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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) :(4)サーボ:KRS2552HV RedVersion

20121215072148 今回はKMR-M6のサーボモータの”KRS2552HV RedVersion”についてメモっておきたいと思います。

”KRS2552HV RedVersion”は、フルメタルギアのシリアル通信対応/PWM非対応のサーボで、基本機能は以下の通りになります。

one基本スペック
●最大動作角:270°
●最大トルク:14kg・cm(11.1V時、静止状態)
●最高スピード:0.14s/60°(11.1V時、静止状態)
●寸法:41×21×30.5mm
●全段:メタルギヤ
●重量:41.5g(ケーブル、ホーン含まず)
●対応ケーブル:ZH接続ケーブル
●通信規格:ICS3.0

twoその他

  • コネクターは、SIOコネクターという。シリアルI/Oコネクターってことかな?
  • 2つのコネクターが付いていて、ディジーチェーンで繋げます。
  • 1番が信号線、2番が電源線、3番がグランド線
  • Photo_2

  • 電源電圧は10.8V
  • 信号線は半二重シリアル通信
  • 信号は、CMOSレベル(約3.3V以上でHIGHと認識される)の負論理となっています。
  • ICSとは:Interactive Communication Systemで、近藤科学独自のデータ通信規格だそうです。
  • ICS USBアダプタHSというのを使ってサーボに直接接続し制御できる。
  • フリーホーンのネジはM2.6x6mmのネジを使うそうです。それ以上長いとダメ
  • 12個のサーボが付いてきます。
    20121216_141140_2
  • IDは1,2,4,5,7,8番が2つずつ振られています。3,6,(9)番が飛んでいます。
  • シリアルとPWMの両対応版は、KRS2552RHVで、ICS3.5に対応
  • 4脚のKMR-P4はKRS-2542HV ICSが8つ付いてくる。KRS2552HVの樹脂サーボだけどICS3.5に対応していてシリアル/PWM両方に対応しているタイプ。

とりあえず、こんなところにしておきます。また、何かあればちょくちょく追記していくかと思いますhappy01paper

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