「週刊 ロビ」 のサーボモーターについて

「週刊 ロビ」 公式ページの「良くある質問」のページにロビのサーボのことが書かれていますね

書かれていると言っても、サーボの数：首3軸、腰1軸、両腕6軸、両脚10の合計20軸であることと、サーボが、双葉電子工業社製の専用コマンド式サーボ「RS308MD」であるということだけです。

双葉電子工業社製の専用コマンド式サーボの型番の読み方は、ロボゼロの時に、こちらのページにむっちゃ詳しく書きましたので、そちらのページを見て下さいとしたいところですが、ロビ用のRS308MDがどうなるか分からないので、とりあえずは、もう一度、ここにコピペしてロビ用のサーボの型番の説明のページとしたいと思います。今後わかってきたら、それに合わせて書き換える予定です

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ロビ用のサーボの型番の英数字は図の様な７つからなります
※部分的にまだ確かでないない内容も含まれます。
※ケーブルが付かないため最後の文字はないと考えられます。

【RS】

• ”Robot Servo”の略で、ロボット用サーボの意味
• 現行のロボット用サーボでは、制御方式によらず全機種”RS”

【A】

• サーボのサイズによる大区分で、数字１桁
• 数が小さいほど小型で、大きいほど大型
  （※出力トルクではなく、寸法の大小）
• 現行のロボット用サーボでは3、4、6の3種類があるが、数値についての具体的な意味はなく、あくまで大雑把な大きさ別の目安
• ロビは「3」で、どちらかというと小さ目（ロボゼロと同じ）

【BB】

• 大区分の中での機種ごとの連番で、数字２桁が入る
• 単純に01から割り振られていく
• 開発順と発売順が異なったり、あるいは双葉電子工業から一般販売されない機種もあるため番号が抜けることがある
• ロビは「08」で、双葉電子工業から一般販売されない部類。ロボゼロは「06」だった

【C】

• サーボの制御方式を表すもので、アルファベット１文字が入る
• 現在使われている文字と、それに対応する制御方式は
  • "C"：コマンド方式
  • "M"：コマンド方式＋PWM方式両用
  • "P"：PWM方式
• ロビは「M」で、コマンド方式＋PWM方式両用（ロボゼロと同じ）

※RS405CBはコマンド方式とPWM方式両方に対応しているが、製品のコンセプトとしてはコマンド方式が主であるため”C”としている。

【D】

• サーボに使用されているモータの種類を表すもので、アルファベット１文字が入る
• 現在使われている文字と、それに対応するモータの種類は
  • ”D”：コアードモータ
  • ”R”：コアレスモータ
  • ”B”：ブラシレスモータ
• ロビは「D」で、コアードモータ（ロボゼロと同じ）

※コアードモータはコアレスモータ以前からあった芯のあるモータの意で使用しているが、用語としてはあまり一般的なものではない。単純に「コアレスモータではない”ただのDCモータ”」程度の意味

【E】

• 販売元のメーカーを表すもので、アルファベット１文字が入る
• 双葉電子工業版以外が販売されていない機種については省略される
• 現行の双葉電子工業製品は全てFutabaの”F”
• ロボゼロの場合は、デアゴスティーニの"D"となっていました。同じく「D」であると考えられます。

【F】

• サーボのケーブル長とボトムケースの仕様を表すもので、数字１桁またはアルファベット１文字が入る。
• 配線長バリエーションが無い機種については省略される
• ボトムケースの仕様は数字とアルファベットで次のように分かれる
  1. 数字：ボトムケースにフリーホーン用軸無し
  2. アルファベット：ボトムケースにフリーホーン用軸有り
• ケーブル長は次のようになります。
  1. 数字：ケーブルの長さ　＝ 50×数字 [mm]
  2. アルファベット：A、B、C、・・・を1、2、3、・・・と数字に置き換え、あとは数字と同様にケーブルの長さ＝50×（置き換えた数字）[mm]
     ※コネクタ部とケースの中に隠れている部分を足した長さです
• ロビの308の場合はケーブルが付かない為、この部分の表記はないと考えられます。

以上、現時点では分からないことがいくつかありますが、JO-ZEROのRS304MDとロボゼロのRS306MDは同じものです。これらと同じように、たぶんロビのRS308MDも同じものであると考えられますよね

もし、同じならば、スペックは以下な感じになるかと思います。

• トルク：　　　5.0 [kgf・cm]
• スピード：　　0.16　[sec/60°]
• 重量：　　　　21 [g]
• 電源電圧：　4.8～7.4 [V]
• 可動範囲：　300 [deg]
• 通信形式：　TTL半二重通信／PWM方式
• コネクターピッチ：1.5mm

異なっている点

• RS308MDの出力軸は、切り欠きがある。
• RS308MDはケーブルが付いておらず、ディジーチェーンで繋げます。

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