「週刊 ロビ」 ロングパケットで、17、18番のサーボを動かしてみた

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「週刊 ロビ」地方版は１１号で、右上肢の肘関節のサーボ（１８番）と肩関節のサーボ（１７番）を装着したところまできましいた

さて、今回は少々上級なことをやってみました。

この上肢の２つのサーボにデータを送って動かしてみました。動画をYouTubeにアップしましたので観てみて下さい

●ロビのサーボのリファレンス
ロビのサーボはRS308MDというコマンド式サーボです。サーボを動かす為の命令はRS304MDと同じで、そのマニュアルは双葉さんからダウンロードできます。

• RS303MR／RS304MD取扱説明書

複数のサーボを動かす為には、以下のようなロングパケットというのを送ります。

• FA AF 00 00 24 02 02 11 01 12 01 27
  17,18番、トルクON
• FA AF 00 00 1E 05 02 11 00 00 14 00 12 00 00 14 00 1A
  17,18番、角度0度へ
• FA AF 00 00 1E 05 02 11 0C FE 00 00 12 58 02 00 00 B2
  17,18番、角度-50度、60度へ
• FA AF 00 00 1E 05 02 11 90 01 1E 00 12 2C 01 1E 00 A6
  17,18番、角度30度、40度へ
• FA AF 00 00 24 02 02 11 00 12 00 27
  17,18番、トルクOFF

ロングパケットは、ロボゼロの時に作った、RS30xPacketUtilを使って作りましたが、実はロングパケットに対応させてないので、ちょっとやっかいです。またの機会にロングパケット対応版をアップしようかと思っています対応してました使い方忘れてました

●配線

• 以前、ロビのサーボのコネクターを変換するACH⇔サーボ端子のケーブルを作りましたが、それを使いました。
  

  

• 折角組み立てた上肢をバラしてそのケーブルを付けるのは面倒なので、予備に買ってあるサーボに上肢からのケーブルを付けて、
• そして、そのサーボにACH⇔サーボ端子のケーブルを繋げ、
• USB-TTLに繋いでます。

写真のような感じです

• 「週刊 ロビ」 ACH⇔サーボ端子のケーブルを作ってみる
• 「週刊 ロビ」 RS308MDの端子について

まねされる方は、自己責任でということでお願いします。

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