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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) :(8)歩脚について

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さて、これで組み立てに入れるわけですが、その前にKMR-M6の「」について、用語を知らないまま、そして定義もしないままではブログ書く上でも表現などに困りますので、組み立て作業の前に、簡単に用語に関して整理しておこうかと思います。

KMR-M6の脚は、6脚あり、昆虫の脚に似た形をしているように思います。

人のことは少しは分かるんですが、昆虫(or節足動物)のことは全然知らないので少し調べてみました。※間違っているところがありましたら教えて下さい。

one体節

脊椎動物の場合、脊柱(背骨)が分かりやすいかと思いますが、頭部以外の体幹部分が体節構造になっています。が、無脊椎動物は、頭の先から尾まで体節性に発生するんですね?(※脊椎動物において、頭蓋椎骨説というのがあったらしいです。頭蓋骨は椎骨の変形から生じたものという説のようですが、現在は進化論的に否定されているようです)

two付属肢

人の場合の上肢下肢で使われる「肢」とは、体から枝分かれしたものを意味しています。

動物の場合は四肢(上肢下肢、または、前肢後肢)と言い2対(4本)だけですが、節足動物の場合は手足に相当するもの以外にも、いろいろなものが突出していますよね。

そういった体から出ている「肢」を総称して「付属肢:appendage」といいます。例えばエビさんの場合は、頭胸部だけでも、13対(26本)もの付属肢があります。

最初に頭の先から尾まで体節と書きましたが、足以外で言うと、触角、顎(顎脚)、ハサミ(鉗脚:かんきゃく、鋏脚:きょうきゃく)、尾扇(エビの扇子の様な部分)といった部分も付属肢ということになりますpaper

three歩脚

付属肢の中で、歩くことに利用されている「足」に相当する付属肢を「歩脚(ほきゃく)」といいます(関節肢という言い方もある)。例えば、昆虫では胸部から3対(6本)の歩脚が出ていますね。

歩脚ですが3対で、前から、前脚・中脚・後脚といいます。もしくは、4つ足動物が前肢後肢と言いますが、それと同じように、前肢・中肢・後肢といいます。

Photo_2
●歩脚の基本構造
歩脚は、基節:Coxa、転節:Trochanter、腿節:Femur、脛節:Tibia、跗節(ふせつ):Tarsusの部分からなります。面白いことに、人の場合の寛骨:Coxa、(大・小)転子:Trochanter、大腿:Femur、脛(骨):Tibia、足根:tarsusとほぼ同じような名前になっているんですねhappy01paper

Photo_3

関節の名称が分からないんですが、人でいう大腿骨頭の部分が「転節」に相当しており、2つの関節になってはいるものの多軸性の臼関節の様な動きができる関節なんでしょうね。また、膝関節は人と同じように蝶番関節になっていそうですね。

fourKMR-M6の脚

KMR-M6の脚も節足動物の歩脚と照らし合わせて考えてみると、基節と腿節の所にサーボが入り、それぞれが転節を作る形になっていて、2軸性の鞍関節を作っています。そして膝関節を直接動かすサーボはなく、マルチリンク式になっており、腿節のサーボの動きと連動して屈曲伸展する仕組みに作られていますねhappy01

Kmrm6

さて、ダラダラと一夜漬けの知識を書きましたが、前脚中脚後脚、そして、基節転節腿節脛節跗節、といった用語を今後使うかもしれませんので覚えておいて下さいねhappy01paper

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