手持ちのBTモジュールでロボゼロを動かしてみた（８）：SBDBT編（Wiiリモコン)

先日「SBDBTのロボゼロ無線コントロール対応ファームがβ公開！」で書いたように、WiiリモコンまたはWiiクラシックコントローラでもSBDBTを使ってロボゼロを動かせるように対応してもらいました

●Bluetoothアダプター、基板、装着、費用

Bluetoothアダプター、基板とその装着、そして費用に関しては、PS3コントローラーのSIXAXIS / DUAL SHOCK3を使った場合と同じです。以下のリンク先を参照にして下さい。

• （７）：SBDBT編（SIXAXIS)

●ファームについて

Wiiリモコンでロボゼロを動かす場合は、これまでに公開されていた「Wiiリモコン通信ファームウェア」の最新版（ver.12.0920β）を使います。ランニングソフトウエアさんのページのサポートページからダウンロードできます。

SIXAXIS用のファームと同じ様に、ロボゼロの無線接続ポートに対応する拡張低速シリアル通信(RCB-3）に準拠する信号に変換し、2400bpsでSBDBTの７番品のTXから送信されるようになっています。

ソースのglobal.hで

• 送信受信信号極性の反転
• 1+2同時押しで接続／蓋の中のSYNCボタンで接続
• INQUIRYでWiiリモコンを探す／INQUIRYをやめWiiリモコンからの接続を待つ
• コアボタン／コアボタンと加速度センサー
• I/Oで送信／シリアルで送信／シリアルRCB-3プロトコル
• 送信タイミング
• 連続送信時 ニュートラル位置のデータの抑制
• 電文の周期に制限がある場合
• ニュートラル位置のデータのみ追加で送信するパケット数
• 縦持ち／横持ち
• 加速度センサの値の倍率
• wiiリモコン加速度センサのデッドゾーン設定
• クラッシックコントローラーのアナログデッドゾーン設定

といった設定の変更ができます。

とりあえず、私は、以下の設定でクラシックコントローラで使ってます

• UART1
  BAUDRATE1 2400
• 送信信号極性 0:通常 1:反転
  UART1_TX_POLARITY 1
• wiiリモコンのレポートモードを設定(拡張機器なしの場合)
  0x30:ボタンのみ 0x31:ボタンと加速度センサー
  WII_REMOTE_REPORT_MODE 0x30 or 0x31
• Wiiリモコンの状態をIOで送信するかシリアルで送信するか
  0:I/Oで送信 1:シリアルで送信　2:シリアルRCB-3プロトコル
  SERIAL_TRANSFER 2
• シリアルの場合の送信タイミング
  0:連続送信 1:前回のデータと差があったときのみ
  SEND_ON_DIFFERENT_DATA 1
• 電文の周期に制限がある場合
  0:なし 1以上:1電文あたりの最低時間(ms)
  UART1_MINIMUM_INTERVAL 0
• Wiiリモコン加速度センサのデッドゾーン設定
  WII_REMOTE_ACC_DEADZONE 25
• クラッシックコントローラーのアナログデッドゾーン設定
  WII_CC_ANALOG_DEADZONE 25
• 送信方法パラメータ(RCB-3プロトコルの場合のみ関係あり)
  連続送信時 ニュートラル位置のデータは
  0:連続送信  1:連続送信を抑制する
  NEUTRAL_DATA_SUPPRESS 1
• ニュートラル位置のデータのみ追加で送信するパケット数
  0:追加なし 1以上:追加パケット数
  NEUTRAL_ADDITIONAL_PACKETS 0

●対応コントローラ

現在対応のコントローラは以下になります。
Wiiリモコンの方はプラスである必要はありませんので、2000円程度で買えます。クラシックコントローラはPROだとグリップが付いているので凄く使い易いですが、ver120920では書換えが少々必要になります。

• Wiiリモコン（プラス）：2000〜3500円程度
  （プラスも動作確認済み）
• Wiiクラシックコントローラ（PRO）：1600円程度
  [追記]:PROにも対応したver120924βが公開されました
  ver120920β版でPROを使う場合は、
  main.cの644行目の、
    hid_report[ 7]==0x00
  を
    ((hid_report[ 7]==0x00) || (hid_report[7]==0x01))
  に変更する必要があります。
  ※クラシックコントローラのID＝00 00 a4 20 01 01
  ※クラシックコントローラPROのID＝01 00 a4 20 01 01

になります。

●ペアリング

ロボゼロとSBDBTのペアリングは、WII_REMOTE_CONNECTION_SYNCとMODE_NO_INQUIRYの設定で変更はできます。

1. ロボゼロを起動します。１〜２秒待って、
2. Wiiリモコンのとのボタンを同時押します。
3. ３〜４秒たつと点減していた４つのLEDが、順に点灯するようになります。
4. これでペアリング完了です。

●動かしてみる

クラシックコントローラーPROを使って、実際に動かしているところを少しだけムービで撮りました。

さて、今回はこんなところでおしまいにします

（過去に書いた関連ブログ）

• Bluetooth通信モジュールとして使える「SBDBT」を買いました
• 手持ちのBluetoothアダプターをSBDBTに挿してみた
• 手持ちのBTモジュールでロボゼロを動かしてみた
  
  • （１）：KRC for Android編
  • （２）：RBT-001編
  • （３）：回路編
  • （４）：FB155BC編
  • （５）：BlueSMiRF編
  • （６）：回路編２
  • （７）：SBDBT編（SIXAXIS)
• SBDBTのロボゼロ無線コントロール対応ファームがβ公開！
• VS-C2 for Android でロボゼロを動かしてみた
  • （１）、（２）
• 拡張低速シリアル（RCB3）信号について

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