@micutil
「週刊 ロビ」 第16号 （地方版）
週刊 ロビ 16号 (地方版）が、今日（5/12）に届きました
今回の組み立ては「左前腕フレームにサーボモーターを取り付ける」です。
- サーボにケーブルを接続する
- サーボのテストをする
- サーボIDを書き込む（#21にする）
- サーボモータを取り付ける
です。
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こんな感じになりました。
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今回は少しテストボードネタです。
ロビのテストボードは、ディジーチェーンで繋げてると、動かせなくなります。
TESTボタンを押すと
- FAAFFF0F040100F5
- FDDF01000401010104
- FAAFFF0F2A0200D8
- FDDF01002A0201FEFF29
- FAAF01002401010124
- FAAF01001E04013EFE3200E8
- FAAF01001E0401C2016400BD
- FAAF01001E04010000320028
- FAAF01002401010025
とデータが受送信されています。
この意味は
- サーボのIDを得るリターンを要求
- リターンが返る
- サーボの現在の角度を得るリターンを要求
- リターンが返る
- トルクON
- 0.5秒で-45度まで回転
- 1秒で45度まで回転
- 0.5秒で0度まで回転
- トルクOFF
となります。
- 最初にサーボIDを確認するリータンを要求するのですが、当然IDを確認するためなのでIDを指定して要求しているわけではありません。従って、複数個（ディジーじゃなくても並列でも）繋がっていると、返答できなくなってしまいます。
- さらに、もし複数個つながっていても動かせるとした場合、テストボードというものは、決められた角度を回転して、サーボが機能するのかチェックするためだけのもののため、複数個つながることで可動範囲は制限されるので、可動範囲以上の回転をさせてしまう危険性もでてくるわけです。
でも、サーボがディジーでつながっているか心配ですよね。
私はRS30xPacketUtil（関連）を使って調べていますが、兎に角、パソから動かせるようにしておくといざという時、あれこれ役立ちますよ
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さて、次回１６号は５月２８日発売です。
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コメント
現状のテストボードでディジーチェーンの接続をチェックする方法を考えてみました。(接続確認テストではなく接続不良確認テストという事ですが)
2個つないだ状態でTESTボタンで動かしてみてテストボード側のサーボだけが動いたらその先のサーボとはつながっていないという事になりますね。(もちろん各サーボのケーブルは単体の接続試験で確認済み)
接続OKなら同様に3個目をつないで動かなければOKという事になります。(100%ではありませんが)
ただし稼働範囲に注意する必要があります。(接続OKの場合動かないので接続不良の場合のみ)
テストボードですがサーボを稼働させなくてもLEDの点滅だけも接続が確認できる機能を付けて欲しかったですね。
投稿: クラフト親父 | 2013年5月16日 (木) 06時13分
クラフト親父さん
確かに！
個々のテストで動いて、
ディジーで繋げるたびに、テストして、動かないということは、ディジーで接続されているということになりますね。
投稿: micono | 2013年5月16日 (木) 06時54分
同じサーボIDなら複数のサーボでも動くようです。ロビのサーボはIDを設定しているのでロボゼロの余っているサーボでやってみました。
同じサーボIDにしておけばディジーチェーンでつながっている事は確認できそうですがサーボIDを再設定するのにチェーンを外さなくてはいけないので意味がないですね。
テストボード、サーボがつながっていもサーボIDを一度に書き換えられるようです。(もちろん同じIDですが)
誤って書き換えてしまったら分解して再設定しなければいけない事になりますね。
投稿: クラフト親父 | 2013年5月17日 (金) 06時47分
ロボゼロのテストボードを使ったらディジーチェーンがちゃんと接続されている事が確認できました。
ロボゼロのテスターはサーボIDは関係ないので違うIDが設定されていても動くようです。ただしロボゼロのサーボテスターは後半、激しく動くので最初にゆっくり動いた段階で電源をOFFする必要があります。
投稿: クラフト親父 | 2013年5月17日 (金) 07時19分
クラフト親父さん
いろいろ実験報告ありがとうございます。
確かに、PWMなら動かせるわけですね(^O^)／
私もちと試してみようかな(^^)
投稿: micono | 2013年5月18日 (土) 07時50分
miconoさんが作られたロビコネクター、ロボゼロコネクター変換ケーブルさえあればロボゼロのテスターでチェックできるという訳です。
1000円位で売れば商売になるかも。
私もロボゼロとロビをやられている知り合いにひとつお分けしました。
投稿: クラフト親父 | 2013年5月18日 (土) 13時25分