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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) :(20)無線でモーション作成 with SBDBT5V

Img_2875

●はじめに

今日はKMR-M6に限った話ではなく、HeartToHeartのアプリおよびRCB系のマイコンを使ってる場合には共通な話ではないかと思います。

普段は、HTH4(パソコン)とRCB-4HV(マイコン)をシリアルUSBアダプターHSで有線接続し、HTH4で作ったモーションや設定を、RCB-4HVに転送して、動作確認してといった作業の繰り返しを行っています。

その操作をシリアルUSBアダプターHSを使わないで、ランニングエレクトロニクスさんのSBDBTシリーズSBDBT5Vを使ってKMR-M6KHR-3HVなどを無線で行う場合の方法を紹介したいと思います。

●通信速度の設定

先日書きましたが、

  1. プロジェクト設定を開く
    Parallels_desktopscreensnapz018
  2. COM通信速度を115200bpsに
  3. ICS通信速度を115200bpsに
  4. フレーム周期を25msに

しています。

●ファームの設定

SBDBTのSPPファームを使いますが、デフォルトのままではRCB-4HVと通信できません。global.hで以下のようになっているかチェックして下さい。

  • #define UARTPARAM1 UARTPARAM_E81
  • #define BAUDRATE1 115200
  • #define UART1_HW_FLOW 0
  • #define UART1_TX_POLARITY 1
  • #define UART1_RX_POLARITY 1

要するに、

  • パリティがEVENであること
  • 通信速度が115200bpsであること
  • フロー制御はしない
  • 受送信は反転すること

といった設定になります。

●配線

SBDBT5Vを使って、RCB-4HVのCOMポートの3本を図のように配線します。

Rcb4hvsbdbt5v

●無線接続

  1. 普通にBluetooth機器を登録する場合と同じように、(初回だけ、あらかじめ)SBDBT5V+Bluetoothアダプタの登録します。
    Parallels_desktopscreensnapz028
  2. 普段HTH4で行う場合と同じようにSBDBT5Vに対応するポート番号を選ぶだけです。
    Parallels_desktopscreensnapz017

●おわりに

さて、如何でしたでしょうかsign02
無線でモーション作成できるようになりましたかsign02

単に無線という意味だけでなく、有線のコードが邪魔をしてバランスを崩したりすることもなく、より正確なモーション作りに繋がるかもしれませんねhappy01scissors

ということで、無線によるモーション作成に関して、どう思われますか?便利だと思いますでしょうか?やってみたいと思いますでしょうか?何でもご意見聞かせて頂ければと思います。よろしくお願い致します。

あと、またの機会に書きますが、SBDBT5Vで、PS3系ゲームパッドファームを使って、RCB-4HVの無線コントロールが可能になります。ただ現在公開されているファームのままではダメで、電文など何カ所かコードを書き換える必要があります。RCB-4HV対応のファームも近々公開になるかと思いますので、もうしばらくお待ち下さい。

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コメント

お久しぶりです。
ずっとお忙しいとお噂で聞きましたが、すみません、1つだけ質問させてください。
KMR-M6のモーション作成をSBDBT経由でやるブログがありましたが、これをロボゼロの姫路ボードのシリアルポートでもやってみようかと思いました。(最近のWindowsタブレットは1つしかないUSBから給電するので、充電しながらUSBシリアルをつなげないため、Bluetoothでモーション転送できるのは好都合です。)

結線はKMR-M6を参考にするとして、SPPファームは通信速度以外に何か書き換えないといけないでしょうか。(一番わからないのは送受信の反転がいるのかいらないのかです。)

私の場合、ゲームコントローラーではなくPCからSPPでコントロールしているので、一番良いのはSBDBTのSPPファームは1種類に固定して、DIPスイッチか何かでモーション転送と無線コントロールとを排他で切り替える回路を作ればロボゼロに搭載するSBDBTが1つですむと思うのですが、まずは仕組みを理解しないといけないと思い質問いたしました。

最近ロボゼロのハードを改造するところが少なくなってしまってこんなことしか思いつかなくて(汗)

投稿: ぱぱっち | 2015年5月 6日 (水) 10時50分

ぱぱっちさん

ご無沙汰しております。

記憶があやしいですが、HSWB-4Fでも無線でやってたはずです。ブログ書いてなかったかなぁ...

その場合のデーターの通信は反転の必要はなかったかと思います。有線でやるより3倍くらいプログラムの転送時間がかかるかと思います。

私の理解が間違ってたら言ってください。

投稿: micono | 2015年5月 6日 (水) 17時23分

早速のお返事ありがとうございます。

予想していた回答どおりです。
今度予備のSBDBTを買おうと思っているので、まずはそれで実験してみてから、共用回路を考えてみようかと思います。
たぶんmiconoさんの昔のブログに記載されているテクニックの組み合わせでいけると思うので、過去ブログをチェックしながらやってみます(^^)

投稿: ぱぱっち | 2015年5月 7日 (木) 07時55分

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