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2012年9月

週刊 ロボゼロ セレクト商品のジャイロセンサーはサイズ1/4お値段1/10の後継機が秋月で入手できる?(その6)

前回までの内容:

(※各自の責任において行って下さい)

今回は、ジャイロの中央値の係数を合わせてみたいと思いますhappy01paper(※これに関しては、先日、関東ロボット練習会で行われた「Dr.GIYのロボゼロサポート会」においてDr.GIY大先生に教えて頂いた内容です)

ジャイロの中央値の係数は、ピッチ軸、ロール軸、ヨー軸それぞれメモリーのV393-395に設定します。(その3参照)

これまで、

(N393=74
(N394=74

と、元々、ジャイロの設定の例として書かれてた74の値のまま使用していたんですが、実際はどうなのか気になっていました。ジャイロの個体差や取り付け方の差などにより、74でないかもしれないわけですよねsign02

ジャイロの中央値は、RXコントローラーもしくは、Xcontrollerの「ステータスチェック」で検知できます。

  1. ポーズエディタで、ホームポジションの姿勢にする
  2. ステータスチェックをクリックし、ウインドウを開く
    Parallels_desktopscreensnapz005

  3. RXコントローラーの場合:A-INPUTの「LINK」にチェックを入れる
    Parallels_desktopscreensnapz004

    Xcontrollerの場合:アナログポートにチェックを入れ、「取得」ボタンをクリック
    Xcontrollerscreensnapz004

  4. 左から2つ目の値がV393のピッチ軸の中央の係数値、3つ目の値がV394のロール軸の中央の係数値になります。※確認の為に、前後方向または左右方向にロボゼロを揺すってみて下さい。その際に、これらの値が変化します。変化した値と揺らした方向が一致すれば大丈夫です。

さて、私のジャイロの場合は、上の図から74でなく、ピッチもロールも73であることがわかります。ということで、以下の様に73に変更しました。たった1の違いですが、安定性が増したように実感しましたhappy01

Xcontrollerscreensnapz007

Xcontrollerscreensnapz006

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『ロック・オブ・エイジズ (Rock of Ages)』を観てきました

『ロック・オブ・エイジズ (Rock of Ages)』を9月22日に観てきました
勝手に得点:5.5点(満点5)
Safariscreensnapz003

またまた、5点越えsign03

もともとミュージカルなんですかね。

それが、そのまま、ミュージカル仕立で映画になりました。

カッコ良くて、笑えて、ちょ〜面白かったですhappy01scissors

映画の中で使われる曲は、以下な感じです。ベストヒットUSA世代なロック/ポップス好きな方は、懐かしい曲のオンパレード。絶対楽しめると思いますhappy01

  1. パラダイス・シティ(ガンズ・アンド・ローゼズ)
  2. シスター・クリスチャン/まるっきりパラダイス/ナッシン・バット・ア・グッド・タイム(ナイト・レンジャー&デイヴィッド・リー・ロス&ポイズン)
  3. ジューク・ボックス・ヒーロー/アイ・ラヴ・ロックンロール(フォリナー&ジョーン・ジェット&ザ・ブラックハーツ)
  4. 強気で愛して(パット・べネター)
  5. ガール・ライク・ユー(フォリナー)
  6. モア・ザン・ワーズ/へヴン(エクストリーム&ウォレント)
  7. ウォンテッド・デッド・オア・アライヴ(ボン・ジョヴィ)
  8. アイ・ウォナ・ノウ(フォリナー)
  9. アイ・ワナ・ロック(トウィステッド・シスター)
  10. シュガー・オン・ミー(デフ・レパード)
  11. ミスティ・ハート(クォーターフラッシュ)
  12. シャドウ・オブ・ザ・ナイト/ミスティ・ハート(パット・べネター&クォーターフラッシュ
  13. ヒア・アイ・ゴー・アゲイン(ホワイトスネイク)
  14. 涙のフィーリング(REOスピードワゴン)
  15. お気に召すまま(ジャーニー)
  16. アンダーカヴァー・ラヴ(ディエゴ・ボネータ※映画オリジナル曲)
  17. エヴリ・ローズ・ハズ・イッツ・ソーン(ポイズン)
  18. ハリケーン(スコーピオンズ)
  19. シスコはロック・シティ/ウィア・ノット・ゴナ・テイク・イット(スターシップ&トゥイステッド・シスター)
  20. ドント・ストップ・ビリーヴィン(ジャーニー)

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『踊る大走査線 THE FINAL 新たなる希望』を観てきました

踊る大走査線 THE FINAL 新たなる希望』を9月22日に観てきましたhappy01
勝手に得点:2.5点(満点5)
Safariscreensnapz002

ま、予想通り、いつも通りな映画です。とりあえず過去のと比べて得点書いてみると

  • 「踊る大捜査線 THE MOVIE」=5、
  • 「踊る大捜査線 THE MOVIE 2 レインボーブリッジを封鎖せよ!」=3
  • 「踊る大捜査線 THE MOVIE3 ヤツらを解放せよ!」=2.5
  • 「踊る大捜査線 THE FINAL 新たなる希望」=2.5

ってな感じかな。

マンネリ化した内容ですからね。これまでも面白いと感じてる人は今回もキットそれなりに面白いと思えるのではないかと思いますpaper

CMの振りからだと、青島君は撃たれ、すみれさんは辞めるみたいだけど。死にもしなきゃ、辞めもしません。タイトルは、ファイナルと付けときながら、新たなる希望ですからね。ヒットしなきゃこのシリーズもこれでおしまい、もしヒットすれば次もあるよって感じですかね。

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最近買ったもの(2012/8/1〜31)

9月も最終週ですが、8月の買った物リストですcoldsweats01買ったもの再度検索するのに便利なように書いていますが、なかなか面倒だし、書き損じや重複もあるかもしれませんcoldsweats01あと、今回いちおう「買ったもの」というカテゴリーを作りましたhappy01

●センサー

●小道具

  • エンジニア 金属曲げ工具(ポケットベンダー)TV-40
  • 光 アルミ1.0mm×300×400 HA1034
  • スレッドマスター(Thread Master) めねじ切りタップ M2×0.4mm 22115
  • スレッドマスター(Thread Master) 調整ネジ付ダイス M2×0.4mm 22227
  • スレッドマスター(Thread Master) 21ピースタップダイス 22312

●SBDBT関連

Sbdbtbtdongle

  • SBDBT :に関してブログ書きました
  • Pickit3
  • ワイヤレスコントローラ (DUALSHOCK3) ディープ・レッド
  • iBUFFALO Bluetooth4.0+EDR/LE対応 USBアダプタ ブラック BSHSBD08BK

●AVR関連

  • AVRISP mkII
  • 高性能マイクロコントローラー活用ガイド―ATtiny2313の応用例満載!
  • 試しながら学ぶAVR入門―マイコンの基礎と電子工作とWindowsアプリケーションの作り方 (SkiLL up mycomputerシリーズ)

USB Host Shield for Arduino Pro min

最近Android ADKが流行っているようですが、普通のサイズのシールドでなく、Arduino Pro minと連結しやすいような形になっているUSB Host Shieldです。

FB155BC

Bluetoothのモジュールです。FB155BCに関してブログ書きました。

Screensnapz143_2

●パーツ類

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手持ちのBTモジュールでロボゼロを動かしてみた(8):SBDBT編(Wiiリモコン)

先日「SBDBTのロボゼロ無線コントロール対応ファームがβ公開!」で書いたように、WiiリモコンまたはWiiクラシックコントローラでもSBDBTを使ってロボゼロを動かせるように対応してもらいましたpaper
20120922005217

●Bluetoothアダプター、基板、装着、費用

Bluetoothアダプター、基板とその装着、そして費用に関しては、PS3コントローラーのSIXAXIS / DUAL SHOCK3を使った場合と同じです。以下のリンク先を参照にして下さい。

●ファームについて

Wiiリモコンでロボゼロを動かす場合は、これまでに公開されていた「Wiiリモコン通信ファームウェア」の最新版(ver.12.0920β)を使います。ランニングソフトウエアさんのページのサポートページからダウンロードできます。

SIXAXIS用のファームと同じ様に、ロボゼロの無線接続ポートに対応する拡張低速シリアル通信(RCB-3)に準拠する信号に変換し、2400bpsでSBDBTの7番品のTXから送信されるようになっています。

ソースのglobal.hで

  • 送信受信信号極性の反転
  • 1+2同時押しで接続/蓋の中のSYNCボタンで接続
  • INQUIRYでWiiリモコンを探す/INQUIRYをやめWiiリモコンからの接続を待つ
  • コアボタン/コアボタンと加速度センサー
  • I/Oで送信/シリアルで送信/シリアルRCB-3プロトコル
  • 送信タイミング
  • 連続送信時 ニュートラル位置のデータの抑制
  • 電文の周期に制限がある場合
  • ニュートラル位置のデータのみ追加で送信するパケット数
  • 縦持ち/横持ち
  • 加速度センサの値の倍率
  • wiiリモコン加速度センサのデッドゾーン設定
  • クラッシックコントローラーのアナログデッドゾーン設定

といった設定の変更ができます。

とりあえず、私は、以下の設定でクラシックコントローラで使ってますhappy01

  • UART1
    BAUDRATE1 2400
  • 送信信号極性 0:通常 1:反転
    UART1_TX_POLARITY 1
  • wiiリモコンのレポートモードを設定(拡張機器なしの場合)
    0x30:ボタンのみ 0x31:ボタンと加速度センサー
    WII_REMOTE_REPORT_MODE 0x30 or 0x31
  • Wiiリモコンの状態をIOで送信するかシリアルで送信するか
    0:I/Oで送信 1:シリアルで送信 2:シリアルRCB-3プロトコル
    SERIAL_TRANSFER 2
  • シリアルの場合の送信タイミング
    0:連続送信 1:前回のデータと差があったときのみ
    SEND_ON_DIFFERENT_DATA 1
  • 電文の周期に制限がある場合
    0:なし 1以上:1電文あたりの最低時間(ms)
    UART1_MINIMUM_INTERVAL 0
  • Wiiリモコン加速度センサのデッドゾーン設定
    WII_REMOTE_ACC_DEADZONE 25
  • クラッシックコントローラーのアナログデッドゾーン設定
    WII_CC_ANALOG_DEADZONE 25
  • 送信方法パラメータ(RCB-3プロトコルの場合のみ関係あり)
    連続送信時 ニュートラル位置のデータは
    0:連続送信  1:連続送信を抑制する
    NEUTRAL_DATA_SUPPRESS 1
  • ニュートラル位置のデータのみ追加で送信するパケット数
    0:追加なし 1以上:追加パケット数
    NEUTRAL_ADDITIONAL_PACKETS 0

●対応コントローラ

現在対応のコントローラは以下になります。
Wiiリモコンの方はプラスである必要はありませんので、2000円程度で買えます。クラシックコントローラはPROだとグリップが付いているので凄く使い易いですが、ver120920では書換えが少々必要になります。

  • Wiiリモコン(プラス):2000〜3500円程度
    (プラスも動作確認済み)
  • Wiiクラシックコントローラ(PRO):1600円程度
    [追記]:PROにも対応したver120924βが公開されました
    ver120920β版でPROを使う場合は、
    main.cの644行目の、
      hid_report[ 7]==0x00

      ((hid_report[ 7]==0x00) || (hid_report[7]==0x01))
    に変更する必要があります。

    ※クラシックコントローラのID=00 00 a4 20 01 01
    ※クラシックコントローラPROのID=01 00 a4 20 01 01

になります。

●ペアリング

ロボゼロとSBDBTのペアリングは、WII_REMOTE_CONNECTION_SYNCとMODE_NO_INQUIRYの設定で変更はできます。

  1. ロボゼロを起動します。1〜2秒待って、
  2. Wiiリモコンのonetwoのボタンを同時押します。
  3. 3〜4秒たつと点減していた4つのLEDが、順に点灯するようになります。
  4. これでペアリング完了です。

●動かしてみる

クラシックコントローラーPROを使って、実際に動かしているところを少しだけムービで撮りました。

さて、今回はこんなところでおしまいにしますhappy01paper

(過去に書いた関連ブログ)

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『鍵泥棒のメソッド』を観てきました

鍵泥棒のメソッド』を9月16日に観てきましたhappy01
勝手に得点:5点(満点5)
Safariscreensnapz001

最近は1週あくだけで久々に映画観た気になっちゃいますcoldsweats01

テレビの2時間ものでも全然問題ないストーリでしたが、とても面白かったです。5点でいいでしょうhappy01sign01観てると、堺さんが主演なのか、香川さんが主演なのか、わからなくなってきますが、堺さんは、単品で観てると堺さんも上手いと思うんですが、香川さんが上手過ぎて、堺さんが演技で下手に振る舞ってる(そういう役どころなので)のか、それとも、あんな程度なのか、わからなくなっちゃいましたcoldsweats01

あと、タイトルが、なぜ、『鍵泥棒のメソッド』なのかわからない。鍵泥棒は堺さんだけど、メソッドをもってるのは香川さんに思うんだよね。歌や本のタイトルでも同じに思うけど、タイトルが意味不明なのは、なんかスッキリしないですよね。。

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SBDBTのロボゼロ無線コントロール対応ファームがβ公開!

速報で〜す!ランニングエレクトロニクスさんのSBDBTで、ロボゼロの無線コントロールが可能になるファームのβ版が公開されました。まだ自分も試していない新機能があるんですが簡単に書いておきますhappy01paper

Sbdbtbtdongle

お知らせのページ
の更新内容の中からロボゼロに関係しそうなところを簡単にまとめると

1、SPPサーバーファームウェア Ver.120911β
例えば、VS-C2 for Androidなどでロボゼロを動かすことができます。

  • 送信・受信信号の論理を反転できるようになりました。

2、Wiiリモコン通信ファームウェア ソース Ver.120917β
Wiiリモコン、クラッシックコントローラなどでロボゼロを動かせます。

  • ロボゼロのコントロールが可能になりました。
    (RCB-3プロトコル対応)

3、PS3コントローラ通信ファームウェア(新規) ソース Ver.120909β
DUAL SHOCK3/SIXAXISなどでロボゼロを動かせます。

  • 新規と書いてあるとおり、今回初公開。
  • DUAL SHOCK3/SIXAXISをコントローラとして利用できるファームで、
  • ロボゼロのコントロールが可能になります。
    (RCB-3プロトコル対応)
  • ロボ用ファームとして先行公開されたかたちになり、
  • 汎用機能は後日。

です。

3種類のファームとも信号の反転機能をつけてもらってますので、ロボゼロと繋げる場合、反転の回路を作る必要がなく、3端子レギュレーターで電圧を変えるだけ済み、ファームだけ書き換えれば、どれも同じ回路で大丈夫です。回路に関しては、(7):SBDBT編(SIXAXIS)を見て下さい。

(過去に書いた関連ブログ)

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Xcontroller 0.6.5 公開

Icn_xcontroller_128_2

Xcontroller v0.6.5のMac版とWin版の両方を公開しましたhappy01paper

今回は先日のロボゼロサポート会でご指摘頂いた不具合を何カ所か修正いたしましたので公開しましたhappy01

ダウンロードはこちらからどうぞ
チュートリアル?ムービーはこちら

※動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい.また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい.

更新内容

ポーズエディタ

  • [修正 ]:ver0.6.4で対応させた画像上のサーボにマウスを合わせた(黄色い丸が表示されている)状態で、キーボードのqrafzvを押すことで対応するサーボの値を変化させられる機能において、どこかのフィールドにフォーカスが当たっていた場合の挙動に不具合があった為、修正しました。※フォーカスを外す場合は、黄色い丸が表示されている状態でクリックするとフィールドのフォーカスが切れます。
    Xcontrollerscreensnapz001
  • [新規]:同じく黄色い丸が表示された状態で、マウスホイールを回すことでサーボを動かせるようにした。オプション(ALT)キーを押したまま回すと1ずつ変わります。qragzvの方法、マウスのドラッグによる方法、マウスのホイールによる方法と3種類の方法でサーボの値を設定できるようになっています。
  • [改良]:絶対値のフィールドに直接数値を入力する際、入力したい数値を入力しにくかった為、反応を改良した。
  • [改良]:相対値、絶対値のフィールドに全角の数値などを入力してしまった場合に半角に変換するようにした。
  • [変更]:スライダーを直接動かした時の反応(待ち時間)を速くした。
  • [修正]:戻る進むの矢印で、戻るをクリックした際、ハングアップする場合があり、修正しました。
    Xcontrollerscreensnapz003

モーションエディター

  • [改良]:時間の数値を入力する際、全角文字だった場合、半角に変換するようにした。
    Xcontrollerscreensnapz002

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手持ちのBTモジュールでロボゼロを動かしてみた(7):SBDBT編(SIXAXIS)

SBDBTを使って、PS3のBluetooth無線コントローラー(SIXAXIS:シックスアクシス/DUALSHOCK3)によるロボゼロのコントロールを可能にしたので紹介していきたいと思います。

●SBDBTについて

SBDBT」はランニングエレクトロニクスさんから出ているUSBコネクタがの付いたPICマイコン基板です。Bluetoothアダプタを装着すれば、簡単にBluetoothモジュールになってしまうという代物です。もっと詳しく知りたい方は、先日書いたブログ(Bluetooth通信モジュールとして使える「SBDBT」を買いました)、もしくは、ランニングエレクトロニクスさんのホームページをご覧下さいpaper

Sbdbt_2

Sbdbtbtdongle

●ファームについて

ロボゼロをSIXAXISでコントロールするために、SBDBTのランニングエレクトロニクスさんにお話を持ちかけたところ、ロボゼロの無線通信の拡張低速シリアル通信のRCB-3に対応したSIXAXIS用のファームが作れましたhappy01

今回作ったSIXAXIS ロボ用ファームとは、分離して別に、SIXAXIS 汎用ファームも公開に向けて準備中だそうです。

※追記:汎用のファームはまだなんですが、問い合わせが多いとのことで、現在、ロボ用のファームがβ版として公開されていますhappy01paper
SBDBTのロボゼロ無線コントロール対応ファームがβ公開!

SIXAXIS ロボ用ファームは、ロボゼロの無線接続ポートに対応する拡張低速シリアル通信(RCB-3:ロボゼロの無線接続端子の拡張低速シリアル(RCB3)信号について)に準拠する信号に変換し、2400bpsでSBDBTの7番品のTXから送信されるようになっています。

そして、global.hで、

  • 送信受信信号極性の反転
  • 送信タイミング
  • 連続送信時 ニュートラル位置のデータの抑制
  • 電文の周期に制限がある場合
  • ニュートラル位置のデータのみ追加で送信するパケット数

といった設定が可能になっています。

●SIXAXIS ロボ用ファームを書込む

SBDBTは、購入時SPPサーバーのファームが書込まれているため、ファームを書き換える必要があります。

なお、書換えには

  • PICKit3:3900円(ファーム書込み装置)

が必要になります。

  1. PICのコンパイラー(無料)をインストール
    MPLAB Xを使って、マックでも書換え可能です。
    1. MPLAB IDE (Win版のみ)
    2. MPLAB X IDE (Win&Mac版)
  2. ファームのダウンロード
    1. ランニングエレクトロニクスさんのサポートページから、「PS3コントローラー通信ファームウェア」をダウンロード
  3. MPLABで開く
  4. ダウンロードしたファームの中にある「sbxbt_ps3」をダブルクリックしてMPLABで開く
  5. global.hの中にある設定を書き換える
    • 私は以下のように設定してます(画像はクリックすると大きくなります)。

      Parallels_desktopscreensnapz006

    • UART1
      BAUDRATE1 2400
      ※拡張低速シリアル通信の通信速度は2400bpsです。
    • UART1ハードウェアフロー制御 (0:なし 1:あり)
      UART1_HW_FLOW 0
      ※6番ピンのRTSと9番ピンのCTSを使わない場合、ショートさせるか、フロー制御をなしにする。
    • 送信信号極性 0:通常 1:反転
      UART1_TX_POLARITY 1
      ※RCB-3は理論ONとOFFの値が反転した状態になります。もし反転の回路を作ってないならば、この値を1にする必要があります。
    • シリアルの場合の送信タイミング
      0:連続送信 1:前回のデータと差があったときのみ
      SEND_ON_DIFFERENT_DATA
      0
    • 送信方法パラメータ(RCB-3プロトコルの場合のみ関係あり)
      連続送信時 ニュートラル位置のデータは
      0:連続送信  1:連続送信を抑制する
      NEUTRAL_DATA_SUPPRESS 1
    • 電文の周期に制限がある場合
      0:なし 1以上:1電文あたりの最低時間(ms)
    • UART1_MINIMUM_INTERVAL 0
      ニュートラル位置のデータのみ追加で送信するパケット数
      0:追加なし 1以上:追加パケット数
      NEUTRAL_ADDITIONAL_PACKETS 0
  6. 「PICkit3」にSBDBTを付けて、コンピュータに繋げる。
    Pickit3
    ※電源を供給させる必要があります。
    MPLABの場合
    • Programmer>Settings>Power
      チェックを入れる
      Parallels_desktopscreensnapz015
    • Programmer>Reconnect
      上手く接続できれば、Connectedと表示されます
      Parallels_desktopscreensnapz018
    MPLAB Xの場合
    • プロジェクトで右クリック、一番下のPropertiesを選択
      Parallels_desktopscreensnapz025
    • PICKit3を選択
      Parallels_desktopscreensnapz023
    • Powerを選択
      Parallels_desktopscreensnapz022
    • 電圧をかける
      Parallels_desktopscreensnapz024
    • 「Apply」ボタンをクリックする
  7. 「Build All」で、コンパイルする。
    Parallels_desktopscreensnapz017 or Parallels_desktopscreensnapz020
  8. 「Program」で、ファームを書込む。
    Parallels_desktopscreensnapz016 or Parallels_desktopscreensnapz021

●Bluetoothアダプター

動作確認済みのアダプタはSBDBTのマニュアルに書いてあります。Classは1でも2でもどちらでも大丈夫だと思います。Versionは2,3,4で動作確認されているので、現在売っているものならほぼ大丈夫のように思います(※だからといって動作の保証には責任は負いかねますのでご了承下さい)。

なお、Ver.4はVer.3の上位モデルという訳ではないようで、もし、転送速度を求めるならVer.3を、省電力を求めるならばVer.4.0を選ぶとよいかと思います。

ロボゼロで使う場合は、拡張低速シリアル通信(2400bps)なので速度より、バッテリーを持たせたいので、ver4の方がいいのかもしれませんね。

●PS3ワイヤレスコントローラ

ご存知、SIXAXIS(シックスアクシス)/DUALSHOCK3はPS3用のBluetooth無線のコントローラです。色によって少しお値段が異なります。私はロボゼロ色の「」買いましたhappy01paper

●基板

SIXAXIS for ROBOでは、信号の反転処理(する・しない)を設定できるようになっています。反転処理されていれば、電圧を変える回路だけを作ればよいことになります。

反転も必要だとチップじゃないと場所取りすぎるんですが、電圧だけならディップでも大丈夫。秋月の3端子レギュレータTA48M033F  (100円)を使って作りました。これはコンデンサーも入ったセットになっているので便利ですよねhappy01それとSBDBTを挿す為のシングルピンソケット(低メス)を使って、下の図の様に作りました。

繋げ方は、各自お好みでいいですが、参考までに基板の表と裏の写真を載っけておきました。クリックすると拡大してみやすくなります。

SbdbtvoldPhoto

Sbdbt_3

Sbdbt 完成!

以下、書き出すときりがないんですが、回路を作る為に必要なもの書き上げてみました。

●装着

背面フレームカバーには4カ所にネジ穴が空いています。この穴を使ってM2X5のネジとナットで固定します。狭い空間に取り付けることになるので、できる限り低くする必要があります。
20120913233051 20120914004036

20120914004219

Setsbdbt

●PS3コントローラにBTアダプタのアドレスを登録

SIXAXIS/DUALSHOCK3などPS3のコントローラをPS3以外で使う為に、少々面倒な設定をあらかじめ行っておく必要があります。

  • ※追記:SBDBT5V版の場合、パソコンを使わなくても、SBDBT5Vのみでアドレス登録が可能になりました(ps3用ファームver121127)ので、アドレスの登録は、こちらのページの手順を参考にして下さい。

通信相手の情報をコントローラに書込むような処理になります。通信相手とはSBDBTに挿すBluetoothアダプターになります。この設定はPCのMotionJoyというアプリを使って行います。

  1. MotionJoyをダウンロード&インストール。
    • Windowsアプリです。マックを使っている方はParallels Desktop for Macなどの仮想マシンで行えます。
    • MotionJoyのインストール方法などは、いろいろなサイトで紹介されていますので、ネットで検索し、そちらを参考に行ってください。
    • 言語を日本語に変更しておくとよいでしょう。
  2. MotionJoyを起動。
  3. SBDBTで使うBluetoothアダプタをパソコンに挿す。
    ※マック+Parallels Desktop for Macでも認識させられますが、無線マウス&キーボードを使っているとBluetoothアダプタを挿した瞬間、切断されてマウス操作できなくなってしまうので、USBの優先の設定をParallels側に設定してからBluetoothアダプタを挿す必要があります。一旦切断しますが、数秒で復帰します。
  4. 登録させるPS3コントローラをUSBケーブルでPCに繋ぐ
    20121007_180045
  5. 「ドライバーマネージャ」を選択
    Screensnapz001
  6. BTアダプターとPS3コントローラに相当する2つにチェックを入れて「Load driver」をクリック。
    Screensnapz002
  7. (上の処理が成功したら)「Bleutoothペア」を選択
    Screensnapz004
  8. BTアダプタとDUALSHOCK3が選択されてることを確認
    Parallels_desktopscreensnapz013x
  9. 「Pair Now」をクリック。アダプターのMACアドレスが、コントローラに設定されます。
    Parallels_desktopscreensnapz014x
  10. BTアダプタをSBDBTに装着。
  11. ロボゼロ電源オン。
  12. SIXAXIS電源オン。ペアリングが成功すると、LEDがひとつ点灯する。
    20121007_180130x

●費用

ざっと費用を書き上げてみました

3端子レギュレータとか定番のだし、アダプターもコントローラーも持っていれば、SBDBTの2980円で済んでしまうという、驚きの代物ですhappy01

●動かしてみる

実際に動かしているところを少しだけムービで撮りました。

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さて、今回はこんなところでおしまいにします。ファームウエアの公開、もうすぐだと思いますので、公開楽しみに待ってて下さいねhappy01paper

過去に書いたSBDBT関連ブログまとめ

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手持ちのBluetoothアダプターをSBDBTに挿してみた

最近お気に入りのSBDBTに手持ちのBluetoothアダプターを挿してみて動くか試してみました。

※2012/10/7 BSBT4D09BKを追記

●試したファーム

  • SPPサーバーなど

●試したドングル

20120913010037

●結果

問題なく4つとも接続、通信可能でした。

Bluetooth Ver3のドングルを持っていませんが、たぶんVer2.0以上のバージョンなら大丈夫なんでしょうかね??

あと、Ver4を3つ持ってますが、速度重視ならVer3、省電力重視ならVer4らしいです。私はロボットに繋げる事を想定して、2400bpsと通信速度が遅いこと、バッテリー食わない方がよいということっで、省電力タイプのVer4にしました。

あと、iBuffaloのBSHSBD08BK/BSBT4D09BKは、差し込み部分が半分カバーされていません。全部覆われているタイプのドングルは挿したら抜くのに無茶苦茶苦労しますが、iBuffaloのBSHSBD08BK/BSBT4D09BKは凄く抜き差ししやすくてお気に入りですhappy01

[追記]

●動作確認済みドングルをまとめてみました
※ (マ):マニュアル、 (自):私、 (情):情報提供

Planex

Buffalo

Logitec

Prinseten

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「Dr.GIYのロボXEROサポート会」に行きます

9月の関東ロボット練習会が、以下の予定で行われまして。

9/15(土) 11:00-19:00 練習会#75
場所:板橋区 ろぼとまどっとこむ「ふれあいの場」
同時開催:「Dr.GIYのロボXEROサポート会

ロボットのこういった会には、一度も行ったことないんですが、Dr.GIY先生のロボゼロのサポート会というのがあるということで、参加させてもらうことにしましたhappy01

Dr.GIY先生、ブログのコメントやメールで話してい方々とお会いできるのが楽しみですhappy01
初めてなので、みなさん、優しく迎えて下さいcoldsweats01よろしくお願いしま〜す

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手持ちのBTモジュールでロボゼロを動かしてみた(6):回路編2

前回、書きかけの感じで公開した「回路編」の続きですhappy01

(関連)

●信号の反転
これで良いのか悪いのかよく判りませんが、試して大丈夫そうなもの

DIP

SMD

●5V-3.3Vの電圧変換
これで良いのか悪いのかよく判りませんが、試して大丈夫そうなもの

DIP

  • TA48M033(セット)
    • 電解コンデンサ(33μF~47μF)
    • 積層セラミックコンデンサ(0.1μF)

SMD

  • TAR5SB33
  • 0.01μF、1μF、10μF チップコンデンサー

●作ったモジュール

※実際の配線は「回路編」に書いた通りです。

汎用:SOT23を2つ用いて作成
図 左(途中経過)、右(完成!)

 

AbcPhoto_2

FB155BC用:SOT23を2つ用いて作成。右の図は合体!

Fb155bctorcb Fb155bctorcb_2

BlueSMiRF用:電圧の変換は必要ないため、信号反転の為の回路をSOT23に付けて作りました。右の図は合体!

Bluesmirf Bluesmirf2rcb

SBDBT用:プログラムで信号は既に反転してあるため、電圧変換の為の回路のみでいいから、凄く簡単になった。ということもあってDIPのパーツで作成。右の図は合体!

Sbdbtvold Sbdbt

さて、今回はこれくらいということで、何個かfusion PCBに出そうかと思ってEagle作ってます。それに関しても、いつか出来上がったら報告しますhappy01paper

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Bluetooth通信モジュールとして使える「SBDBT」を買いました

ランニングエレクトロニクスさんから出ている小型マイコン基板 「SBDBT」というのを買いました。

これお勧めですsign01

●外観は、2.54mmピッチ10ピンの足がついており、表には、USBコネクタが付いており、一見、USBコネクタのブレイクアウトボードの様に見えますが、基板の裏には、PICマイコンが付いており、中には、Bluetooth SPP Server用のファームが書込まれているため、Bluetoothアダプタを装着するだけで、簡単にBluetooth通信モジュールとして使えるという仕組みになっています。(※SBDBTにはBluetooth USB アダプターは付いておりません。お持ちでない場合は別途お買い求めが必要です)

Sbdbt_2

Sbdbtbtdongle

●ハードウエア仕様は、ざっと

  • 入力電源:2.55V〜3.6V (CPU 32MHz)
  • 外形寸法:約22.86mm×20.32mm×17mm(ピン含む)
  • CPU:Microchip社PIC24FJ64GB004T-I/PT(16 ビット CPU)
  • 動作周波数:最大 32MHz
  • 消費電流: CPU 単体アクティブ時 30mA 程度 (3.3V,32MHz)

といった感じです。

さらに詳細を知りたい方はSBDBTのページにあるマニュアルをご覧下さい。

●ファームの書換えは、pickit3で簡単に行えます(詳しくはマニュアルを)。

マックでバーチャルマシン(Parallels Desktop for Mac)でWindows7を動かした、MPLAB 8.87やMPLAB X ver1.30。そしてマック版のMPLAB X ver1.10でもコンパイル、書込み、および、動作確認しましたが、私のやった範囲では問題なく動きました。

ここで書く事でもないんですが、MPLABでも、MPLAB Xでも、パワー供給をオンにしないと上手く書込みできませんでした。

Mplab_idescreensnapz001

●ファームのサポートに関しては、サポートページに最新版がアップロードされてます。

現在(2012/9/9)は、

  • Bluetooth SPP Server
  • Wiiリモコン通信
  • PS3コントローラ(SIXAXIS)通信:近日公開予定

SPPサーバーのファームだけでも嬉しいんですが、なんと、WiiやPS3のBluetooth無線対応のゲームパッド用のファームもダウンロードできます。

●XBeeタイプ版もあり、XBee用に設計された装置に接続することができる。XBeeのような形をしたSBDXBTという名前のバージョンも用意されています。こちらもSPPサーバーなど、SBDBTと同じようにファームが用意されています。普段XBee系をお使いの場合は、このXBeeタイプもいいのではないかと思います。

●価格

SBDBTの価格は、2980円です。

手持ちのBluetoothアダプタは、凄く古かったのでBluetooth ver4.0+EDR/LEに対応している、BSHSBD08 (iBuffalo) を新たに購入しなおしました。1000円程度でした。どのアダプタが動作チェック済みかは、マニュアルに書いてあります。

無線関連は日本の技術適合にかなりお金がかかるせいもあってか、SPP対応Bluetoothモジュール結構高いんですが、認可はBluetoothアダプタにお任せしちゃうタイプのモジュールなので、両方合計しても4000円程度。お安く済みますhappy01

●今後

今後どのように改良されて行くのか期待しちゃいますね。まずはPS3コントローラ(SIXAXIS)対応ファームが近日公開ですhappy01paper

その他に

  • SPPサーバーのATコマンド対応とか
  • WiiのClassicコントローラ対応とか
  • 贅沢言うなら5V対応とか

兎に角、日本の会社なので、質問もし易いですし、現に、とても親切にサポートして頂けるので、とても助かりました。SBDBTお勧めです。

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手持ちのBTモジュールでロボゼロを動かしてみた(5):BlueSMiRF編

ちょっとダラダラと同じ様なことを書いてますが、今回は、BlueSMiRFというBluetoothモジュールを使ってロボゼロと接続する場合に関して書きたいと思いますcoldsweats01

(関連)

●BlueSMiRFについて

「BlueSMiRF」は、SparkfunのBTモジュールで、日本ではストロベリーリナックスさんで購入できます。

これまで紹介した「RBT-001」や「FB155BC」のように技適を受けたモジュールではありません。電波暗室で実験することになるので、実際、実用的なものではありませんので、ご注意下さい。

そんなモジュールなんですが、

  1. 5Vで使えること
  2. コマンドが扱い易い

といったことがあって、自分的には凄く使い易くて、気に入ってます。

性能に関しての詳細は、Sparkfunさん、または、ストロベリーリナックスさんのページで見て下さい。

●BlueSMiRFの設定をロボゼロ用にする

●配線
コマンドモードで、BT側から変更できるので、BlueSMiRFに電源が投入されてればOK

●接続
FireFly-xxx つまりBlueSMiRFにBT側から接続
Rz1terminalscreensnapz002

●設定変更

  1. BlueSMiRF用コマンド入力ウインドウを表示
    Rz1terminalscreensnapz003
  2. コマンドモードにする
    Rz1terminalscreensnapz004
  3. 2400bpsにする
    ※UARTの速度を変更するのは以下のボタンなんですが、v0.1.4で修正したハズでしたつもりでしたが、直ってないため
    Rz1terminalscreensnapz005
    「SU,2400」と手入力してしてリターンで変更して下さい
    Rz1terminalscreensnapz007
  4. コマンドモード終了
    Rz1terminalscreensnapz008
  5. 切断
    Rz1terminalscreensnapz006

●VS-C2 for Android または KRC for Android で接続してBlueSMiRFが正しく設定されているか確認してみる

  1. RZ1Terminalを2400bpsに設定して接続します。
    Rz1terminalscreensnapz003
  2. Hex表示に設定する
    Rz1terminalscreensnapz004
  3. VS-C2 for Androidを起動
  4. 設定のJO-ZERO,ROBO-ZERO用コマンドにチェックを入れるUnnamed2
  5. BlueSMiRFと接続
  6. VS-C2 for Androidの何らかのボタンを1〜2秒押して離す
  7. RZ1Terminalに「80000140404001...」というような数値が表示される。この数値に関しては、こちらを参考にして下さい。
    Rz1terminalscreensnapz005

どうでしたか?正しくデータは送受信できたでしょうか?

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手持ちのBTモジュールでロボゼロを動かしてみた(4):FB155BC編

今回は、FB155BCというBluetoothモジュールを使ってロボゼロと接続する場合に関して書きたいと思います。

(関連)

●FB155BCについて

FB155BC」についてはこの前書きましたのでパス

●FB155BCの設定をロボゼロ用にする

●配線例
※USB-シリアルアダプタ 3.3V

Atcmd

●接続
RZ1TerminalでFB155BCに接続
Rz1terminalscreensnapz013_2

●設定変更

  1. FB155BC用コマンド入力ウインドウを表示
    Rz1terminalscreensnapz014
  2. (必要ならば名称を変更)
    Rz1terminalscreensnapz007
  3. (必要ならばPINコードを変更)
    Rz1terminalscreensnapz008
  4. 通信速度を2400bpsに変更する
    Rz1terminalscreensnapz010
  5. 接続モードを2に変更する
    ※モード2にするとATコマンドが使えなくなるので注意
    ※RESETピンを2秒間以上GNDにすると初期化されます

    Rz1terminalscreensnapz012
  6. 変更したデータを反映させる
    Rz1terminalscreensnapz011
  7. 切断

●VS-C2 for Android または KRC for Android で接続してFB155BCが正しく設定されているか確認してみる

  1. RZ1Terminalを2400bpsに設定して接続します。
    Rz1terminalscreensnapz003
  2. Hex表示に設定する
    Rz1terminalscreensnapz004
  3. VS-C2 for Androidを起動
  4. 設定のJO-ZERO,ROBO-ZERO用コマンドにチェックを入れるUnnamed2
  5. FB155BCと接続
  6. VS-C2 for Androidの何らかのボタンを1〜2秒押して離す
  7. RZ1Terminalに「80000140404001...」というような数値が表示される。この数値に関しては、こちらを参考にして下さい。
    Rz1terminalscreensnapz005

どうでしたか?正しくデータは送受信できたでしょうか?

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『最強のふたり』を観てきました

最強のふたり』を9月1日に観てきましたhappy01
勝手に得点:5点(満点5)
Safariscreensnapz054

どうこう言う必要はありません。宣伝通り間違いない映画です。とても面白くとても良いお話で、映画としても、とても良くできていましたhappy01

いつも結構すきすきな映画館で観るんですが、この映画は公開日前日の予約した段階で公開時間午後5時近くの回が、中央通路より後ろは、ほとんど埋まっててビックリしました。公開されたばかりなので、観に行く場合は、満席に注意して下さいpaper

放課後ミッドナイターズ、るろうに剣心、最強のふたりと、3本続けて良い映画を観られて幸せですhappy01heart04

ところで、今年1月から25本目の映画でしたhappy01週1本とまではいきませんが、月に3本ペースですねhappy01

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Bluetoothモジュール「FB155BC」を買いました

国内電波法認証取得済みで、RBT-001と同程度か少しお安い感じだったので(1週間くらい前に)Bluetoothモジュール「FB155BC」を買いましたhappy01

FB155BC」は(韓国の製品かな?)、Bluetooth 2.1 Class 2 に準拠した国内電波法認証取得済みの Bluetooth モジュールです。

Screensnapz143_2

認証済みなので、安心して使えますhappy01scissors

主な仕様は

  • Bluetooth 2.1 Class 2
  • Bluetooth SIG 認証、国内電波法認証取得済み
  • マスター / スレーブ 両使用可
  • チップアンテナ搭載
  • 搭載プロファイル: SPP、GAP
  • AT コマンドによるカンタン操作
  • シリアル通信: 1200~230400bps
  • 動作電圧: 3.3V
  • ピンピッチ: 2.54mm ピッチ(ブレッドボードにそのまま装着可能)
  • サイズ:18x20x6mm

です。

「ジャングルストア」にて販売されており、4800円(税込み、送料別)です。

Arduinoのシールドも出ていまして、送料のことを考えるとシールド付きの方を買った方がお得感があって、私はそちらを買いましたが、シールドはまだ全く使ってませんcoldsweats01

RBT-001とほぼ同じ値段ですが、サイズは縦横ともに1cm程小さく、ATコマンドによる設定変更の操作も、とても簡単便利でいいですhappy01

マニュアル、ATコマンドは、「Surfgrid」のサイトからダウンロードできますが、どちらも英語ですので読むのが面倒ですhappy01sweat01

が、サポートを受けたい場合はこのページのリンク先で問い合わせできます。

そう言えば、先日RZ1Terminalのバージョンアップをしたんですが、そのバージョンアップは、これのATコマンド入力対応の為でしたhappy01

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『るろうに剣心』を観てきました

るろうに剣心』を8月30日に観てきましたhappy01
勝手に得点:5.5点(満点5)
Safariscreensnapz053

あれ?今まで5点以上って付けたことあったっけ?coldsweats01すご〜かったので満点に0.5点おまけしましたhappy01
原作がいいのもあるんでしょうけど、ストーリーも、キャストも、演出も、映像も、凄く良くて、とても面白かったですhappy01paper
戦いのシーンのスピードや迫力は映画館でしか味わえないと思います。この映画はテレビじゃなく、やっぱ映画だねと思いましたhappy01

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手持ちのBTモジュールでロボゼロを動かしてみた(3) :回路編

今回は回路についてです。

●3.3V BTモジュールの場合の回路図

以前、こんな図を書きましたが、

Kbt1x

  • BTモジュールの電源としてHSWB-4Fからの電源5Vを3.3Vに変換すること
  • BTモジュールからの信号を反転すること

が必要になります。

  • TA48M033F(3端子レギュレータ)で5Vを3.3Vに落として、BTモジュールの電源とする。(RBT-001は3V駆動なので、TA48M03Fを使うと3Vになる)
  • 2SC1815GR(NPNトランジスタ)で信号を反転

Bt33torcb_2

※追記:HSWB-4F Wireless portの端子の表現が間違っています。正しくは下からGND,Signal,5Vの順になります。

ごめんなさい。何日か前に書いて、もう少し書き足そうと思ってて、そのままになってたのをそのまま公開しましたので、ちょっと中途半端ですが、今回は以上ということで、また続きは次回ということでhappy01paper

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