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「週刊 ロビ」 ロングパケットで、17、18番のサーボを動かしてみた


「週刊 ロビ」地方版は11号で、右上肢の肘関節のサーボ(18番)と肩関節のサーボ(17番)を装着したところまできましいたhappy01paper

さて、今回は少々上級なことをやってみました。

この上肢の2つのサーボにデータを送って動かしてみました。動画をYouTubeにアップしましたので観てみて下さいhappy01paper

●ロビのサーボのリファレンス
ロビのサーボはRS308MDというコマンド式サーボです。サーボを動かす為の命令はRS304MDと同じで、そのマニュアルは双葉さんからダウンロードできます。

複数のサーボを動かす為には、以下のようなロングパケットというのを送ります。

  • FA AF 00 00 24 02 02 11 01 12 01 27
    17,18番、トルクON
  • FA AF 00 00 1E 05 02 11 00 00 14 00 12 00 00 14 00 1A
    17,18番、角度0度へ
  • FA AF 00 00 1E 05 02 11 0C FE 00 00 12 58 02 00 00 B2
    17,18番、角度-50度、60度へ
  • FA AF 00 00 1E 05 02 11 90 01 1E 00 12 2C 01 1E 00 A6
    17,18番、角度30度、40度へ
  • FA AF 00 00 24 02 02 11 00 12 00 27
    17,18番、トルクOFF

Icn_rs30xpacketutil_128 ロングパケットは、ロボゼロの時に作った、RS30xPacketUtilを使って作りましたが、実はロングパケットに対応させてないので、ちょっとやっかいです。またの機会にロングパケット対応版をアップしようかと思っていますhappy01対応してましたsweat01使い方忘れてましたsweat01

Rs30xpacketutilscreensnapz001

●配線

  • 以前、ロビのサーボのコネクターを変換するACH⇔サーボ端子のケーブルを作りましたが、それを使いました。

    20130110_233813

  • 折角組み立てた上肢をバラしてそのケーブルを付けるのは面倒なので、予備に買ってあるサーボに上肢からのケーブルを付けて、
  • そして、そのサーボにACH⇔サーボ端子のケーブルを繋げ、
  • USB-TTLに繋いでます。

写真のような感じですhappy01paper

Img_2946

まねされる方は、自己責任でということでお願いします。

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