「週刊 ロビ」 ロングパケットで、17、18番のサーボを動かしてみた

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「週刊 ロビ」地方版は１１号で、右上肢の肘関節のサーボ（１８番）と肩関節のサーボ（１７番）を装着したところまできましいた

さて、今回は少々上級なことをやってみました。

この上肢の２つのサーボにデータを送って動かしてみました。動画をYouTubeにアップしましたので観てみて下さい

●ロビのサーボのリファレンス
ロビのサーボはRS308MDというコマンド式サーボです。サーボを動かす為の命令はRS304MDと同じで、そのマニュアルは双葉さんからダウンロードできます。

• RS303MR／RS304MD取扱説明書

複数のサーボを動かす為には、以下のようなロングパケットというのを送ります。

• FA AF 00 00 24 02 02 11 01 12 01 27
  17,18番、トルクON
• FA AF 00 00 1E 05 02 11 00 00 14 00 12 00 00 14 00 1A
  17,18番、角度0度へ
• FA AF 00 00 1E 05 02 11 0C FE 00 00 12 58 02 00 00 B2
  17,18番、角度-50度、60度へ
• FA AF 00 00 1E 05 02 11 90 01 1E 00 12 2C 01 1E 00 A6
  17,18番、角度30度、40度へ
• FA AF 00 00 24 02 02 11 00 12 00 27
  17,18番、トルクOFF

ロングパケットは、ロボゼロの時に作った、RS30xPacketUtilを使って作りましたが、実はロングパケットに対応させてないので、ちょっとやっかいです。またの機会にロングパケット対応版をアップしようかと思っています対応してました使い方忘れてました

●配線

• 以前、ロビのサーボのコネクターを変換するACH⇔サーボ端子のケーブルを作りましたが、それを使いました。
  

  

• 折角組み立てた上肢をバラしてそのケーブルを付けるのは面倒なので、予備に買ってあるサーボに上肢からのケーブルを付けて、
• そして、そのサーボにACH⇔サーボ端子のケーブルを繋げ、
• USB-TTLに繋いでます。

写真のような感じです

• 「週刊 ロビ」 ACH⇔サーボ端子のケーブルを作ってみる
• 「週刊 ロビ」 RS308MDの端子について

まねされる方は、自己責任でということでお願いします。

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「週刊 ロビ」 第11号 （地方版）

週刊 ロビ 11号 (地方版）が、今日（2/26）に届きました

全国版のみなさんは今週は発売されませんので、来週（3/5）が２号ですね。で、定期購読されてる方は、奇数号の週に郵送されるので、３月１２日まで（早い所だと１０日に届くかな）待ちですね
ロボザック、ロボゼロの時のように、長いよ、高いよと呟かれつつも、これまで以上に売れているようですね暫くの間、定期購読しないで書店で買って、継続するか考えようと思ってても、もしかすると簡単に手に入らない状況になるんでしょうかね？定期購読してても、簡単に止められるので、定期購読してもいいのかもしれませんね。

さて、地方版は、11号です。もう11号って感覚かなぁ〜

今回の組み立ては「右上腕フレームにサーボモータを取り付ける」です。

1. サーボにサーボケーブルを接続する
2. サーボのテストをする
3. サーボIDを書込む（17にする）
4. ２つのサーボを接続し、取り付ける

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予備に買ったサーボがあったので、前回、組み立てちゃいましたが、IDを書き換える為にまた外しました

写真は使い回し〜

地方版の12号は３月１２日発売です

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techBASICとSBDBTを使って、iPadでRCB-4HV (KMR-M6) を無線コントロールしてみました

※適当な動画でごめんなさい。

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前回、iPhoneでROBOXEROを動かしてみましたが、今回はiPhoneでも良かったけど同じじゃつまらないので、iPadでKHRシリーズやKMRシリーズで使われているマイコンのRCB-4HVを無線コントロールしてみました

SBDBTのファームは、以前作成した「SBDBT BLE for RCB」の「ble_for_rcb4」を使ってます

今回は動画だけでごめんなさい。

ソースに関しては、またの機会にダウンロードできるようにします

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●SBDBTは、ランニングエレクトロニクスさんから出ているBluetooth通信できるPICマイコン付きモジュールです。現在はいろいろなタイプのものが出ています。動画ではSBDBT5Vを使っています。

●techBASICは、Byte Worksから出ている、iOS上でBASICプログラムを作って動かせるというアプリです

techBASIC
カテゴリ: ユーティリティ
価格: ￥1,300

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techBASICとSBDBTを使って、iPhoneでROBOXEROを無線コントロールしてみました

※動画はiPadで撮影してます。重くてブレブレですがご了承下さい。

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techBASICで、Gamepad風のUIを作りましたが、

1. iPad編
2. iPhone編
3. Source編

techBASICはBLEにも対応しています。
つまり、techBASICで、以前作成した「SBDBT BLE for RCB」を使って、RCB3/RCB4系のマイコンと通信できるiPhone/iPadアプリが作れるということです

今回は、Gamepad風UIにBLEの機能を追加して、ファームに、SBDBT BLE for RCB３を使ったSBDBT5Vで、ロボゼロをiPhoneで動かしてみました。

今回は、以上ということで、ソースに関しては、またの機会にダウンロードできるようにします

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●SBDBTは、ランニングエレクトロニクスさんから出ているBluetooth通信できるPICマイコン付きモジュールです。現在はいろいろなタイプのものが出ています。動画ではSBDBT5Vを使っています。

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「週刊 ロビ」 創刊号（地方版）

※これは、地方版（創刊号）が出た時に書いたものをそのままもう一度コピペしたものです。全国版のものと内容がことなることもあるかもしれませんのでご了承下さい。

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先日定期購読を申し込んだ「週刊 ロビ」の創刊号が11月6日に届きました

デアゴものは、

• 長い時間かけて組み立てるので、少し大きめのケースを用意する
• さっさと開封してじゃまな箱は、ポイ
• 組み立てはいつでもいいけど、組み立てないパーツは、個々に袋に入れて号数を書いてケースに入れておく
• （私は）自炊するのでバインダーはいらない
• 冊子は、さっさと切って、取り込んで、電子化して、ポイ

ということで、さっそく組み立ててみました。

今回の組み立ては、
「ロビの目を組み合わせる」です。

黒目の回りに反射テープを貼って、黒目に白目の枠を取り付けるだけ〜いつもながら10分もかからない行程で〜す

あっという間に作業が終わりますが、私には、自炊の作業が

デアゴの冊子のカットは、ローラーペーパーカッターがピッタしホッチキスを外して、真ん中の折り目に合わせて、さ〜っと切ればOK

   

ドキュメントスキャナーは、Scan Snap S1500

文字認識と、ページのリンク作成は、Adobe Acrobat XI proで 創刊号のファイルサイズは、今回はシリーズガイドのページ数分だけ通常号より余分にあるので約15MBでした。たぶん普段は12MB程度になります

こんな感じ〜（マックのプレビューアプリで表示）

iPadのBookman proにも入れました
iPadはいつも持ち歩いてるので、いつでも見られる

さて、次回は２号３号が11月11日（日曜日）に送られてくると予想してみる違うかな？

【変更点】予想を変更（11/10）：ロボゼロの時と同じか、全国版の場合はまた違う のか、分かりませんが、ロボゼロの場合は、２週目は在庫調整の週だったので、創刊号、在庫調整週、２号、３号となってたので、同じように割り振り、また、 大半が奇数号の週の日曜日だったので、、創刊号10/30, ２号11/13, ３号11/20ということで、次回の配送は、11/18と予想し直します

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techBASICでGamepad風のUIを作ってみました（Source編）

前々回iPad編で、前回iPhone編で、今回は、ソースとリソースをダウンロードできるようにしました

• Gamepad like UI (ダウンロード）

※techBASICは、Byte Worksから出ている、iOS上でBASICプログラムを作って動かせるというアプリです

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さて、ソースは、techBASIC上でも、techBASIC AppBuilderで作ったAppでも、iPhone, iPhone (3inch Retina), iPhone (4inch Rechina), iPad, iPad (Retina)でも、縦向きでも、横向きでも使えるようにしてあります。

いろんなパターンで動かせるようにしてあるので、かなり分かりにくいソースになっていますが、ソースには、日本語が使えないので、ほとんどコメント入れてないので、説明を少し書こうかと思いましたが、病み上がり（まだ本調子ではない）ということもあって、面倒くさくなってしまいました。全然すべてのこと書き切れていませんが、とりあえず一部分だけ図にしてみました。

●使い方（techBASIC）
特別説明は必要ないかと思いますが、

• リソースというフォルダに入っている画像をすべて、iTunesのサンドボックスに入れて下さい。
• ソースはサンドボックスに入れても読み取ってくれないので（techBASICのバグ？）、DropBoxを使うなり、メモ／メールを使うなりして、iPhone, iPadに持ち込んで下さい。

●使い方（AppBuilder）

• リソースフォルダごとAppBuilderのプロジェクトにコピーし、「Copy items into destination group's folder (if needed)」にチェックし、「Finish」
• AppDelegate.mのgetFilesのコメントを外し、以下の部分を以下に置き換える。

    NSArray *fileNames = [[[NSArray alloc] initWithObjects:
                           @"a_left_down.png", @"a_left_downleft.png",
                           @"a_left_downright.png", @"a_left_left.png", @"a_left_nutral.png",
                           @"a_left_right.png", @"a_left_up.png",
                           @"a_left_upleft.png", @"a_left_upright.png",
                           @"a_right_down.png", @"a_right_downleft.png",
                           @"a_right_downright.png", @"a_right_left.png", @"a_right_nutral.png",
                           @"a_right_right.png", @"a_right_up.png",
                           @"a_right_upleft.png", @"a_right_upright.png",
                           @"a_Shift_Left_L1.png", @"a_Shift_Left_L2.png",
                           @"a_Shift_Left_L12.png", @"a_Shift_Left_nutral.png",
                           @"a_Shift_Right_nutral.png", @"a_Shift_Right_R1.png",
                           @"a_Shift_Right_R2.png", @"a_Shift_Right_R12.png",
                           @"select_free.png", @"select_push.png",
                           @"start_free.png", @"start_push.png",
                           nil] autorelease];

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第22回 ROBO-ONE が、ニコニコで生放送

第22回 ROBO-ONE
2月23日（土）第22回ROBO-ONE予選　徒競走4.5メートル
2月24日（日）第22回ROBO-ONE決勝トーナメント

と、

第6回 ROBO-ONE Light
2月23日（土）ROBO-ONE Light決勝トーナメント

が、日本科学未来館　7FみらいCANホール
で行われますね
私はあまりバトルには興味がないのですが、観戦はしたいと思いつつ、なかなか行けません。ロボゼロ組なみなさん、頑張って下さい

で、

ROBO-ONEの方は、以下のとおり、ニコニコ生放送されるようです。
でも、ROBO-ONE Lightの方はやらないんですね？？

【タイトル】第22回 ROBO-ONE 予選競技(4.5m 徒競走) 生中継
【放送日時】2月23日(土) 16:00～18:00
【URL】http://live.nicovideo.jp/gate/lv127003382

【タイトル】第22回 ROBO-ONE 決勝トーナメント生中継
【放送日時】2月24日(日) 10:00～17:00
【URL】http://live.nicovideo.jp/gate/lv127003772

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「週刊 ロビ」 Robiの部屋（掲示板）が開設

２月１５日、「週刊 ロビ」 Robiの部屋（掲示板）が開設されましたね
早速書込みしようと思ったら、「新規記事の投稿」でエラーが出ちゃいますね
（２月２２日に書込めるように直ってます）

ところで、2月20日（水）AM8:00 から放送の、日本テレビ「スッキリ！」のどこかにロビが生出演予定だそうです。

いちおう、録画予約入れました

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lecca LIVE TOUR 2013“ZOOLANDER” Zepp Nagoyaのチケットが届いた

lecca LIVE TOUR 2013“ZOOLANDER” Zepp Nagoyaのチケットが届きました
みなさ〜ん、私は来月８日は名古屋へ行きますよ
名古屋の観光名所教えて下さい

昨年は、

1. 2012/3/5: SIBUYA BOXX
2. 2012/4/4: Zepp Nagoya
3. 2012/4/13: 九州男武道館で
4. 2012/5/6: lecca武道館
5. 2012/6/13: Love in Action武道館で

と、５回もライブで逢えましたが、最後が６月ですからねぇ〜
久々で楽しみです

techBASICでGamepad風のUIを作ってみました（iPhone編）

前回iPad編で、今回iPhone編です

techBASICのソースや画像リソースは、縦・横・iPhone・iPadと共通で１種類で済む様にプログラムしました

※techBASICは、Byte Worksから出ている、iOS上でBASICプログラムを作って動かせるというアプリです

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でも、兎に角、iPadは大きいのでなんとかプログラミングもできますが、iPhone上で動作確認する必要があるので、どうしても、iPhone上でプログラミングしなくてはいけなくて、小さな画面エリアでやらなくてはいけなかったのでむっちゃ苦労しました

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このGamepad様のUIのtechBASICのソースとリソースは、次回に簡単な説明を加えてダウンロードできるようにしますので、また遊びにきて下さい

で、今回は、少しリソースの作成に関して書いておきますね

●ボタンの画像を描く

持ってるけど全然使ってないので良い機会なのでillustratorを使って作ろうかなと思いましたが、面倒だったので、マックのアプリのArt Text 2を使って書きましたこのアプリ、それっぽいボタンやロゴやアイコンを簡単に作れるんですよね

Art Text 2
カテゴリ: グラフィック&デザイン
価格: ￥1,700

あと、ゲームコントローラはゴロゴロあるんですが、

Joypad Legacy
カテゴリ: ゲーム
価格: 無料

というiOSアプリがありまして。このアプリは何種類かのGamepadのUIがあります（下図）。こんなカッコいい画像を描くセンスはありませんが参考になりますよ

手前味噌ですが、ipaPNGviewer（マック版、Win版）を使えば、リソースごっそりファイルにできますので、参考にしました

で、私が作った30種類の画像が、こんな感じ

 

どうですか？！ipaPNGviewerとArt Text 2いいっしょ

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「週刊 ロビ」 いよいよ本日２月１９日創刊

「週刊 ロビ」 全国版がいよいよ本日２月１９日創刊ですね
って、創刊の記事だけで４回目です

1. 週刊「ロビ」創刊 2012.10.30
2. 「週刊 ロビ」 創刊号 2012.11.07
3. 「週刊 ロビ」 全国版 創刊 2013.1.22
4. そして今回

１８日はCMが始まったこともあってか、このブログのアクセス数も普段の４〜５倍。19時台だけで普段の１日分のアクセス数を突破してました。ビックリです。

ツイッター見てると、みんな興味はあるようですが、

• 14万は高いと尻込みされてる方とか
• ７０号は長いという方とか
• １月２２日が創刊と書いてる方とか

いらっしゃるようですね

何度も書いているので、今回は簡単に。

• ロビに関してのこのブログの過去の記事は、カテゴリーの「週刊 ロビ」で表示できます。
• その中でも大事なこと、メモ的なこと、トピックス的なことなどは、左のカラムの「Robi関連」の「ロビ(Robi)資料館＠ROBOMIC（ブログ）」にまとめて起きます。

ので、たまに遊びにきて下さい

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techBASICでGamepad風のUIを作ってみました（iPad編）

Byte Worksから出ている「techBASIC」という、iOS上でBASICプログラムを作って動かせるというアプリを購入しました

techBASIC
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価格: ￥1,300

iPhoneやiPadでBASICやれるなんてとても楽しいです

あと、techBASIC AppBuilderというのもあって、これも購入しました
これは、techBASICで作ったソースをXcodeでコンパイルしてAppを作れちゃうSDKみないなのです。

さて、このtechBASICですが、Bluetooth LEのプログラムも作れるんです

先日、SBDBT BLE for RCBというのと作りましたが、それを動かす為のアプリをとりあえずtechBASICで作ってみようかと計画しました

ということで、まずは、techBASICでGamepad風のUIを作ることから始めました。techBASICはUI作るのかなり大変です。iPhoneの小さい画面でプログラムを書くのは断念して、iPadで作ることにしました。

適当な動画ですけど、こんな感じです

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このtechBASICのソースは、そのうち公開します

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『ダイ・ハード／ラスト・デイ』を観てきました

『ダイ・ハード／ラスト・デイ』を2月16日に観てきました（#7）
勝手に得点：4.5点（満点５）

面白かったです

面白いのが当たり前で、どうしても辛口になってしまいますが、もともとそんな期待してなかったので、思ってたよりは面白かったです

ストーリーは決して悪いとは思いませんけど、１〜４作目と比べると、もうひとひねりもふたひねりも足りない感じでした。

さて、次回作はあるんでしょうかね？

Xcontroller 0.6.8 公開

Xcontroller v0.6.8のMac版とWin版の両方を公開しました

ダウンロードはこちらからどうぞ
チュートリアル？ムービーはこちら

※動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい．また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい．

更新内容

プログラムエディタ

• [改良]：コメントアウトが実際の挙動に悪影響を与える場合があるため、コメントアウト行を削除後、コンパイルするように改良しました。※実際の動作確認はしっかり行っておりませんので、この点に関して何か変なことがあった場合は、お知らせ下さい。
• [改良]：エディタの内部的（大）改造。※見た目は基本的に同じですが、内部的に改良を行ったことにより、これまでの文字サイズに比べ、少し小さく表示されます。設定で文字サイズを少し大きく変更して下さい。

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「週刊 ロビ」 ロビのサーボRS308MDの樹脂ギアーをメタルギアーに変えてみた

RS308MDはコネクタは異なりますが、ギアーは303MR, 304MD, 306MDと共通です。今回はRS308MDの樹脂ギアをメタルギアに交換してみましたなお、以下、自己責任において行って下さい。

※追記

• RS308MDの出力軸のギアには切り欠き部分がありますが、メタルギアーにはこの部分はありません。出力軸にはめる（全国版の）パーツは、その切り欠きにはまるように作られているため出力軸のメタルギアーは使えませんのでご了承下さい。
• なお、出力軸だけ交換しないで樹脂ギアーを使うという方法があります
• ロビも沢山売れてるので、沢山の方から要望があればD型の主軸のメタルギアの交換パーツがでる可能性が高いと思います。私も希望しま〜す
• 出力ギアーをD型に削る荒技も

●RS303MRとRS308MDの違い
（※以前書いたものを308用にアレンジした文章です）

RS304,306,308MDは、RS303MRと同形ですが、違いを表にしてみました

主な違いは、RS303MRの方が、

• モーターがコアレスで出力トルクも太く、動作スピードも速い
• メタルギアーで、ギアーの破損に強い

ということになります。

●RS308MDをメタルギアーにするには

ロビのRS308MDはRS303MRとはコネクターが異なっているため、RS304MD,306MDの場合と異なり、RS303MRをそのまま使うことはできないので、

• RS303MR用のメタルギアーセットを購入してRS308MDに付ける

する方法しかありませんね

RS308MDのギアーをメタルに変えるということは

1. 樹脂ギアは500円程度に対して、メタルギアは2300円程度なので、結構高価である。
2. メタルギアの方が５〜６g程度重くなります。例えばロビのサーボ20個全部メタルギター化すると約120g程度重くなる。もしかするとコアードモータでは、トルク不足になる可能性もある。
3. ギアは欠けることは無いが、モーターや基板を焼いてしまわないように。（設定で防げるかもしれません）

ということになります、効率よくメタルギア化できるといいですよね

●必要な物
（※以前書いた文章を再利用してます）

●メタルギアー関連

• RS301CR/RS303MR用サーボギヤセット（税込み2625円）
  ※１０個、２０個と多く注文すると値引きしされるかもしれません
  

• RS301CR/RS303MR用サーボホーン固定ねじ 10本入り（税込み189円）
  ※RS301,303のメタルギアー用のネジ。金属同士の組み合わせなので、締め付けしろは3mm以上で、M2x5mmのネジ
  

●グリス

• 双葉 303340 サーボギヤー専用グリス（税込み504円）
  
• 双葉 306266 サーボギヤー専用グリス (ハイパワー,金属ギヤー用)（税込み800円）というのもあるようです。こちらを使った方がよいのかもしれません。
• 他にも、田宮のセラグリHG（プラモ、ラジコン屋、ヨドバシのおもちゃ）（税込み352円）

※既に塗られていたグリスと異なったグリスを塗った場合、２種類が混ざり合い不具合が生じるかもしれないので、元々のグリスを良く拭き取った後、塗る必要があります。

※追記（2018/7/8）

• ギアには（特に歯）かなりのせん断応力がかかるため、各メーカーとも応力に耐えれるそれなりの粘度を持った油分（グリス）を指定しています。メーカーによっては指定外のグリスを使用した場合保障対象外になることもありますので、指定外の物を使うのはあくまでも自己責任となります。
• CRC系潤滑剤は滑りを良くしたり防錆するのに適したものなので高い応力がかかると油膜切れを起こして潤滑という目的を果たさなくなります。
• ドライループ系潤滑剤を採用しているサーボは私の知る限り存在しないので、何か問題が起きるのではないかと思われます。
• さらに、サーボのギアが、プラの場合にはプラ対応を必ず使用してください。
• 金属には金属用・プラ用どちらも使えますが、要潤滑部周辺にプラがある場合はプラ用を使用してください。
• 塗りすぎはトラブルの元になるので止めましょう。 ロビのサーボの場合なら、歯の部分に油膜できたかなくらいで効果が出ます。

●交換してみた

1. ネジを外して、トップカバーを外す。
   ※この時、ボトムカバーも取れるので、裏側の基板側には十分注意を払って後々の作業を行うこと
   ※トップカバーは少し外しにくい
   
2. 樹脂ギアを外す
   ※ベアリングの付いたギアーは外しにくいです。抜くときは基板側に注意を払いながら力を入れて下さい
   
3. グリスを拭き取り、新しいグリスを塗る
   
4. メタルギアを入れる
   ※外す時と同じように、ベアリングの付いたギアははめにくいです。はまる回転軸方向が決まっていますので向きを合わせてはめ込みます。
   
5. トップカバーを完成！
   

●過去に書いたメタルギア関連ブログ

• 「週刊 ロボゼロ」 第６号（１）
• ロのパーツが届いた(o^-^o)
• 「週刊 ロボゼロ」 第12号（１）樹脂ギアーをメタルギアーに変更
• RS306MD樹脂ギアー vs RS306MDメタルギアー
• RS306MD樹脂ギア vs メタルギア with ロボザック用テストボード
• 「週刊 ロボゼロ」 第15号（１）樹脂ギアーをメタルギアーに変更（グリス塗布）

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「週刊 ロビ」 第10号

「週刊 ロビ」の第10号が2月9日に届きました

ひとそれぞれ感じ方は違うかもしれませんが、もう10号です。1/7済みました

さて、今回の組み立ては「右ひじに右上腕フレームを取り付ける」です。

●右ひじパネルを取り付ける
●右上腕フレームを取り付ける
●サーボケーブルに保護シールを貼る

です

今回もネジを止めるだけでとても簡単にできました

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今回の組み立ては以上なんですが、さらに、予備のサーボをパーツ販売で購入していたのがあるので、次号に相当するであろう、上腕のサーボの取り付けも行ってみました

• サーボのボトムカバーを外し、
• 前腕からのサーボのケーブルと、
• 今回届いたサーボケーブルを、上腕のサーボに取り付け、
• サーボケーブルは上腕部のフレームの穴から出し、
• 上腕部のフレームにサーボをネジ止めする

こんな感じ

以前にも書きましたが、デアゴ商品は４つ目ですが、部屋が冊子で一杯になってしまいます。なので今はバインダーも買わず、自炊（電子化）しています。ロビも+100円で電子版が買えますが、どうしようか考え中です。

以下はシリーズガイドと、10号までの電子化したファイルのスクショです。冊子のロビのポーズは５号ごとの繰返しのようですね

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『脳男』を観てきました

『脳男』を２月９日に観てきました（#6）
勝手に得点：4.5点（満点５）

とても面白かったです。かなりエグいですが、R指定はないんでしょうかね？

ただ、ちょうどクライマックス辺りから、映像がおかしくなって、
結局、最後のエンドロールが終わるまで、映像がほとんど見えない状態でした。
最後のエンドロールの字も読めなかったので明らかにおかしかったと思います。

折角の良い映画でしたが、映像がほとんど何も観得なくて残念でした。
映画終わった後、係員に「どうなっているんだ！」と集まってました。
追ってホームページで対応を知らせるそうですが、ほぼ１日たった今も何も報告はなさそうです。そういったことマニュアル化されてないんでしょうかね？映写機が壊れることなんてありそうなことがらの対応もちゃんとできないのに、危機管理とか大丈夫なんだろうか？ちなみにTOHOシネマズです。

映像は見えなかったけど、もうストーリは知っちゃっているし、時間を無駄に使いたくないので、見直すことはしないと思います。

【追記】

さて、トラブルの件、どうなったかと言うと。
対応内容は明記されずホームページに以下のように、「来い！」とのこと。
で、行ってみると、結局、４月３０日有効期限あり映画鑑賞券を１枚貰えました。

それだけ。

対応おかしくないですか？

• そこへ行くまでの交通費
• 映画がちゃんと観れなかった慰謝料的

的なことの代償はなしですか？

脳男見直したいとも思いましたが、１枚だけじゃ、クライマックス以降どうだったか良くわからないままですが、脳男見直す気になりません。

しかも、期限つき、観たい映画はもう何枚もムビチケ買っちゃってるし、4月30日までに公開される何かをそんなに観たくもなくても無理矢理選んで見るしか仕方ないって感じです。

2013年 冬のドラマ

恒例。見てるドラマです。
もう４〜５回目ですかね（汗）

日曜日
dinner ディナー
フジテレビ21時

月曜日
ビブリア古書堂の事件手帖
フジテレビ21時

火曜日
The Last Hope
フジテレビ21時

水曜日
シェアハウスの恋人
日本テレビ22時

木曜日
最高の離婚
フジテレビ22時

今シーズンは少ないです
楽です

最近買ったもの（2013/1/1〜31）

１月に主にアマゾンで買ったものです。

毎月書いてますが、ネタのない時に公開してるんで、どんどん後回しになってしまいました。

●I/O (アイオー) 2013年 02月号

●ヤザワ ガラス管ヒューズ 250V 8A 4個入り GF8250
安定化電源のDM-330Mのヒューズです

●SBDBT5V
を２個ゲット

●iBUFFALO Bluetooth4.0+EDR/LE対応 USBアダプター BSBT4D09BK
BT4.0対応ものとしては４個目SBDBTが何個かあるので。

●ファイテン(phiten) RAKUWAネックS クロスタイプ ブラック/レッド 43cm 0210TG412052
これまでピップのを使ってましたが、買い替えました43cmと少し短め、デザインがそんなわるくないので、見えてもいいかと。

●iPhone/iPad/スマートフォン対応 Bluetooth ワイヤレス ミニキーボード ブラック

●私服だらけの中居正広増刊号~輝いて~Part3

●ウィル キッチンボックス 17L NF-45
●ウィル キッチンボックス 9.8L F-35

SBDBTシリーズBLE用のRCB3&4対応のHEXファイルを公開しました

SBDBTシリーズBLE用のRCB3&4対応のHEXファイルをHEXファイル置場に公開しました

要は、iPhoneやiPadでSBDBTを使ってロボゼロやKHR-3HVやKMR-M6が動かせるようになるファームのHEXファイルということいなります

●対応デバイス

などiPhone 5, 4S, iPad 3rd, 4th, iPod touch 5th 、Bluetooth 4.0対応のデバイス

●対応ロボット／マイコン

RCB３

• HSWB-4F/HSWB-3(?)/RCB-3HV(?)
• ロボゼロ

RCB4

• RCB-4HV
• KMR-M6

●プロファイルは
----------------------------------
PRIMARY_SERVICE, GAP_SERVICE
CHARACTERISTIC, GAP_DEVICE_NAME, READ, "SBDBT BLE for RCB"
CHARACTERISTIC, GAP_APPEARANCE, READ, 00 00

PRIMARY_SERVICE, GATT_SERVICE
CHARACTERISTIC, GATT_SERVICE_CHANGED, READ,

PRIMARY_SERVICE, FFF0
CHARACTERISTIC, FFF1, READ | WRITE | DYNAMIC,
----------------------------------
で、

• デバイス名：SBDBT BLE for RCB
• プライマリーサービスUUID：FFF0
• キャラクタリスティックUUID:FFF1

となっています。

●操作

キャラクタリスティックUUID:FFF1のWriteで、以下を送信して下さい。

• UP: 0x0001
• DOWN: 0x0002
• RIGHT: 0x0004
• LEFT: 0x0008
• TRIANGLE: 0x0010
• CROSS: 0x0020
• CIRCLE: 0x0040
• RECTANGLE: 0x0100
• L1: 0x0200
• L2: 0x0400
• R1: 0x0800
• R2: 0x1000
• START: 0x0003
• SELECT: 0x000C

※動作を止める場合は0x0000の送信が必要です。
※現在はまだアナログスティックには対応していませんが、ゆくゆくは対応させたいと思っています。
※lightBlueで動作確認できます。

ご興味のある方は、自己責任でということで、お試し下さい

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「週刊 ロビ」 全国版が地方版に追いつく時はいつ？（２）

先日、同タイトルで書きましたが、地方版は全国版の定期購読者の配送と合わせた第２週と第４週が発売日になるようで、間違っていたので修正版です。

定期購読の場合、創刊号の後、１週空いて、奇数号で配送なので、全国版の配送が第２週と第４週で、地方版が第１週と第３週じゃ変だなぁ？と思っていたので、これで辻褄が合うかな

ということで、書店で購入しているのならば、7月09日の20号で、定期購読しているのであれば、7月16日の21号で追いつくということになりますかね

2月12日：全--、地10
2月19日：全01
2月26日：※全国は１週空く、地11
3月05日：全02
3月12日：全03、地12（定期購読者配送日）
3月19日：全04
3月26日：全05、地13（定期購読者配送日）
4月02日：全06
4月09日：全07、地14（定期購読者配送日）
4月16日：全08
4月23日：全09、地15（定期購読者配送日）
4月30日：全10
5月07日：全11、地16（定期購読者配送日）
5月14日：全12
5月21日：全13、地17（定期購読者配送日）
5月28日：全14
6月04日：全15、地18（定期購読者配送日）
6月11日：全16
6月17日：全17、地19（定期購読者配送日）
6月24日：全18
7月02日：全19、地20（定期購読者配送日）
7月09日：全20
7月16日：全21、地21（定期購読者配送日）

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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（24）Ver.2が2013年2月7日出荷開始

KMR-M6 (近藤科学) が、Ver.2となって、2013年2月7日出荷開始となります

Ver.2での変更点は下記になります。ページからそのままコピペです

【サーボが進化しました！】
従来のKMR-M6ではICS3.0のサーボモーターを使用していましたが Ver.2よりICS3.5対応のKRS-2552RHVに変更になりました。 ICS3.5では、付属のDual USBアダプターを使用することでシリアルとPWMを切り替えて使用できます。

【モーション作成ソフトがさらに使いやすくなりました！】
内容を一新し、より使い易くなったHeartToHeart4最新版Ver.2.1が付属します。 プログラミング言語を使用することなく、マウス操作だけで様々なモーションを 作ることができます。

【USBアダプターが新しくなりました！】
シリアルUSBアダプターHSからDual USBアダプターHSに変更になりました。 Dual USBアダプターHSは、「シリアルモード」と「ICSモード」が使えますので コントロールボードRCB-4HVとの通信はもちろん、サーボの細かな設定も可能です。 サーボやKRI-3のIDの変更や通信速度の設定も楽になりました。

【マニュアルがより分かりやすくなりました！】
『KMR-M6組立説明書』『HeartToHeart4ユーザーズマニュアル』を再編集しました。 組立説明書は、HeartToHeart4の進化やDual USBアダプターHSを活用したことで ソフトの手順が減り、シンプルで簡単に操作できるようになりました。

以上の４種類が更新内容です
とりあえず私的には、

1. ICSを直接使うことはあまりないかな？なのでとりあえずは不都合無し。
2. HeartToHeart4最新版Ver.2.1は、すでにダウンロードできますので、特に関係無し。
3. シリアルとICSと両方使えるDual USBアダプターは欲しいと思いますが、KRI-3も使う予定もないので、とりあえずは必要なしです。
4. どちらのマニュアルとも、まだサポートのページからはダウンロードできません。どれくらい分かりやすくなったのか楽しみです

※上の写真の私のKMR-M6は、Ver.2ではありません。

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「週刊 ロビ」 地方版のバックナンバーを購入してみる

もうすぐあと２週間くらいで全国版のロビが発売開始ですね

今回はバックナンバーの購入に関してなんですが、
まだ全国版が出ていないので、
「地方版のバックナンバーを購入してみる」
というタイトルにしました。

が、地方版の人だけでなく、もしかするとデアゴの登録会員ならば、地方版の定期購読者でなくても、ロビのバックナンバーを購入できるかもしれないので

• 全国版の定期購読を申し込んだが、創刊まで待てない
• 早くロビを始めたくて仕様がない方
• 予備のパーツとして持っていてもいいんじゃないの

と言う方の為に、地方版の場合のバックナンバーの購入について書きたいと思います。
※地方版のロビなので、冊子の内容は全国版と多少異なると思われます。

地方版の定期購読申し込みのページへ行く
※会員ならログインを済ませておいてもいいかな。

ページの下の方に、「バックナンバーの注文はこちらから」というところがあるので、必要な号を必要な数だけ選択

「上記内容で注文する」をクリック

ロビの定期購読の申し込みはしないので、「削除」をクリック
※削除することを忘れない様に！

※削除されました

「次にすすむ」をクリックして、購入手続きを行う

と、以上
です。本当に地方版を定期購読していなくても、大丈夫なのか、まったく保証しませんが、如何でしょうかね

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SBDBT5Vによるロボゼロの無線コントロール：最新130201版PS3コントローラ用ファームを使うと

必要もないとも思いますが、今回は、２月１日に新しく公開されたPS3コントローラ用のファームをロボゼロで使う場合について書きたいと思います。

今回のファームの更新のメインは

1. RCB4対応
2. SPP対応

です。

これにより、RCB-4HVの場合は、PS3コントローラとプログラミングを無線で同時に繋げて行うことができるようになりました。

ロボゼロは

• RCB4ではないのですし、
• プログラミングの通信はRS232Cなので、

今回の更新で新たなメリットとしてはSPPが使えるようになったことです。SPPが使えることで、

1. PS3のファームからSPPのファームに書き換えることなく、VS-C2 for Androidでも無線コントロールができるようになった
2. PS3コントローラで繋いだ場合、VS-C2 for Androidも同時に接続して、使えるようになった

ことです。

上の写真は、PS3コントローラとVS-C2 for Androidが同時に接続されている状態ですAndroidの画面には接続完了の文字が表示されており、また、PS3コントローラの赤のLEDが付いていますよね

同時に繋げてどうするの！？ですが、ま、少なくとも、ファームを書き換えなくても良くなったことはメリットかもしれませんよね

●配線

配線は、これまでと同じです。
私は、SBDBTが頭の中にピッタリ入るので、そこに入れてます。

　

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『アウトロー』を観てきました

『アウトロー』を２月２日に観てきました（#5）
勝手に得点：4.5点（満点５）

アクションシーンは当然あります。とても強いんですが、それだけでなく、頭脳明晰、記憶力、洞察力と、頭が良くて自分に自信がある役でした 見てる側も結構頭を使った感じがしましたが、ユーモラスなところもほどほどにあって、とても面白かったです。

これもシリーズ化なんですかね？

「SBDBTシリーズでBLEを使用してiOSと通信するサンプルプログラム」が公開されました

１月30日に 「SBDBTシリーズでBLEを使用してiOSと通信するサンプルプログラム」がランニングエレクトロニクスさんのページで公開されました

BLEとは、Bluetooth Low Energyの略で、Bluetooth 4.0の新しく導入された規格の一つです。

つまり、簡単に言っちゃうと、SBDBTにBluetooth 4.0のBLE対応のドングルを付ければ、iOSからでも通信ができちゃうので、そのサンプルファームが公開されたということです。

まだ、BLEのこと全然わからないので、まずは紹介されていたLightBlueというAppを使ってやってみました。マニュアルに書かれている手順に沿って行っただけですが、ちゃんと、iPhoneとSBDBTとで通信ができてます（図）

LightBlue (iOSアプリ)

　

ということは、ロボットのコントローラをiOSアプリとして作ってSBDBTで動かせるようなシステムを作れる環境が整ったということになりますね

iOSのDeveloper登録はしてるので、少しBLEのことを勉強してみようかと思います。いつになるかわかりませんが、ロボットのコントローラを作れればいいかなと思っています。

以下、少しだけ、Bluetooth 4.0関連のことを書いておきます。

●Bluetooth 4.0では、

• 従来のBluetooth(従来BT)
• Bluetooth Low Energy(BLE)
  低消費電力モードに対応する規格
  （※従来BTとBLEとの間には互換性がない）

の２種類の規格があります。２種類あるので、

●デバイスとしては

1. Bluetooth Smart：BLEのみ
2. Bluetooth Smart Ready：従来BTとBLTと通信可能
3. Bluetooth：従来BTのみ

の３タイプがあるようです。iPhone5はBluetooth Smart Readyタイプのデバイスになるということですね

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多脚ロボット KMR-M6 (近藤科学) ：（23）HTH4もコントローラも、どちらもSBDBT5V無線で繋げちゃう（その２）

●はじめに

前回

• （22）HTH4もコントローラも、どちらもSBDBT5V無線で繋げちゃう（その１）

方法を紹介しましたが、今回紹介する方法は、ひとつのSBDBT５Vで両方やっちゃうというというものです

なんと凄いでしょ

関連するものとして、

• （20）無線でモーション作成 with SBDBT5V
• （21）無線コントロール with SBDBT5V

も合わせてみて下さい。

なお、ここで書かれていることは、自己責任において行って下さい。

●SBDBT

SBDBTは、同じこのコピペですが
ランニングエレクトロニクスさんの、

• SBDBT(2980円）
• SBDBT5V(3980円）
• SBDBT5VRP(3980円）

を、ひとつ使います。私はSBDBT5Vを使ってます。

●コントローラ

今回の方法では、ドングルに、Bluetoothアダプタを使うしか仕様がなくなるため、コントローラはPS3のDualshock3/SIXAXISのコントローラに限定されてしまいます。けど、ひとつで済むのはめっちゃ便利です

●ファーム

SBDBTのファームは、新しく公開された、PS3&SPP両方同時に接続できるファームを使います。ランニングエレクトロニクスさんのページからダウンロードしたソースコードをコンパイルするか、ROBOMICのHEXファイル置場のps3spp_for_rcb4のファイルをご利用下さい。

●配線

（21）無線コントロール with SBDBT5Vで書いた配線と同じです

●おわりに

繋げられましたでしょうか

ひとつのSBDBTでPS3とSPPが出来て便利ですよねこれならば、無線でモーション作りをしようなんて考えなかった人も、ちょっとやってみようかな？って思えないでしょうかね？？

あと、別の応用例として、RCB3用でビルドしてロボゼロで使えば、ロボゼロの無線コントロールをPS3コントローラと、VS-C2 for Androidと、どちらでも接続できます

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PS3コントローラとSPPの両方が同時に使えるSBDBTシリーズ用ファームが公開

ランニングエレクトロニクスさんのSBDBTシリーズのPS3コントローラ用ファームが今日（2013/2/1）に新しいバージョンが公開されました

今回の更新で新しく追加された機能は

1. アナログスティックのアナログ値の変化量の設定
2. アナログスティックの最大値／最小値の設定
3. 通信のパリティ／ビット／ストップビットの設定
4. RCB-4HVの無線コントロールに対応（COM端子接続：KRI-3は使いません）
5. SPP機能（例：コントローラとパソコンと同時接続可）

です。

１〜４は、KMR-M6を動かす上で必要だった為、私が改良し、HEXファイルで公開させて頂いてた機能ですが、ソースコードとしては今日が初公開になります。

KMR-M6のモーション作成の為に、HTH4との接続も無線で行う為にSPP接続も行う為にSBDBT5Vを２つ使っていたところ、ランエレさんに、両方同時に使えるように大改造して頂けました

マニュアルにも書いてありますが、PS3&SPPの機能によってファームを書き換えなくても、

• RCB−４HVではひとつのSBDBT5VでHTH4ともPS3コントローラとも同時に接続して、モーション作りとコントロールが同時にできるようになりました。
• RCB3の設定では、ロボゼロのHSWB-4FやRCB-3HVなので、これまで使えてた各種コントローラに加え、VS-C2 for Androidによるコントロールも可能になりました。

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