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週刊 ロボゼロ セレクト商品のジャイロセンサーはサイズ1/4お値段1/10の後継機が秋月で入手できる?(その7)

前回までの内容:

(※各自の責任において行って下さい)

とうとうロボゼロのオプションパーツのジャイロセンサーが届きましたので、今回は、その純正ジャイロについて見てみたいと思いますhappy01paper

oneジャイロセンサー

20121125144728

two配線

  • (その2):購入、装着」で、VCCとGNDを、それぞれ3,4番を使いましたが、8,7番が使われていました。どちらも結線されてるので、どちらでも関係ないですね。
  • コネクターの配線は、当然、以前書いたのと同じですね

Gyro_2

three装着

  • 腰フレームの下側に付けます。
    20120702020245
  • ケーブルはコネクターが引っかかる為、腰の穴を通せないんですが、その穴でなく、左脚(向かって左側)の脇をまわす方法でした。
  • ジャイロセンサーの取り付ける向きには十分注意して下さい。向きが間違っていると、当然正しい挙動になりません。
    20121125144448

fourプログラム(設定)

  • 389から404のメモリーの値を設定する事で、ジャイロが機能します。
  • それぞれの値がどんな意味かは「(その3):設定値について」をご覧下さい。
  • ジャイロオンと、ジャイロオフの2つのルーチンを作り、メインプログラムのプログラムの最後の方に書込めばいいと思います。
  • V46はピッチ軸、V47はロール軸の係数として、それぞれ8と10を割り当てています。
  • ROBOXEROOPTIONCDにあった設定は401,403は0になっています。
  • 389がジャイロのオン/オフなので、どのファイルからでも、オン/オフしたい場合は、(N381の値を(N381=1か(n381=0かに変るだけでコントロールしています。
  • 中央値の係数は、393と394です。いくつを入れると良いかは(その6)を参考にして下さい。

Xcontrollerscreensnapz002

....

Xcontrollerscreensnapz003

簡単ですが、純正ジャイロセンサーについては以上です。ジャイロセンサーをつけることで凄く安定しますよね。でもキック系のモーションは難しいですね。やっぱ倒れちゃいますねthink

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