロの小傷(剥げた塗装)を補修する為に買いました。細かいのはなんとか隠せるけど大きめは難しいですので、これらで直るとは思わないで下さいね。。。

●Androidプログラミング―Processingでかんたん

いいんだけど、著者が開発したツールは、ソースコードもダウンロードできるようにして欲しい。


●iBUFFALO USB扇風機


●日経ソフトウエア

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ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(12)

「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう」の第12回目。
前回、いくつかのファイルをまとめたので、空いた部分に無線リモコン用のプログラムを組み込むことを予定しているんですが、このシリーズで書くか、無線リモコン関連のシリーズでちょっと考え中。
ということで、今回は、以前から気になっていて実際にはどうなのか試していなかったことを3つ試してみましたので書きたいと思います。

oneラベル名として使える文字は?
JO-ZERO関連の資料では、
ラベル名は

  • 半角英数字
  • 英語は大文字
  • 予約語は使えない
  • 80文字まで

となっているんですが、「実際はどうだろうか?」ということです。

まず、半角英数字ですが、一般にプログラム言語では、+,-,*,/,&など演算子類も除かれるので、a-z,A-Z,0-9,アンダーバー程度が使える文字なんですが、以下のプログラムを書いて、実行させてみました。

Xcontrollerscreensnapz023

(RXコントローラで)いろいろ試した結果

  • 半角文字ならなんでも大丈夫そう。例えば「:V00=V01+4」なんていう式でさえも大丈夫でした。※Xcontrollerでは注意が表示されますが実行には問題ありません。
  • 英文字は小文字でも大丈夫。ただし大文字と小文字の区別はない。例「aBc=abC」です。
  • さらに、2バイト(日本語)文字も大丈夫でした。
  • そして少し危険な気もしますが、半角カタカナも大丈夫のようです。
  • そして、さらにさらに、予約語までもが大丈夫です。JUMPIFとかラベルを作っても行けます。

エラーとして実行できなかったのは

  • 80文字(正しくは80バイト)以上の場合がエラーとなってしまいました。※Xcontrollerでは注意が表示されますが実行には問題はありません。

あと、もうひとつ

  • ラベル名の前にスペースは何個でも入れられます

ということなので、MODEAANZとか、MAINKEYWAITLOOPとか、見にくいラベル名をもっと見やすく書き換えると良さそうですね。

twoコメントは行頭でないとダメなのか?

例えば、以下のように、コマンドの説明を後ろに書きたい場合ありますよね。

Xcontrollerscreensnapz026

いったいどうなのか試したところ、

  • ラベルの後ろ:ダメ!
  • コマンドの後ろ:大丈夫
  • 演算の後ろ:大丈夫

コメントの位置は、スペースを入れて位置合わせできます。
ということで、これもプログラムを見易くするためにかなり役立ちそうです。

threeWAITの時間の最大値は200なのか?
WAITの引数の最大値は200(= 5ms X 200 = 1秒)のようですが、もっと大きな数値は使えないのか試してみました。

結果、これはあっさり、ダメでした。200以上の数値を入れても待ち時間は1秒になってしまうようです。

さて、今回はこれまでとちょっと違うタイプの講座となりましたが、如何でしたか?
また次回をお楽しみにしていて下さいhappy01

 

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Xcontroller 0.6.4 公開

Icn_xcontroller_128_2

Xcontroller v0.6.4のMac版とWin版の両方を公開しましたhappy01paper

今回は便利な新機能を2つほど盛り込みましたhappy01

ダウンロードはこちらからどうぞ

※動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい.また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい.

更新内容

ポーズエディタ

  • [新規]:画像上のサーボにマウスを合わせた(黄色い丸が表示されている)状態で、キーボードのqrafzvを押すことで対応するサーボの値を変化させられるようにした。
    Xcontrollerscreensnapz006
    • qrafzvのキーはそれぞれブラインドタッチしている場合の人差し指と小指で押すキーなので、ブラインドタッチできる人はキーボードを見ることなく容易に操作可能です。
    • 人差し指がプラス方向へ、小指がマイナス方向へ動きます。
    • qrが5度(50)、afが1度(10)、zvが0.1度(1)づつ変化します。
  • [変更]:各サーボごとのヘルプタグの作用名を一部変更
    (背屈底屈、内反外反)
  • [修正]:各サーボごとのヘルプタグの作用名を、スライダーの動く方向と作用の方向を合わせた。
    Xcontrollerscreensnapz005

プログラムエディター

  • [新規]:MOVE, HOMESETコマンドで、マウスポインターを数値の上に持ってくると対応するサーボ番号と関節名を表示するようにした。
    Xcontrollerscreensnapz004

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ロボゼロの無線コントローラとしてKBT-1(近藤科学Bluetoothモジュール1)を使うには

ロボゼロのコントロールボードHSWB-4Fの無線接続用ポートは、近藤科学のコントロールボードRCBシリーズの”RCB-3”に準拠しています。

以前、「ロボゼロの無線コントローラとしてPS2コントローラ型の2.4GHz無線コントローラ(VS-C1)を使うには、そして。。。」というブログで、ヴイストンさんのVS-C1と、これに接続し、RCB-3への信号を出力できるREV-1(Hotproceed開発)を使ってロボゼロの無線接続することを書きました。

●今回は、デアゴのロボゼロの掲示板で、あのDr.GIY先生が紹介されていたKBT-1に付いて(持っているわけでないので)簡単に紹介します。

このKBT-1は、近藤科学さんのBluetoothモジュールのことで、近藤科学さんですから、当然”RCB-3”でコントロールできるようになっているBluetoothな訳です。コントローラの方は、PCのアプリや、Androidのアプリ(315円)があるため、それらを使ってコントロールすることなります。

●以前紹介した、VS-C1を使う場合と、ざっと値段を比較してみましょう。
VS-C1を使う場合

  • VS-C1(4400円)
  • REV-1(8400円)

KBT-1を使う場合

と、ほぼ同じですねhappy01

●実際の取り付けや、サンプルプログラムは、Dr. GIY先生のサイトに詳しく書かれていますので、そちらを参考にして下さい。

※KBT-1は小さいので、背中に入れられるので良さそうですね。VS-C1受信機+REV-1は大きくて入りませんbearing

●VS-C1を使う場合と、KRC for Androidを使う場合と、割当キーは(基本的には)同じなので、プログラムは同じプログラムで使えるように作ることも可能ですねhappy01

キー割当の図を作りましたので載っけておきます

VS−C1

Vsc1rev1

KBC for Android

Kbc_for_android

  • ※斜め上とか斜め下とかは、両方のボタンを同時に押しているのと同じ意味です。つまり両方のビットが立ちます(簡単に言えば足し算)
  • ※KBC for Androidには、Select, Start, L2, R2のボタンが無いようです。

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週刊 ロボゼロ セレクト商品のジャイロセンサーはサイズ1/4お値段1/10の後継機が秋月で入手できる?(その5)

前回までの内容:

以下、何の保証もありませんので、各自の責任において行って下さい。

今回は、ジャイロの感度を調整してみるですhappy01paper

(N397=1
(N399=0-1
(N402=1
(N404=1

現在係数1となってますが、この係数は大き過ぎると、傾きを補正した反動により逆の傾きが生じ、それを補正する為にまた逆に傾き揺れが止まらなくなってしまいます(ムービー)。

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-------

この揺れが起きない程度の値に設定しておくとよいかと思います。

●ジャイロ係数調整用サンプルプログラム

先日、「ロボゼロのプログラムを勉強してみよう(11)」で書いた、F5m01.TXTを使っている場合は、F5m02.TXT、そうでない場合は、F5g02.TXTを使って下さい。ただしF5g02.TXTの方は動作確認していません。

  • ピッチ軸の調整:A+A+数字
  • ロール軸の調整:A+B+数字

で、揺れが起きない値に調整して下さい。

プログラムの内容に関しては以下です。

純正のプログラムで使ってない変数V46,V47をピッチとロールの係数に使う

  • デフォルトの値として、ピッチ軸=10ロール軸=5にしてあります

Xcontrollerscreensnapz020

●リモコンボタンAAと押すとピッチの係数、ABと押すとロールの係数を変えられる様にする為にルーチン

Xcontrollerscreensnapz021

●AAと押した時のルーチンと、ABと押した時のルーチン

  • 3つ目に押すボタンは1から9までの数値を受け付けるようにしてあります。ボタン1の値はV34に入ってて、ボタンごと値は1づつ増えるので、"V130-V33"が押したボタンの値になります。
  • 私のロボゼロではピッチ軸は係数10前後が良さそうだったので、ピッチに関しては5を足すようにしてあります。
  • つまり、ピッチ軸は、例えばAA8と押したばあい、V46は13となります。
  • そしてロール軸の方は何もしてないので、例えば、AB4と押した場合、V47=4となります。

Xcontrollerscreensnapz022

●ピッチ軸にV46, ロール軸にV47の値をセットするようにしてあります
※【修正】:間違ってた用で、(N402=0-V47 (N403=0-V47に書き換えて下さい

Screensnapz142

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