「週刊 ロビ」 第13号 （地方版）で以前書いたもの

※今日は週刊ロビ全国版の発売日です。この内容は、地方版が届いた時に書いたものを再度公開したものです。地方版なので、もしかすると全国版の内容と少し異なる点があるかもしれませんがご了承下さい。

週刊 ロビ 13号 (地方版）が、今日（3/24）に届きました

今回の組み立ては「右肩サーボのテストを行い、IDを書き込む」です。

1. サーボにケーブルを接続する
2. サーボのテストをする
3. サーボIDを書き込む（16番にする）

です。

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さて、今回は、作業が少な過ぎてつまらないので、上級編？ということで、別の方法でサーボの方法でIDの変更とサーボの動作確認を行いましたご興味があれば、自己責任でということで楽しんでみて下さい

●必要な物

• RS308MDに繋げられるケーブル（作り方はこちら）
• USB-TTL変換機（例えばこちら）
• 通信ソフト（例えばRS30xPacketUtil：私が作ったRS30xの為のソフト）

●接続

1. RS308MDに自作ケーブルを繋げ
2. USB-TTLの電源、GND、TXとケーブルを繋げ
3. USBケーブルでパソコンと繋げる

●RS30xPacketUtilを起動

●IDを16に変更

1. 該当するシリアルポートを選んで「Connect」をクリック
2. 「ID to」のところを16にして「Change」をクリック
3. 「Write to ROM」をクリック
4. 「Restart」をクリック

●動作をチェック

1. 「Torque ON」をクリック
2. 100ボタンをクリック
3. -100ボタンをクリック
4. 0ボタンをクリック

以上

RS30xPacketUtilを使うと簡単でしょ

では、これらは、実際にどんな内容の通信が行われているかを簡単に示したいと思います。RS30xのサーボの仕様は、双葉電子工業さんのRS304MDのページからダウンロードすることができますので、それを参考にしつつ以下のデータを照らし合わせてみて下さい

RS30xPacketUtilのPacket Makerのウインドウで個々の通信データの生成が簡単にできるようになっています。Commandのポップアップメニューから「サーボIDを変更」、「ROMに書込み」、「サーボを再起動」、「トルクON」、「目標位置」を選んでみて下さい。

※パケットの数値は16進数なので、ID16は10になります。
※角度は0.1度単位なので、100度は1000になります。1000の16進数はDecの所に数値を入れて「Hex→」ボタンをクリックすると16進数が計算されます。

パケットは以下のようになります。

IDを16に→ROMに書込み→再起動

1. {0xFA, 0xAF, 0x01, 0x00, 0x04, 0x01, 0x01, 0x10, 0x15};
2. {0xFA, 0xAF, 0x01, 0x40, 0xFF, 0x00, 0x00, 0xBE};
3. {0xFA, 0xAF, 0x10, 0x20, 0xFF, 0x00, 0x00, 0xCF};

ID16トルクON→100度→-100度→0度

1. {0xFA, 0xAF, 0x10, 0x00, 0x24, 0x01, 0x01, 0x01, 0x35};
2. {0xFA, 0xAF, 0x10, 0x00, 0x1E, 0x02, 0x01, 0xE8, 0x03, 0xE6};
3. {0xFA, 0xAF, 0x10, 0x00, 0x1E, 0x02, 0x01, 0x18, 0xFC, 0xE9};
4. {0xFA, 0xAF, 0x10, 0x00, 0x1E, 0x02, 0x01, 0x00, 0x00, 0x0D};

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如何でしたでしょうか？訳もわからずやっているより、いろいろ仕組みがわかるとそれもまた楽しいですよね

さて、次回１４号は４月９日発売です。

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