多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（22）HTH4もコントローラも、どちらもSBDBT5V無線で繋げちゃう（その１）

●はじめに

前回と前々回に

• （20）無線でモーション作成 with SBDBT5V
• （21）無線コントロール with SBDBT5V

と、SBDBT5Vを使って、無線モーション作成と無線コントローラのやり方を書きましたが、今回は、SBDBT5Vを２つ使って、無線モーション作成と無線コントロールとを、切り替える操作なしで、同時にやれるようにしてみました。

今回は（その１）となってますが、「方法１」ということで紹介したいと思いますが、また、別の機会に（ファームが公開されたら）、「方法２」の方も紹介させて頂く予定です。

なお、ここで書かれていることは、自己責任において行って下さい。

●SBDBT

ランニングエレクトロニクスさんの、

• SBDBT(2980円）
• SBDBT5V(3980円）
• SBDBT5VRP(3980円）

を、HTH4とコントローラーと２つに繋げるんで、単純に２つ使います
私はSBDBT5Vを２つ使いました。

●コントローラ

コントローラに関しては、前回書いた

• （21）無線コントロール with SBDBT5V

をご覧下さい。

●ファーム

２つのSBDBTのファームは、SPPおよびPS３のファームということになります。
それぞれの設定は前回と前々回の

• （20）無線でモーション作成 with SBDBT5V
• （21）無線コントロール with SBDBT5V

を参考にそれぞれ書き込んで下さい。なお現在はRCB−４HV用のファームはHEXファイルでの公開です。ソースの公開は近日。

●配線

SBDBT5Vを２つ前回・前々回と同じ様にRCB-4HVのCOMポートに７番（TX）以外は並列に繋ぎます。PS3ファーム側SBDBTはRXは使ってないので図では繋いでいません。

７番(TX)は、ハイインピーダンスではないので、そのまま並列に繋いじゃうと、ショートさせてしまう（壊れてしまう）ことになるので、ORゲートを通してます。ORゲートは74LS32 (TTL)、74HC32(CMOS)、74AC32(CMOS)と試しました。どれにするかは電池が食うとか速いとかでお好みなものを選んで下さい（汎用ロジックICを使おう）。

●おわりに

繋がりましたか？

ここでひとつPS3ファーム側SBDBTからRCB-4HVに信号を送ると、つまりコントローラーを動かすと、送信されたデータに対してRCB-4HVはエコー／リザルトを返してくるため、SPPファーム側SBDBTもPS3ファーム側SBDBTと似たようにLEDがピカピカしますのでいちおう書いておきます

ということで、「HTH4もコントローラも、どちらもSBDBT5V無線で繋げちゃう（その２）」も楽しみにして下さい

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SBDBT用HEXファイル ダウンロードページ

SBDBTシリーズのファームに関して、ランニングエレクトロニクスさん／ROBOMICで開発してきた特にロボット（RCB3/4）関連のファームに関して、HEXファイルにしたものを、私のところでもダウンロードできるようにすることになりました

先日の書いたブログのRCB-4HV対応のPS3系ファームのHEXファイルもダウンロード可能になってます

• SBDBT用HEXファイルのダウンロードページはこちら

左のカラムの「ROBOXERO関連」、「KMR-M6関連」の中にもリンクを付けました

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「週刊 ロビ」 全国版が地方版に追いつく時はいつ？

週刊ロビ、地方版を定期購読している方は、12月から隔週で出ていまして、現在9号です。全国版は2/19から始まり、週刊で出ます。この差によって、いつか全国版が地方版に追いつき、以後は地方版全国版区別なく週刊で出ることになります。

ということで、全国版が地方版に追いつく時はいつなのか考えてみました。

デアゴの商品は、創刊号の後、１週空けて２号が出版され、かつ、定期購読の場合、奇数号の時に配送となるので、創刊号は2/19頃、2号3号まとめて3/12頃配送になるかと思います。ちなみにこれまでの経験で、定期購読している場合、東京近くなら、配送予定の週の日曜日に届くと思います。

ということで、定期購読してなければ7/23に追いつき、定期購読ならば7/30に追いつくと言うことになりますかね？？間違っているかもしれませんので、鵜呑みにしないで下さいね。

地方版な私としては７月まで月々約４０００円なので、助かります

※少し間違いがありましたので、こちらに書き直したので、こちらを観て下さい。

2月05日：全--、地10
2月12日：全--
2月19日：全01、地11
2月26日：※全国は１週空く
3月05日：全02、地12
3月12日：全03
3月19日：全04、地13
3月26日：全05
4月02日：全06、地14
4月09日：全07
4月16日：全08、地15
4月23日：全09
4月30日：全10、地16
5月07日：全11
5月14日：全12、地17
5月21日：全13
5月28日：全14、地18
6月04日：全15
6月11日：全16、地19
6月17日：全17
6月24日：全18、地20
7月02日：全19
7月09日：全20、地21
7月16日：全21
7月23日：全22、地22
7月30日：全23、地23

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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（21）無線コントロール with SBDBT5V

●はじめに

今回も前回に引き続き、KMR-M6に限った話ではなく、HTH4およびRCB-4HVを使ってるKHR-3HVなどに共通な話ではないかと思います。

RCB-4HVの場合の無線コントロールに関しては、KONDOさんの取り扱いとしては、「無線ユニット」のページを見る限りは

• KRC-4GP(8400円)+Logicool F710(約3500円)+KRI-3 (2625円)
• KRC-2AD+KRI-3(セット価格19110円)

といった方法があるのでしょうかね？？とはいっても、KRC-2ADが生産終了になってKRC-4GPへシフトだそうです。

さて、今回は、このブログでも何度も何度も登場していますSBDBTシリーズのSBDBT5Vを使ってKMR-M6やKHR-3HVなどを無線コントロールする方法を紹介したいと思います。

なお、ここで書かれていることを参考にする場合は、自己責任でということでお願い致します。

●SBDBT

ランニングエレクトロニクスさんの、

• SBDBT(2980円）
• SBDBT5V(3980円）
• SBDBT5VRP(3980円）
• SBRCB3BT(4980円)

で使えるかと思いますが、5Vに変換しないといけないので、5V版の方がいいかと思います。

●コントローラ

今回はSBDBTのPS3系ゲームパッド用のファームを使います。つまりそれで対応できるコントローラーならOKで、

• SONY PS3コントローラ （3500円〜）
  ※Bluetoothアダプター(1000円前後）が別途必要
• Logicool F710 （約3500円）
• Elecom JC-U3412S（約1800〜円）

などが使えます。

詳細は「SBDBTのPSコントローラ用ファーム更新！凄いですよ！いろいろなゲームパッドで無線・有線による操作が可能になりました」のページ、または、SBDBTのマニュアルをご覧下さい。

●配線

SBDBT5Vを使って、RCB-4HVのCOMポートの３本を図のように配線します。「（20）無線でモーション作成」で紹介した図と同じです。つまり異なっているのはファームであって、同じ配線でOKです

●ボタンの設定

HTH4の「モーション一覧」ウインドウで、モーションをダブルクリックすると「ButtonConfiguretionDialog」が表示され、そこで、それぞれのモーションに対応するボタンを選定することができます。

1. 「モーション一覧」のボタンを設定したいモーションをダブルクリック
   
2. モーションに対応させるボタンをクリック
   
   • スタートボタンは右の上と下のボタン：ボタンデータ=3
   • セレクトボタンは右の左と右のボタン：ボタンデータ=12
   • アナログは０に設定できないので、最小値１に設定
   
3. 「OK」をクリックしてダイアログを閉じる
4. １〜３を繰り返して、それぞれのモーションに対するボタンの設定を行う。
5. 「モーション一覧」のボタンデータ登録ボタンをクリックしてRCB-4HVにボタンデータを書込みます。
   

●ファーム

[追記]現在こちらでRCB-4HV用のHEXファイルがダウンロードできます

最後にファームです。RCB-4HV対応のPS3系コントローラ用のファームは2013/1/27の時点で、まだ公開されていません。近日中には公開になるかと思いますが、RCB-4HV対応させる為には、簡単に言うと、以下の点においてコードの書換えが必要になります。

• UART1の通信速度が115200bps（対応してる）
• パリティがEVEN（対応が必要）
• 電文が微妙に異なっている（対応が必要）

これまでのHSWB-4F用とRCB-4HV用とマクロ定義で簡単に切り替えられるように作ってありますので、公開されたものを使う限りは、難しくはないかと思います。

• パリティのEVEN対応
  
  • UART1.c/UART.hをsppのファームと同じに書き換える
  • が、しかし、この再に、ps3のファームに元々あるunsigned UART1GetBufferSpace();は残しておく必要がある
  • TXBUFSIZは、RCB-4HV用の電文は13バイトなので、２のべき乗で網羅する16とする
    #define TXBUFSIZ 16
• RCB-4HV用の電文
  • 1バイト目が0x80でしたが、RCB-4HVでは、0x0D 00 02 50 03 00となる
  • 2バイト目（つまり7バイト目）は同じ
  • 3バイト目（つまり8バイト目）は同じ
  • 4-7バイト目（つまり9-12バイト目）は
    • アナログ左xy右xyの順が、左yx右yxの順になる
    • アナログ上0-下127が、上127-下1である
  • 8バイト目（つまり13バイト目）はチェックサム。最上位ビットは無視しない

といった点が書き換える必要があることの大まかなところです。

●おわりに

現時点（2013/1/27）では対応ファームがまだ公開になっていないので、コードを書かなくてはいけなくて面倒かと思いますが、兎に角、SBDBTでRCB-4HVの無線コントロールできるものが作れました

KONDOさんの取り扱いの製品を使う場合「KRC-4GP(8400円)+Logicool F710(約3500円)+KRI-3 (2625円)」の代わりとして使うとすると、

• SBDBT5V(3980円)+F710(約3500円)+ケーブル（数百円程度)
  ※ファームの書換えにはPickit3が必要で、Pickit3は秋月で3900円程度します。

と、14500-8000=6500円（もしPickit3を持ってない場合で2600円）ほど節約になる感じでしょうかね

さて、今回は以上ということで、次回は、SBDBT5Vを２つ使って「無線モーション作成」と「無線コントロール」を（切替えなしで）出来るようにする方法を紹介したいと思います

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「SBRCB3BT」がアールティロボットショップから販売

アールティさんから、「SBRCB3BT」が発売されました

これは、SBDBT5VのEH3コネクタ付き版で、KHR-2やKHR-3にそのまま取り付けられるようになっています。

SBRCB3BTは持ってないので（アールティさんちょうだい）、正確なことはわかりませんが、現在のファームでは、RCB-4の場合は、KRI-3を中継しなければいけないとなっています。

現時点では余分な出費がありますが、RCB-4対応のファームも作りましたのでKRI-3を購入しなくても使えるようになります。

対応ファームは、近いうちにランエレさんから公開されると思います

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『ストロベリーナイト』を観てきました

『ストロベリーナイト』を１月２６日に観てきました（#4）
勝手に得点：4.5点（満点５）

良かったと思います。５点にしようか迷ったんですが、姫川が牧田の写真をみてないなんてあり得ない不自然さと、今後の期待を込めて4.5点にしました

竹内結子はあまり好きじゃなかったんですけど、テレビシリーズでストロベリーナイト観て、悪くないと思うようになりました

たぶんテレビで観てなければ、映画を観に行こうとは思わないと思いますが、テレビシリーズのこと知らなくても、十分に面白く観られるのではないかと思いますし、テレビ知らないで映画観ると、テレビシリーズを観てみたくなるかもしれませんね。

最後のシーンまで誰が犯人か分かりませんでした。というか、誰が犯人なんだろうか？とあまり意識しませんでした。というか、姫川、姫川、牧田、姫川、牧田、菊田、その他って感じでした...

多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（20）無線でモーション作成 with SBDBT5V

●はじめに

今日はKMR-M6に限った話ではなく、HeartToHeartのアプリおよびRCB系のマイコンを使ってる場合には共通な話ではないかと思います。

普段は、HTH4（パソコン）とRCB-4HV（マイコン）をシリアルUSBアダプターHSで有線接続し、HTH4で作ったモーションや設定を、RCB-4HVに転送して、動作確認してといった作業の繰り返しを行っています。

その操作をシリアルUSBアダプターHSを使わないで、ランニングエレクトロニクスさんのSBDBTシリーズのSBDBT5Vを使ってKMR-M6やKHR-3HVなどを無線で行う場合の方法を紹介したいと思います。

●通信速度の設定

先日書きましたが、

1. プロジェクト設定を開く
   
2. COM通信速度を115200bpsに
3. ICS通信速度を115200bpsに
4. フレーム周期を25msに

しています。

●ファームの設定

SBDBTのSPPファームを使いますが、デフォルトのままではRCB-4HVと通信できません。global.hで以下のようになっているかチェックして下さい。

• #define UARTPARAM1 UARTPARAM_E81
• #define BAUDRATE1 115200
• #define UART1_HW_FLOW 0
• #define UART1_TX_POLARITY 1
• #define UART1_RX_POLARITY 1

要するに、

• パリティがEVENであること
• 通信速度が115200bpsであること
• フロー制御はしない
• 受送信は反転すること

といった設定になります。

●配線

SBDBT5Vを使って、RCB-4HVのCOMポートの３本を図のように配線します。

●無線接続

1. 普通にBluetooth機器を登録する場合と同じように、（初回だけ、あらかじめ）SBDBT5V+Bluetoothアダプタの登録します。
   
2. 普段HTH4で行う場合と同じようにSBDBT5Vに対応するポート番号を選ぶだけです。
   

●おわりに

さて、如何でしたでしょうか
無線でモーション作成できるようになりましたか

単に無線という意味だけでなく、有線のコードが邪魔をしてバランスを崩したりすることもなく、より正確なモーション作りに繋がるかもしれませんね

ということで、無線によるモーション作成に関して、どう思われますか？便利だと思いますでしょうか？やってみたいと思いますでしょうか？何でもご意見聞かせて頂ければと思います。よろしくお願い致します。

あと、またの機会に書きますが、SBDBT5Vで、PS3系ゲームパッドファームを使って、RCB-4HVの無線コントロールが可能になります。ただ現在公開されているファームのままではダメで、電文など何カ所かコードを書き換える必要があります。RCB-4HV対応のファームも近々公開になるかと思いますので、もうしばらくお待ち下さい。

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Xcontroller 0.6.7 公開

Xcontroller v0.6.7のMac版とWin版の両方を公開しました

あまり動作確認していませんので、何かありましたら言って下さい

ダウンロードはこちらからどうぞ
チュートリアル？ムービーはこちら

※動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい．また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい．

更新内容

ツールウインドウ

• [新規]："ホームに戻す（[再]接続）"の機能を追加
  ツールウインドウの画像のところで、右クリックすると、接続や切断などが行えます。ここに新たに「ホームに戻す（[再]接続）」を追加しました。接続状態でも、非接続状態でも、これを選べ画、兎に角、ホームポジションに戻ります。
  
  
• [変更]：コマンドの後ろにコメントを書き足した場合のコンパイル時の処理を改良した。

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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（20）モーションの転送と再生

サンプルプロジェクトから新規プロジェクトを作成した際に、基本モーションが出来上がっていますので、それをそのままKMR-M6へ転送すれば、モーションを編集しなくても、前後左右など基本的ことがさせられます。

ということで、今回はモーションの転送と再生について書いておきます。

しかし、まだ、HTH4を使いこなせ得ていませんので、間違ったことも多々あるかと思いますが、変な所がありましたらご指摘下さい。

モーションデータの書き込み（全部）

1. （表示されていなければ）モーション一覧のウインドウを表示ボタンをクリック
   
2. モーション一覧のウインドウの左から６番目（下図）で、モーションが転送できます。
   

モーションデータの書き込み（単一）

• プロジェクトブラウザからモーションをダブルクリック
  
• 「モーション書込み」ボタンをクリック
  
• 転送先を選択し「OK」
  

モーションの再生

シリアルUSBアダプターでつないだ状態で、KMR-M6を動かします。

• プロジェクトブラウザから開いたモーションの再生ボタンをクリック
  
• モーション一覧のウインドウで、モーションを選択し再生ボタンをクリック
  

さて、やっと動かす所まで辿り着きました。みなさんは動いたでしょうか！？最初に起動させるときは、動くと感動しますよね

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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（19）新規プロジェクト作成と基本設定

今回はやっと、HTH4を起動して、新規プロジェクトを作る所と、基本設定についてダラダラと書いておきます。が、実はまだ全然使いこなせていません間違ったことも多々あるかと思いますが、変な所がありましたらご指摘下さい。

HTH4をインストール
付属のCDもしくはサイトからHTH4をダウンロードして、インストール。

新規プロジェクト

1. ファイルメニュの「新規作成」＞「プロジェクト」
   
2. プロジェクトを保存する場所を選択し、新規プロジェクト名を付けます。
3. プロジェクトをインポートにチェックを入れて「KMR-M6_Sample(V2.0)」を選択します。※「KMR-M6_Sample」はHTH4のProjectのフォルダーの中に入っています。
   ※プロジェクトが一番最初に表示されるように「.Micono KMR-M6」などのようにファイル名の先頭の文字を工夫すると良いかもしれません。
   
4. 「OK」ボタンをクリックすると、プロジェクトの中にいろいろなモーションとプロジェクトファイルが表示されます（トップの図）

プロジェクトファイルの読み込み

普段は、HTH4を起動して、で作ったプロジェクトを読込むことから始めることになります。今回のような新規にプロジェクトを作成した場合は既に読込まれているので以下の操作は必要ありません。

1. HTH4を起動
2. プロジェクト名のフォルダの中のh4pの拡張子のファイルをダブルクリックすると読込まれます。
   

KMR-M6とシリアルで接続

1. コンピュータとKMR-M6を接続します。
2. KMR-M6の電源を入れます。
3. 対応するCOMを選択します。
   

通信速度などの設定

1. プロジェクト設定を開く
   
2. COM通信速度を115200bpsに
3. ICS通信速度を115200bpsに
4. フレーム周期を25msに

と、変更しました。

変更した設定は、「ROMにすべて保存」をクリックし、KMR-M6に書込みます。

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「週刊 ロビ」 ロビのサーボをロボゼロのテストボードで動かしてみる

すいません、しつこくて
今回は簡単に書いときます。

今回は、ロビのサーボをロボゼロのテストボードに繋いで動かしてみました。
結果は、通信速度やIDの設定に関わらず。動きます
以上

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「週刊 ロビ」 全国版 創刊

「週刊 ロビ」 全国版の創刊号が２月１９日からということで、全国版のページが公開されたようです

• 全国版
• 地方版

いちおう、ROBOMICではロビに関するブログを

• カテゴリー：週刊 ロビ

で見られます。

あと、

「ロビ(Robi)資料館＠ROBOMIC（ブログ）」として、トピックスへのリンクをまとめたページを作ってます。現時点では、以下な感じになってます。

• ROBOMIC（ロボ検）
• RS30xPacketUtil （RS30x系サーボの設定変更）
• RS308MDの型番について
• RS308MDの端子について
• ACH⇔サーボ端子のケーブルを作ってみる
• ロビのテストボード
  • ロボゼロのサーボのIDを変えてみる
  • 設定を変えたサーボを繋いでみる

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●いくらくらいかかる？

そうそう、地方版のFAQのページには、

• ※マイコンボードが付く号は特別価格4,990円（税込）として、隔週での発売を予定しております。あらかじめご了承ください。

と書いてありますが、全国版のFAQには書いてありませんね。マイコンボードも1990円に変更になったんでしょうかね？

もしマイコンボードが4990円なら総額141100円、1990円なら総額138100円ですね

全国版のFAQに追記されていました。マイコン、音声認識ボード、人感センサーの号で\2990～\4990となるようです。ということは、

1. 790+66x1990+2990x2+4990=143100
2. 790+66x1990+2990+3990+4990=144100
3. 790+66x1990+2990+4990x2=145100

総額：約143100〜145100円程度ということですね

予備にいくつか買い足しするでしょうから、もう少しかかります。ちなみに、私は、ロボゼロの時には、マイコンボード２つ。サーボ１２個、バッテリー１個、他いろいろ買ってるし、デアゴのもの以外にも、メタルギアーにしたりで、無線コントロールの為に、SBDBTやコントローラを買ったりと、20万円近く使ってると思います。

ーーーーーー

●約14万円が高いのか安いのか？

• 今回はオリジナルなので市販のものと比べることが難しいですが、約14万円は、廉価版の二足歩行ロボットの相場程度ではないかと思います。
• 適当に計算してみます。
  サーボ：4000円x20個＝80000円
  マイコン：5000円
  バッテリー＆充電器：15000円
  その他のパーツ：30000円
  合計：140000円

●70号は長いのか？

• 何を楽しむのか？ということにも関係するのかもしれませんが、これまでにロボゼロ（70号）やロボザック（85号）を購入しましたが、私としては、70号は、そこそこあっという間に感じます。

●プログラミング対応

• プログラミング対応して欲しいですが、FAQ的には対応しなさそうですね。
• 別売りオプションで対応の可能性があるでしょうかね？
• 逆に14万出して、言われたこと（音声コントロール）しかできないとなると高いおもちゃな気もしますね。

●デジタル版

• 全国版の定期購読にはデジタル版が選択できます。地方版で定期購読している人は、デジタル版を申し込めないですが、今後できるようになるんでしょうかね？については、FAQのページに何か追記されてますね。まだ良く理解できてませんが、デジタル版の購入も可能ということでしょうかね？
• けど私はその100円？をケチって自炊すると思います

ーーーーーー

これからも、あれこれ書いていきたいと思ってますので、たまに遊びにきて下さい

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『テッド (ted)』を観てきました

『テッド (ted)』を１月１８日に観てきました
勝手に得点：４点（満点５）

公開日に字幕で観ました。吹き替えでもどちらでも良かったんですが、観られる時間が字幕だったので字幕で観ました。
面白かったのは確かですが、クダラナイの嫌いじゃないんですけど、ストーリが受け止め切れてないクダラナさがチラホラあるように思いました。くだらないことやっていいので、それに見合うだけの内容じゃないと、「寒む〜」ってなりますからね。
あと、これは私のせいですが、分からないジョークも多々ありました。折角の面白さが半減してしまっているように感じて残念に思いました。吹き替えで、ジョークも日本人用にアレンジされているなら、もう少し面白く観られたのかもとも思いました。

「週刊 ロビ」 第９号

「週刊 ロビ」の第９号が1月20日に届きました

今回は「Robiオリジナルボイス付きクロック」も送られてきました。定期購読のプレゼントかな

さて、今回の組み立ては、 「右前腕を組み立てる」です

• 指ホルダー取り付ける
• 親指を取り付ける
• サーボモータを取り付ける
• ひじのパーツを取り付ける
• 前腕カバーを取り付ける

です

• ネジを締めるだけで簡単ですが、今回は４種類程ネジが付いてきていますので、間違えないように注意が必要です。
• どうでもいいですが、前腕とは肘から手首までです。

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Xcontroller 0.6.6 公開

Xcontroller v0.6.6のMac版とWin版の両方を公開しました

久しぶりに更新しました。以前"ロボゼロのプログラムを勉強してみよう（12）"で使えるラベル名／コメント名を調べたんですが、その辺りを改良しました。

ダウンロードはこちらからどうぞ
チュートリアル？ムービーはこちら

※動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい．また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい．

更新内容

プログラムエディタ

• [新規]："右クリック＞挿入"に
  ゼロガレージさん提唱の「プログラムを脳にやさしく」で紹介されているコメント用のプリセットを追加
  
• [変更 ]：ラベルおよびコメントの":",";"の前にタブやスペースが入っていてもエラーにならないようにした。
• [変更]：コメントをコマンドの後ろに書き足しても、エラーにならないようにした。
• [変更]：ラベル名に漢字を使っても、エラーにならないようにした。

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『レ・ミゼラブル』を観てきました

『レ・ミゼラブル』を１月１３日に観てきました
勝手に得点：４点（満点５）

３０年くらい前から、この話は、どんなミゼラブルな人たちの話なんだろう？と思いつつ（本はあんまよまないし、舞台とか行かないので）今まで知らないでいました。

今回、観ようか迷ってたんですが、観てみました。とりあえずは、どんな話なのか分かったというだけでも観て良かったと思ってます

「ミュージカルであることが気にならなければ、良い映画です」と何人かに言われたんですが、私はミュージカルであることは気にならないし、ミュージカルであることは心の叫びを表現するには、観てる側も分かりやすいし、感情移入しやすくてとてもいいと思うので。。。舞台だと特に顔の表情は見えないですからね。気持ちは詩に込めて伝えるのがいいですよね（今回は舞台でなく映画なので表情が見えない訳じゃないですけどね）。

内容は、「良い映画」とみんなが言うのも、そうだとは思うんですが、私は「普通かなぁ」と思いました。５点を付ける程は、心は動かされませんでした。

「週刊 ロビ」 ロビのテストボードに設定を変えたサーボを繋いでみる

前回、RS30xPacketUtilで、ロビのサーボの設定を変えてみました。

●目的
今回は、設定を変えたサーボをロビのテストボードに繋げた時どうなるかやってみました

●材料と方法

• RS308MD（ロビのサーボ）
• ロビのテストボード
• バッテリーボックス

RS30xPacketUtilで

• BaudRate（通信速度）を38400に変更
• IDを32に変更

●結果

• BaudRate（通信速度）を38400に変更したサーボをロビのテストボードで動かしてみると、動きませんでした。
• IDを32に変更したサーボでは、ロビのテストボードでは動きませんでした。

●まとめ

まとめることもないんですが

• ロビのテストボードの通信速度は115200bpsのみに対応していました。
• 29より大きいIDには対応してませんでした。
• ちなみにロビのサーボが対応しているIDは1から127です。

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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（18）アンビリカルケーブル

コントロールアプリで、モーション作ったり、転送したり、動作確認させたりするには、バッテリーじゃやってられません。AC電源が不可欠ですので準備しましょう

以下に書き上げたことは、あくまでも私個人の環境において行った結果であり、場合に寄っては高価な機器を壊してしまうかもしれません。もし以下を参考に行う場合は、壊れてしまっても言いと、自己責任において行って下さい

電源について
ボードおよびサーボが9-12V対応で、見合うAC電源が必要です。

●9V 1.3A スイッチングACアダプター（秋月）
1.3Aじゃパワーが足りないので、勧めているわけではありません手持ちのスイッチングアダプターで、見合うものがこれしかなかったので試してみました。プログラムの転送などには使えますが、ロボットを動作させるにはパワーが足りなくて止まってしまいます。

●12V 5A スイッチングACアダプター（秋月）
秋月で見合うものとして、とりあえず12V 5AのスイッチングACアダプターがあったので購入しました。６脚ですし、６脚ともに負荷がかかることもあまりないでしょうし。5Aあれば大丈夫ですよね。。。

●安定化電源（スイッチング方式） DM-330MV
DM-330MVを持ってます。普段、7.4Vにプリセット設定して使っているので、7.4Vのまま試しに使ってみたら、7.4Vでも、問題なく動いてくれますということで、12V 5Aの電源買ったんですけど、DM-330MVを使ってます

KMR-M6にDCジャックを付ける

上記のACアダプターは2.1mm DCプラグの形になっています。簡単にKMR-M6に挿せるようにDCジャックを付けました（トップ画像：スイッチの右側）

買い置きのDCジャックを探してみたら、３〜４種類ありました。プラグの抜き差しで、ACアダプターとバッテリーと切り替わって欲しいので、3針の

2.1mm DCジャック（秋月）
うら

を使いました。

リーマーで穴を空けてジャックを取り付け、配線しました。
※写真はイメージです下の２枚の写真の配線はプラスマイナスが間違ってます。気がついて配線し直しましたがその写真は撮っていませんので、下の写真の配線をそのまま真似しないで下さい。

これで元々のスイッチも効きますし、バッテリーは繋げたまま、ACアダプターを抜き差しすることができるようになりました。便利です

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「週刊 ロビ」 RS30xPacketUtilでロビのサーボの設定を変えてみる

前回、ロビのテストボードで、ロボゼロのサーボのRS306もある変えることが分かりました。ロビのサーボのRS308もコマンドは同じだということですよね。

●目的
今回はロボゼロの時に作ったRS30xPacketUtilというアプリを使って、ロビのサーボの設定を変えてみました。

●材料と方法

• RS308MD（ロビのサーボ）
• ACH⇔サーボ端子ケーブル（自作）
• USB-TTL変換機
• ジャンパーワイヤ（３本）
• USBケーブル
• RS30xPacketUtil
  

• トップ写真のように配線
• RS30xPacketUtilで接続
  • Port、BaudRateを選択→Connect
• 動かしたり
  • Torque ON→スライダーを動かす
• IDを変えたり、BaudRate変えたり、してみました。
  • Change→Write to ROM→Disconnect→Connect

してみました。

●結果

RS30xPacketUtilでロビのサーボRS308MDを

• 動かせました。
• IDの変更もできました。
• BaudRateも変更できました。

●まとめ

• 当たり前すぎて、アレなんですが、RS30xPacketUtilでロビのサーボRS308MDの設定等を変更することができました。
• ロビのテストボードでは、IDの変更しかできないので、その他の設定を変更したい場合はRS30xPacketUtilが使えそうです

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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（17）虫かご

「虫かご」と題しましたが、KMR-M6の収納ボックスです。

二足歩行のロボットは、出しっ放しなんですが、６脚は横にでかくて邪魔な感がありまして置場にも困りますからね。ボックスに入れることにしました。

トップの写真は「ウィル キッチンボックス 17L NF-45」です。少し背が高すぎる感じしますが、ちょうどいい感じです。。最初9.8リットルのを買ったんですが、入りませんでした。他のボックスを買うにしても、外径でなく、内径に注意しないとね。

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「週刊 ロビ」 ロビのテストボードでロボゼロのサーボのIDを変えてみる

先日、「ACH⇔サーボ端子のケーブル」を作りましたので、それを使ってあれこれやってみたいと思います。

●目的

まずは、ロビのテストボードで、

• ロボゼロのサーボのRS306MDを動かせるか？
• RS306MDのIDを変更できるか？

やってみました

●材料と方法

• RS306MD（ロボゼロのサーボ）
• ACH⇔サーボ端子ケーブル（自作）
• ヘッダーピン（1x3）
• ロビテストボード（３号）
• バッテリーボックス（そこらへんに転がってたやつ）

RS306MDの端子とACH⇔サーボ端子は、ヘッダーピンを使って連結して、トップ写真のようにロビのテストボードに接続し、テストしてみました。

●結果

• RS306MDはロビのテストボードで動作しました。
• ロビのテストボードでRS306MDのID番号を変更できました（トップ写真）

●まとめ

• RS303,304,306,308のシリアルの仕様は同じハズなのでやるまでもなく動くハズですが、もしかしてということもあるのでテストしてみましたが、結果RS306MDでも問題なく使えることがわかりました。
• ロビのテストボードでIDを変えられるということは、場合に寄っては、ちょっぴり便利かもしれません
• IDを変更することより、IDの確認に便利かもしれません。IDが何番なのか知る為には半２重の回路でリターンパケットを受け取ってゴニョゴニョする必要がありますが、これに繋げば簡単に分かりますね

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『YOSHII CINEMAS』を観てきました

『YOSHII CINEMAS』を2013/1/12に観てきました
勝手に得点：5点（満点５）

映画の仲間に入れていいのか分かりませんが、今年初めての映画＆ライブシネマも初でした。ライブシネマって前売りでも2000円するんですね

というのはともかく、吉井君のライブには１０何回か行ってますが、武道館などライブ会場で聞くより、ライブシネマで聞く方が、音（演奏）も、歌声もすごく聞きやすく、とても良かったです。

あと、CD/PVは万人に聞きやすく仕上げてるのか、やっぱイマイチですね（ライブシネマで流れてたとしても）。CDじゃ良さがわからない。というか良さが出てないんじゃないかと思ってしまいました。

今回、ライブシネマ観て、（吉井君の）ライブ演奏っていいねと思いました。つまり、CD聞くより、ライブDVD聞けば、吉井君の良さが伝わるのかな？と思いました。

ライブDVDは観たことないんですよね〜

兎に角、良かったですよ
吉井君のライブに行きたいと思うくらいのファンなら観てもいいかと思いました。

多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（16）外装

大したことをしてるわけじゃありませんが、組み立てが完成したので、少しだけ手を加えました

とりあえず、LogicoolのF710が２つ持ってるので、コントローラとして使うことを考えています。このF710のボタンの色に合わせて、右＝あか、左＝あお、前＝オレンジ、後ろ＝みどり、にしました

• カラーのダブルクリック（100均）をあちこちに付けました。
  
  
  • 左右６脚の脛節と腿節のリンク部分に赤と青のクリップ
    
  • 頭部ダミーサーボの両側にオレンジのクリップ
    
  • 尾部の先端に緑のクリップ
    
• ダミーサーボに縫いぐるみ用の目（100均）を付けた。
  
• バックパックの背面に赤と青のライン状のデカールを付けました。
• 跗節の先端にクッション性のある両面テープでラバーシートを付けました。
  
• 跗節に付けたラバーを押さえる代わりに赤と青の指サック（100均）を付けました。
  

はい、ということで、とりあえず現時点の外装はこんな感じです

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「週刊 ロビ」 ACH⇔サーボ端子のケーブルを作ってみる

先日、ロビのサーボの端子について紹介しました。ロビの端子はACHで、現在までで３号(135mm）と６号（70mm）の２回にケーブルが付いてきました。

また、現時点では、両端がACHになったタイプしかありません。

いつか付いてくる号があるかと思いますが、今回は３号を追加購入して、「ACH⇔サーボ端子ケーブル（トップ写真）」のように、片方が一般的なピッチサイズの端子を作ってみました

ケーブルは同じ長さでなく、100mmと30mm程度に切りました。短い方のケーブルは、すぐには使わないため、袋に入れてしまっておきました。

端子は、写真のようなのが売ってます。私は以前、ツクモロボット王国/Vistoneロボットセンターで買ったのを沢山持ってまして、あれこれに使ってます。

• 2550コネクタメス1列x3 10個セット 
• 2550コネクタ端子 40個セット

さて、次回は今回作ったこのケーブルを使って、ゴニョゴニョしてみたいと思います

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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（15）バックパックの組立・配線

今日の組み立ては「バックパックの組立・配線(p44〜)」です

●スイッチ部の組み立て(p44)

組み立てに必要なもの

• HV電源スイッチハーネスx1（パーツバッグD）
  
• トップパネル Bx1（パーツバッグC）
  
• 延長ケーブルx1（パーツバッグF）
  
• M2x6BH ビスx2（パーツバッグK）
  
• PCB ベース Bx1（パーツバッグC）
  

注意点

• 特になし

●PCB ベース B の取り付け(p45)と●脚からのケーブルの配線(p46)

組み立てに必要なもの

• 2x8 低頭 HL タッピングビスx4（パーツバッグK）
  

注意点

• HV電源スイッチハーネスがある側が前です。
• ケーブルは、PCB ベース Bの下から穴をくぐらせておいてからネジを締めるように

●バックパックのフタ部の組み立て１と２(p45、49)

１と２わける必要はありません、続けてやっちゃいましょう！

組み立てに必要なもの（組み立て１）

• ウィング B-Rx1（パーツバッグC）
  
• ウィング B-Lx1（パーツバッグC）
  
• トップカバー Bx1（パーツバッグC）
  
• 2x8 低頭 HL タッピングビスx2（パーツバッグK）
  

組み立てに必要なもの（組み立て２）

• 2.6x6 フラットヘッドビスx2（パーツバッグG）
  
• ボードカバー(SD1)x1（パーツバッグC）
  
• 2x5 低頭 HL タッピングビスx4（パーツバッグG）
  

注意点

• 「2.6x6 フラットヘッドビス」は締めなくてもいいように思います。

●コントロールボードの取り付け(p47)

組み立てに必要なもの

• RCB-4HVx1
• パーツマウント Ax2（パーツバッグC）
  
• 2x8 低頭 HL タッピングビスx8（パーツバッグK）
  

注意点

• 「HV電源スイッチハーネス」のバッテリーとの接続端子をバックパックから外に出すように配置させておく(p48の一番上の写真)
• RCB-4HVの前後の向きを間違えないように私、間違えました（汗）
• 右のパーツマウントは、通信の延長コードが結構じゃまします。うまいことねじ込んで下さい。
• サーボからのケーブルは、RCB-4HVのSIOポートに左からラベルに合わせて１、２、３、５、６、７に挿します。

●バッテリーの取り付け(p50)

注意点

• バッテリーが入る向きがあります

さて、これで組み立て終了ですね

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「週刊 ロビ」 第８号

「週刊 ロビ」の第８号が1月8日に届きました

さて、今回の組み立ては、 「頭部（外観）を完成させ、右ひじサーボのIDを設定する」です

• 耳にパネルを取り付ける
• サーボケーブルに保護シールを貼る
• サーボにサーボケーブルを接続する
• サーボのテストをする
• サーボIDを書込む

です

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• 頭部の外観完成ですね。ただ内部をやる時にまた分解する必要がありそうですよね。締めるネジは最小限にしときました。
• サーボのIDの変更のやり方が前回試した通りですね。今回のサーボは18番に設定しました。

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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（14）胴体への脚の取り付け

今日の組み立ては「胴体への脚の取り付け(p39〜)」です。少々量が多いかもしれませんが、一気にやっちゃいましょう

●配線(p39)

組み立てに必要なもの

• ZH接続ケーブル (ZH⇔サーボ )
• 番号ラベル

注意点

• 基節のサーボにZH接続ケーブル (ZH⇔サーボ )のコネクターを付けます。空いてる方にさすだけですが、私の場合は上の写真ですべての歩脚において赤の方に挿さるようにしました。つまりすべての歩脚で後方に挿さってます。
  
• ケーブルの番号のラベルを貼りますが、これすぐに剥がれてきてしまいますので注意して下さい。後にこの番号がないと少し不便に感じます。
• ラベルの番号は、右前脚から、５、６、７、左前脚から１、２、３となります。左脚の方が若い番号が付きますので注意です

●バッテリーホルダの取り付け(p40)

組み立てに必要なもの

• バッテリーカバーx2（ランナーパーツ）
  
• バックパックステーx2（ランナーパーツ）
  
• バッテリーカバーロックx2（ランナーパーツ）
  
• ベースパネルx1
• 2x5 低頭 HL タッピングビスx4（パーツバッグG）
  

注意点

• いっぺんに四角く組み合わせてネジを締めようとするのは難しいので、
• まず、バックパックステーにバッテリーカバーロックを差し込んでネジを付けましょう。
• その後、バッテリーカバーを差し込みましょう。
• ZH接続ケーブル (ZH⇔サーボ )のケーブルはこのボックスの中にくぐらしておきましょう

●上下のベースパネルの取り付け
右脚(p41,43)左脚(p42,43)

上下のベースパネルおよび左右の脚、そして頭部に相当するダミーサーボ、ネジを締めるだけで難しくありません。全部付けちゃいましょう

組み立てに必要なもの

• サーボ付属ビスx6x2x2
• 2x5 低頭 HL タッピングビスx2x2（パーツバッグG）
  （ダミーサーボを止めるため）

注意点

• 特になし

表からは最初の写真。裏から見るとこんな感じです

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SBDBTだって壊れるさね

あれこれやってるんで、抜き差しは結構頻繁にしてるんですが、挿し間違えしちゃうんですよね〜。

これまで、何回も挿し間違えしたけど、SBDBT結構優秀で壊れることなかったので、間違えることに慣れっこになってしまってました

Pickit3に繋げた時、スクショのようなメッセージが出る場合も、しばしば、あったりしました。けど、もう一度やり直したりすれば、ちゃんと認識してくれました。

が、今回は何度やってもダメでした。

最初はPickit3が壊れたのかと思いましたが、他のSBDBTを何個か挿してみたら、どれもすんなり認識してくれるので、やっぱり逝ってしまったようです

壊してしまったのは、SBDBT5Vなんですが、もし挿し間違えが壊れた原因ならば、多分、3番に5V、4番にGNDと、ひとつずつズレらして挿してしまいました。。。

ま、兎に角、SBDBTだって壊れるんで、配線の間違いには十分に注意を払うようにしないとねという、当たり前な話でした。。。

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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（13）ケーブル・ケーブルガイドの取り付け

今日の組み立ては「ケーブル・ケーブルガイドの取り付け」です。６脚とも全部やっちゃいましょうね

●前脚、中脚の場合
右脚(p31)、左脚(p37)

組み立てに必要なもの

• ケーブルガイドx2（パーツバッグE）
  
• 2x6 皿タッピングビスx2（パーツバッグE）
  
• サーボ延長ケーブル(ZH⇔ZH)100mmx1

注意点

• ZH接続ケーブルには、100mmと200mmのものが付属します。短い方のケーブルを使います。
• 基節のサーボの端子をどちらにさせばいいのか説明書の図からは分かりにくいです。
• 長さがギリギリです。
• 片方ずつでなく、ケーブルの両端を挿した後に、ケーブルガイドを取り付ける方がいいかもしれません。
• 右脚、左脚の向きに気をつけること以外には、特に難しい事はありません。

●後脚の場合
右脚(p32)、左脚(p38)

組み立てに必要なもの

• ケーブルガイドx2（パーツバッグE）
  
• 2x6 皿タッピングビスx2（パーツバッグE）
  
• サーボ延長ケーブル(ZH⇔ZH)200mmx1

注意点

• ZH接続ケーブルには、100mmと200mmのものが付属します。長い方のケーブルを使います。
• 基節のサーボの端子をどちらにさせばいいのか説明書の図からは分かりにくいです。
• 長さが長過ぎな気がします。
• 右脚、左脚の向きに気をつけること以外には、特に難しい事はありません。

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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（12）ジョイントパーツの取り付け３〜５

今回も右脚、左脚ともにやっちゃいましょうあと少々作業量は多いんですが、難しくないので、一気に３、４、５とやって「ジョイントパーツの取り付け」の作業を完成させちゃいましょう

●ジョイントパーツの取り付け３
右脚(p28)、左脚(p34)
組み立てに必要なもの

• レッグリンク A x1（ランナーパーツ）
  
• レッグリンク Bx1（ランナーパーツ）
  
• 2x6PH タッピングビスx2（パーツバッグI）
  

注意点

• 強いて言えば、右脚と左脚で、レッグリンクAとBの向きを間違えないようにすることです。

●ジョイントパーツの取り付け４
右脚(p29)、左脚(p35)
組み立てに必要なもの

• サスペンションリンク Ax2（ランナーパーツ）
  
• サスペンションリンク Bx2（ランナーパーツ）
  
• レッグx1（ランナーパーツ）
  
• 2x6PH タッピングビスx4（パーツバッグI）
  

注意点

• 強いて言えば、右脚と左脚で、サスペンションリンクAとBの向きを間違えないようにすることです。

●ジョイントパーツの取り付け５
右脚(p29)、左脚(p35)
組み立てに必要なもの

• サスペンションスプリングx1（パーツバッグE）
  

注意点

• バネを入れ損ねて、ピョンと飛ばして、どこかへやらないように注意しましょう

さて、これで、脚の形は完成ですね

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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（11）ジョイントパーツの取り付け２＆６

今日の組み立ては「ジョイントパーツの取り付け」の２と６をやることにします転節の部分の組み立てになります。今回も右脚、左脚いっしょにやっちゃいましょう

今回の作業は少し力が必要です。ジョイントパーツの取り付け３、４、５をやってから６をやると、力が入れにくくなってしまうので、６を先にやってしまうということです。６を先にやったからといて何の問題もありません

●ジョイントパーツの取り付け２

• 右脚(p28)：２、５、８
• 左脚(p34)：２、５、８

組み立てに必要な物

• レッグリンクホルダーx1（ランナーパーツ）
  
• ジョイントベース4000Ax1（パーツバッグA）
  
• M2x8PH ビスx2（パーツバッグH）
  
• M2 ナットx2（パーツバッグH）
  
• 2.6x8BH ビスx2（パーツバッグJ）
  

注意点

• ジョイントベース4000Aの裏表および上下はよく確認する
• 右脚、左脚と向きが鏡像なので良くチェックする
• ジョイントベースとアッパーアーム＆アンダーアームにはめ込むのが難しいです。よ〜く揃えて少しはめ込んだら、机などに押し付けるようにはめ込みました。

●ジョイントパーツの取り付け６

• 右脚(p30)：１＋２、４＋５、７＋８
• 左脚(p36)：１＋２、４＋５、７＋８

組み立てに必要な物

• 2.6x12BH ビスx1（パーツバッグI）
  
• 2.6x8BH ビスx1（パーツバッグJ）
  

注意点

• やはり、ジョイントベースとアッパーアーム＆アンダーアームにはめ込むのが難しいです。
• ジョイントパーツの取り付け３、４、５をやってから６をやるより、先にやっておいた方が力が入れやすいので付けやすく楽です。先にこの作業をやってしまっても、今後の作業になんの影響もありません。
• 固定の為のネジの長さが異なります。上に来る側が長い12mmのものになります。

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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（10）ジョイントパーツの取り付け１

今日の組み立ては「ジョイントパーツの取り付け」です

右脚(p27)、左脚(p33)の両方ともやっちゃうことにします

ジョイントパーツの取り付けに必要なものは

• サスペンションベースx1（ランナーパーツ）
  
• レッグホルダーAx1（ランナーパーツ）
  
• レッグホルダーBx1（ランナーパーツ）
  
• 2x6PH タッピングビスx3（パーツバッグI）
  
• サーボ付属ビスx2

です。

注意点

ジョイントパーツを取り付けるサーボは

• 右脚：２、５、８
• 左脚：２、５、８

の６つですが、レッグホルダーAとBの向きとサーボの向きが右と左で異なっていますので注意が必要です

右脚

左脚

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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（９）サーボアームの取り付け

昨日のような話はみなさんあまり興味なしですかね？さて、今日から脚の組み立てです。今日は「サーボアームの取り付け(P26)」を行います

サーボアームの取り付け: 1個の組み立てに必要なもの

• アッパーアーム4000Ax1（パーツバッグA）
  
• ボトムアーム4000Ax1（パーツバッグB）
  
• M3x8 低頭ホーン止めビスx1（パーツバッグJ）
  
• 2.6x6 フラットヘッドビスx1（パーツバッグG）
  

注意点

●アッパーアームはサーボのアッパー軸に指で押し込もうとしてもはまりません。
●M3x8 低頭ホーン止めビスを締めていき、その力でアームがいっしょに押し込まれて行きます。
●その際には出来る限り正確な角度になるように注意を払って下さい。
●１２個すべてのサーボに行います。ちょっぴり大変です

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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（８）歩脚について

さて、これで組み立てに入れるわけですが、その前にKMR-M6の「脚」について、用語を知らないまま、そして定義もしないままではブログ書く上でも表現などに困りますので、組み立て作業の前に、簡単に用語に関して整理しておこうかと思います。

KMR-M6の脚は、６脚あり、昆虫の脚に似た形をしているように思います。

人のことは少しは分かるんですが、昆虫（or節足動物）のことは全然知らないので少し調べてみました。※間違っているところがありましたら教えて下さい。

体節

脊椎動物の場合、脊柱（背骨）が分かりやすいかと思いますが、頭部以外の体幹部分が体節構造になっています。が、無脊椎動物は、頭の先から尾まで体節性に発生するんですね？（※脊椎動物において、頭蓋椎骨説というのがあったらしいです。頭蓋骨は椎骨の変形から生じたものという説のようですが、現在は進化論的に否定されているようです）

付属肢

人の場合の上肢下肢で使われる「肢」とは、体から枝分かれしたものを意味しています。

動物の場合は四肢（上肢下肢、または、前肢後肢）と言い２対（４本）だけですが、節足動物の場合は手足に相当するもの以外にも、いろいろなものが突出していますよね。

そういった体から出ている「肢」を総称して「付属肢：appendage」といいます。例えばエビさんの場合は、頭胸部だけでも、13対（26本）もの付属肢があります。

最初に頭の先から尾まで体節と書きましたが、足以外で言うと、触角、顎（顎脚）、ハサミ（鉗脚：かんきゃく、鋏脚：きょうきゃく）、尾扇（エビの扇子の様な部分）といった部分も付属肢ということになります

歩脚

付属肢の中で、歩くことに利用されている「足」に相当する付属肢を「歩脚（ほきゃく）」といいます（関節肢という言い方もある）。例えば、昆虫では胸部から３対（６本）の歩脚が出ていますね。

歩脚ですが３対で、前から、前脚・中脚・後脚といいます。もしくは、４つ足動物が前肢後肢と言いますが、それと同じように、前肢・中肢・後肢といいます。

●歩脚の基本構造
歩脚は、基節：Coxa、転節：Trochanter、腿節：Femur、脛節：Tibia、跗節（ふせつ）：Tarsusの部分からなります。面白いことに、人の場合の寛骨：Coxa、（大・小）転子：Trochanter、大腿：Femur、脛(骨)：Tibia、足根：tarsusとほぼ同じような名前になっているんですね

関節の名称が分からないんですが、人でいう大腿骨頭の部分が「転節」に相当しており、２つの関節になってはいるものの多軸性の臼関節の様な動きができる関節なんでしょうね。また、膝関節は人と同じように蝶番関節になっていそうですね。

KMR-M6の脚

KMR-M6の脚も節足動物の歩脚と照らし合わせて考えてみると、基節と腿節の所にサーボが入り、それぞれが転節を作る形になっていて、２軸性の鞍関節を作っています。そして膝関節を直接動かすサーボはなく、マルチリンク式になっており、腿節のサーボの動きと連動して屈曲伸展する仕組みに作られていますね

さて、ダラダラと一夜漬けの知識を書きましたが、前脚、中脚、後脚、そして、基節、転節、腿節、脛節、跗節、といった用語を今後使うかもしれませんので覚えておいて下さいね

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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（７）サーボ原点調節

さて、やっとサーボの原点調節です

サーボ設定のアプリインストール

1. CDのUtilityの中にある「IDW_Util_V1.1」をコンピュータにコピー

配線

1. シリアルUSBアダプターHSをコンピュータとRCB-4HVのCOM接続端子に繋げる。向きは外側が黒（GND）です。
2. サーボとRCB-4HVのSIO端子（１番）とZH接続ケーブルB(ZH⇔サーボコネクタ) 200mmで繋ぐ。向きは外側が黒（GND）です。
3. 電源スイッチハーネスとRCB-4HVの電源端子を繋ぐ。パーツバッグB
   

原点調節

1. RCB-4HVの電源をオン
2. 「IDW_Util_V1.1」を起動
3. COMMポートを選択
4. 「読み込みボタン」をクリック
5. サーボIDなど情報が読み込まれます。
6. スライダーを左右に動かし、サーボの動きを確認します。
7. 角度を原点に戻します。KRS2552HVの原点の値は7500です。7500と入力してリターンします。
8. 「終了ボタン」をクリックします。
9. RCB-4HVの電源を切ります。
10. サーボを抜きます。（抜きにくいので注意して抜く）
11. 続けて別のサーボの調整を行う場合も、一度RCB-4HVの電源は切ってから行って下さい。

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2012年に行った◯◯館、◯◯展など

2012年に行った◯◯館、◯◯展などです。これ系は写真撮れなかったりするので、ブログで書きにくくてあまり書いてません。あと記憶もさだかでありません。もう忘れちゃってて抜けてるものもあるかもしれませんが、とりあえず思い出せる分だけでも書いておきますほぼ観た順にならんでると思います。

• 影絵の森美術館（３月）
  藤城清治、竹久夢二、山下清、キティちゃん
  藤城清治は自宅展ほどではなかったですが結構置いてあって良かったです。夢二は伊香保記念館がやっぱいいですね。山下清もイマイチでした。
  
• 大エルミタージュ美術館展（４月）
  エルミタージュ美術館の所蔵品から、ティツィアーノ、ルーベンス、レンブラント、ブーシェ、レノルズ、モネ、ルノワール、セザンヌ、マティス、ピカソら83作家の作品、全89点が展示。とても良かったです。
  
• Theホネ展!2012 ～命のカケラ…骨が語る地球の仲間たち～（５月）
  野毛山動物園のイベントで、いろいろな動物のホネが展示されてました。人のホネと同じ所や違う所を比べるのは楽しいですね。とても良かったです。
  
• すみだ水族館（６月）
  東京スカイツリータウン・ソラマチの5F・6Fにできた水族館。少々入場料が高い気がしましたが、写真も100枚くらいとったし、十分満足させて頂きました。
  
• インカ帝国展（６月）
  マチュピチュ発見100年を記念しての展示。いろいろ勉強になって良かったです。インカは高地で気温が低く湿気が低いので、エジプトとは異なった内臓類はそのまま残した形でミイラ作られていたようです。CTによる解析が良かったです。内臓がそのままなので得られることも多いですよね。きっと
  
• オルゴールの森美術館（８月）
  少しの時間しかいられませんでしたが、とても良かったです。また行ってみたいです。
  
• 河口湖ミューズ官ー 与 勇輝 館 ー（８月）
  与 勇輝。むっちゃ良かったです。癒されますよね。けど、も〜〜っと沢山展示があると良かったなぁと思いました。
  
• 館長 庵野秀明 特撮博物館 ミニチュアで見る昭和平成の技（８月）
  CGでなんでもかんでもできてしまういま、原点に戻って、昭和の特撮の技を展示したものと、「CG使わないで自分たちで特撮映画作っちゃおう！」というもの。その特撮短編映画が「巨神兵東京に現わる」であり、その映画の内容はどうでもよく、そのメイキングを観ないと面白みが半減するというか意味ないですよね。とても良かったです。
  
• ツタンカーメン展 ～黄金の秘宝と少年王の真実（８月）
  ちょ〜混んでいました。前売りを買って行きましたが、入るまでに３時間くらい掛かりました。まぁまぁ良かったですが、メインのツタンカーメンの黄金のカノポス容器は、フェイスマスクとは違いますので、30cmほどの小さな内臓を入れる為のツボですのでなんか仕方ないのかもしれませんが、チケット高過ぎですよね。
  
• 大英博物館 古代エジプト展（８月）
  大英博物館の所蔵品から紀元前3000年頃の第１王朝から終末の30王朝の紀元前の古代エジプト王朝に関す展示品が多数ありました。まぁまぁ良かったです。
  
• 奈良美智：君や僕にちょっと似てる（９月）
  まぁまぁでした。というか、この人の作品は、沢山展示されてても、飽きてしまいます。それより横浜美術館の常設の作品の方が良かったです。
  
• Maker faire Tokyo 2012（１２月）
  今年も大大大満足でした。次回も楽しみです。
  

とりあえず以上です。

「週刊 ロビ」 RS308MDの端子について

明けましておめでとうございます。新年最初のブログは、ロビに使われているサーボのRS308MDはディジーチェーンで繋げられる端子ですが、どんな端子なのか調べて、注文してみましたので、紹介したいと思います

RS308MDの基板側端子

ケーブル側端子

検索

ということで、JSTのページの「カテゴリ検索」から探してみる事に。

●種類的には「基板対電線接続圧着コネクター」ということで、ポチってみます。

●ピッチは1.2mmなので、シリーズ、ACHかACHLのどちらかの可能性がロビのケーブルの端子の形と似てます

●ACHとACHLの違いにコネクタの長さが4.3mmと4.7mmの違いがあるので、ノギスで計ってみたところ、約4.3mmのようです

ということで、ACHであろういうことになります

●もう一度JCTトップページに戻って、形番検索でACHを検索すると、関連のものがヒットしますが、３芯なので、

• ケーブル側コネクター端子：「ACHR-03V-S」
• サーボ側（基板側）端子：「BM03B-ACHSS-GAN-ETF」
• 圧着端子：「SACH-003G-P0.2」

になるかと思います。

注文

とりあえず、これで正しいか心配もありますので、ケーブル側コネクター端子：「ACHR-03V-S」だけを10個注文しました。

届いたのが、これです

装着

RS308MDにはめてみました。下写真右側。ピッタリです

お値段

さて、気になるお値段ですが、

• ケーブル側コネクター端子：「ACHR-03V-S」：10個で670円、50個で1750円、100個で2900円
• サーボ側（基板側）端子：「BM03B-ACHSS-GAN-ETF」：１箱4500個で108000円です。箱単位でしか買えないようで、現実的な価格ではないですね。あと基板にハンダ付けするのも大変そうです。
  【追記】：RSさんで１個単位で購入できました。こちらのブログを参考にして下さい

ケーブルの圧着加工依頼

ケーブルの圧着は自分では簡単にできません。圧着加工依頼ができます。

●片側（セミストリップ）、ケーブル150mm、セミストリップ５mm

で、100本オーダーした場合、基本チャージ2000円、材料・加工費7812円で、合計9812円

●両端、ケーブル150mm

で、100本オーダーした場合、基本チャージ2000円、材料・加工費10344円で、合計12344円

となります。

ちなみに、最低注文数は30本からです。30本で6500〜7500円くらいになるかと思います。ケーブル10本作れるということになります。

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