多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（６）RCB-4HV

KMR-M6のコントロールボードは「RCB-4HV」というのになります。

いろんなサイトから集めてきたRCB-4HVのスペックのまとめと、どの端子がどこで、どの向きなのか簡単に分かるような図を作ってみましたあと、サーボの原点調節のために、コントロールボードの組み立て（仮留め）をしました

RCB-4HVのスペック

• サイズ　　　35W×45H×12Dmm
• 重量　　　　11.8ｇ
• 使用電圧　9～12V
• 内部電圧　5V
• マイコン　　CPU：M16C26A
  　　　　　　　CLOCK:20MHｚ
  　　　　　　　ルネサステクノロジ社製
• ペリフェラル
  
  • SIO:8ポート：８（2系統×4）
    シリアルI/Oの意味？最大36個のICS3.0デバイスの接続が可能
  • AD入力：10（基準電圧5V）
  • PIO：10個（5V）
    プログラマブルI/Oの意味。LEDや電源の管理に
  • EEEPROM　256KB（128KB×2）
• COM接続端子：１
  
  • 通信速度　115200ｂｐｓ、625ｋｂｐｓ、1.25Mbps
• SW接続端子：1
• LED：2(赤、緑)
• 端子
  
  • 電源端子：１
  • RESET：１
  • TPポート：1
• その他
  • 端子供給電流：最大電流：1A（レギュレーター電流500mA以下推奨）

端子の見取り図
端子の場所や向きが、パッと見て分かりやすい？ように図を作ってみました

コントロールユニットの組立（仮留め）

サーボの原点調節の為に、コントロールボードを使います。そのままでもいいんですが、「PCBベースB」というケースにボードを仮のネジ留めします。

• PCBベースBは、パーツバッグBに入っています（記事最初の写真の黒いケース）。
• RCB-4HVをPCBベースBにネジ留めします。仮のネジ留めなので、パーツバッグGに入っている2X5低頭タッピングビスで２カ所だけ締めます。※取り扱い説明書には「Parts Bag H」と書いてあります（下図）が、Gの間違いだと思います。

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