ロボゼロに加速度センサーを装着してみる（１）

ロボゼロに加速度センサーを装着してみることにしました

●加速度センサー

ロボザックに付いてきた加速度センサーでもいいかなって思ったけど、秋月の３軸加速度センサーモジュール（KXM52-1050）を使ってみる事にしました。

性能は

• ＸＹＺ：±2G
• 電源電圧：3.3～5.5V (標準：3.3V)
• 感度：660mV/G (3.3V時), 1000mV/G (5V時)
• オフセット：1.65V (3.3V時), 2.5V (5V時)

電圧は5Vで使うので、軸の方向が水平なら重力がかからないので0Gで2.5V、垂直なら1Gの重力がかかるので、1.5Vまたは3.5Vとなります。

重力加速度と傾きの関係は、

• 重力加速度（g）＝sin(傾き角度）

と表すことができ、電源電圧が５Vの場合の傾きと電圧の関係を式にすると、

• 電圧＝２．５V±sin(傾き角度）

となります。以下に１５°ごとに計算した結果を書き上げました。

• −９０°＝１．００g＝３．５０V
• −７５°＝０．９７g＝３．４４V
• −６０°＝０．８７g＝３．３７V
• −４５°＝０．７１g＝３．２１V
• −３０°＝０．５０g＝３．００V
• −１５°＝０．２６g＝２．７６V
• 　　０°＝０．００g＝２．５０V
• 　１５°＝０．２６g＝２．２４V
• 　３０°＝０．５０g＝２．００V
• 　４５°＝０．７１g＝１．７９V
• 　６０°＝０．８７g＝１．６３V
• 　７５°＝０．９７g＝１．５３V
• 　９０°＝１．００g＝１．５０V

ちなみに、３０°が０．５gになります。と理論的には、こうですが、テスターに繋げて前後左右に傾けてみました。電圧の状況によりオフセット値、および、感度の両方で変わってくるため、傾きの判定には、その都度、電圧を取得して計算する必要がありそうですね。

●接続

HSWB-4Fへの接続は、中央下にある10ピンのアナログ・デジタル入力端子の３番〜５番のどれかに、KXM52-1050の５〜８番ピンのどれかを接続します。どれを繋げるかは、KXM52-1050を装着する向きによって異なってきます。

また、３方向とも繋げる必要もなく、例えば、仰向けか、うつ伏せかの状態が分かればいいのであれば、前後方向の１軸だけを検出すればいいかと思います。

※追記：KXM52-1050の説明書に間違いがあったため、秋月さんに確認とっていた返事が来まして、通常はSelfTestとGNDを接続するようです。なお、現在はその間違っていた部分が修正された説明書がアップロードされています。

接続に必要な端子とケーブルは、以下になります。

さて、今回はこんなところにしときます。

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