「週刊 ロビ」 第13号 (地方版)
週刊 ロビ 13号 (地方版)が、今日(3/24)に届きました
今回の組み立ては「右肩サーボのテストを行い、IDを書き込む」です。
- サーボにケーブルを接続する
- サーボのテストをする
- サーボIDを書き込む(16番にする)
です。
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さて、今回は、作業が少な過ぎてつまらないので、上級編?ということで、別の方法でサーボの方法でIDの変更とサーボの動作確認を行いましたご興味があれば、自己責任でということで楽しんでみて下さい
●必要な物
- RS308MDに繋げられるケーブル(作り方はこちら)
- USB-TTL変換機(例えばこちら)
- 通信ソフト(例えばRS30xPacketUtil:私が作ったRS30xの為のソフト)
●接続
- RS308MDに自作ケーブルを繋げ
- USB-TTLの電源、GND、TXとケーブルを繋げ
- USBケーブルでパソコンと繋げる
●RS30xPacketUtilを起動
●IDを16に変更
- 該当するシリアルポートを選んで「Connect」をクリック
- 「ID to」のところを16にして「Change」をクリック
- 「Write to ROM」をクリック
- 「Restart」をクリック
●動作をチェック
- 「Torque ON」をクリック
- 100ボタンをクリック
- -100ボタンをクリック
- 0ボタンをクリック
以上
RS30xPacketUtilを使うと簡単でしょ
では、これらは、実際にどんな内容の通信が行われているかを簡単に示したいと思います。RS30xのサーボの仕様は、双葉電子工業さんのRS304MDのページからダウンロードすることができますので、それを参考にしつつ以下のデータを照らし合わせてみて下さい
RS30xPacketUtilのPacket Makerのウインドウで個々の通信データの生成が簡単にできるようになっています。Commandのポップアップメニューから「サーボIDを変更」、「ROMに書込み」、「サーボを再起動」、「トルクON」、「目標位置」を選んでみて下さい。
※パケットの数値は16進数なので、ID16は10になります。
※角度は0.1度単位なので、100度は1000になります。1000の16進数はDecの所に数値を入れて「Hex→」ボタンをクリックすると16進数が計算されます。
パケットは以下のようになります。
- {0xFA, 0xAF, 0x01, 0x00, 0x04, 0x01, 0x01, 0x10, 0x15};
- {0xFA, 0xAF, 0x01, 0x40, 0xFF, 0x00, 0x00, 0xBE};
- {0xFA, 0xAF, 0x10, 0x20, 0xFF, 0x00, 0x00, 0xCF};
ID16トルクON→100度→-100度→0度
- {0xFA, 0xAF, 0x10, 0x00, 0x24, 0x01, 0x01, 0x01, 0x35};
- {0xFA, 0xAF, 0x10, 0x00, 0x1E, 0x02, 0x01, 0xE8, 0x03, 0xE6};
- {0xFA, 0xAF, 0x10, 0x00, 0x1E, 0x02, 0x01, 0x18, 0xFC, 0xE9};
- {0xFA, 0xAF, 0x10, 0x00, 0x1E, 0x02, 0x01, 0x00, 0x00, 0x0D};
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如何でしたでしょうか?訳もわからずやっているより、いろいろ仕組みがわかるとそれもまた楽しいですよね
さて、次回14号は4月9日発売です。
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コメント
こんにちは。13号が届きました☆サーボモーター一つだけでちょっと寂しいですが、Miconoさんみたいに部品で一工夫なんて全く出来ないので、次が待ち遠しいです。
投稿: まぁこ | 2013年3月24日 (日) 15時11分
まぁこさん
コメントありがとうございます。
サーボモータが1つだけで、そんな時だからこそ、もう少し作業があれば楽しいのにね。
今回書いたことは、上級過ぎですよね(汗)
今後もサーボひとつだけで作業なしの号もあるでしょうから、なにか易しめのネタをしいれて起きますね(^^)
投稿: micono | 2013年3月24日 (日) 15時25分
始めまして、AZM LABという名前で関東にてロボットをやっているコイズミと申します。
ロビのサーボの解説、大変参考になりました、有益な情報ありがとうございます。
今ロビのCPUボードが非常に気に成っております。
と言いますのも、もしシリアルモードでかつデージーチェーンで動くボードならTTLレベルの信号を485化すればRS-405CBのコントロールに使えないかと思った次第です。
今回CPUボードがヴィストンとの事ですので現在ヴィストンVS-RC003を使っている身としては非常に気に成っています。
何かCPUボード周りで情報有りましたらお教え頂ければ幸いです。
投稿: コイズミ | 2013年3月24日 (日) 16時07分
コイズミさん
VS-RC003をお使いなんですね。私もロビのボードがヴィストンさんとこのものということしか、今のところ知りませんねぇ。
ロピッドはVS-RC003(HV)なんですよね。
http://www.robo-garage.com/prd/p_00/index.html
RS485-TTLアダプターなどが使えるといいですよね。
投稿: micono | 2013年3月24日 (日) 16時53分