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手持ちのBTモジュールでロボゼロを動かしてみた(9):SBDBT編(RCB-3系アプリ)

SBDBT編として、PS3コントローラーWiiリモコンと書きましたが、今回はちょっと変な分類になってしまいましたが、SPPサーバーファームを使って、RCB-3対応のコントローラーアプリを使った場合についてです。

具体的には、
Androidの場合

があります。

また、コンピュータのアプリでもRCB-3系のデータをBluetoothで送信すればコントロールできると思いますが、具体的にどんなアプリがあるのかは知りません。(Xcontrollerからもコントロールできるようにしようかな)

●Bluetoothアダプター、基板、装着、費用

Bluetoothアダプター、基板とその装着、そして費用に関しては、PS3コントローラーのSIXAXIS / DUAL SHOCK3を使った場合と同じです。以下のリンク先を参照にして下さい。

●ファームについて

RCB−3系の操作アプリでロボゼロを動かす場合は、これまでに公開されていた「SPPサーバーファームウェア」の最新版(ver.12.0911β)を使います。ランニングソフトウエアさんのページのサポートページからダウンロードできます。

SIXAXIS用のファームと同じ様に、ロボゼロの無線接続ポートに対応する拡張低速シリアル通信(RCB-3)に準拠する信号に変換し、2400bpsでSBDBTの7番品のTXから送信されるようになっています。

ソースのglobal.hで

  • 送信受信信号極性の反転

の設定の変更ができます。

RCB-3の通信速度は2400bpsです。あと、反転の回路を作ってなければ、信号を反転しなければいけないので、私は、以下の設定で使ってますhappy01

  • UART1
    BAUDRATE1 2400
  • 送信信号極性 0:通常 1:反転
    UART1_TX_POLARITY 1

●コントローラー

それぞれ過去のブログを参考にして下さい

ということで、簡単ですが今回は以上paper

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コメント

はじめまして、自分もロボゼロを製作していて、Miconoさんの掲載される情報はいつもとても参考にさせていただいております。
今回、スマートフォン(ドコモのF10)で、ロボゼロBluetoothコントローラーとVS-C2 for Androidを使って操作しようとして、うまくいかなかったので、もしよろしければいくつか教えてほしい事があり、コメントさせていただきました。

使用しているBluetoothインターフェースは、SBDBT5VにBSHSBD04を挿して使っています。ファームウェアはランニングエレクトロニクスさんが公開されているsbxbt_spp_src_121105を使っています。SBDBTとスマートフォンのペアリングはできています。BluetoothコントローラーもVS-C2の方も、接続先一覧からSBDBTを選んでも、接続に失敗しました、と言われ接続できません。この状況で何か解決策はわかりませんでしょうか?

もう一つお聞きしたいのは、自分が使っているのはSBDBT5Vで電圧の変換が不要なのと、反転回路は作成していないのですが、ファームウェアのglobal.hの内容を変えて、信号を反転させています。そこを変更させておけば反転回路が無くてもロボゼロを操作できますでしょうか?長文になってしまいましたが、もしよければ助言等いただけるとありがたいです。失礼します。

投稿: nighthalt | 2013年2月 8日 (金) 16時04分

nighthaltさん
コメントありがとうございます。
SBDBT5Vを使っている場合、この記事に書いてある通り
#define BAUDRATE1 2400
#define UART1_TX_POLARITY 1
で大丈夫かと思います。

これで上手く行かないならば、
#define USE_RFCOMM_BAUDRATE 0
も試してみて下さい。

うまく動くとよいのですが...

投稿: micono | 2013年2月 8日 (金) 16時33分

間が空いてしまい申し訳ありません。どうやら使用していたスマートフォンの通信機能に問題があったようで、違うスマートフォンを使ってみたところ、いわれている通りの設定で無事に接続完了しました。
まだホームポジションの設定などが、なぜかスマフォからだと狂ってしまっていたりしますが、どうにかなりそうです。
ありがとうございました!

投稿: nighthalt | 2013年2月13日 (水) 10時48分

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