「週刊 ロビ」 第16号 （地方版）で以前書いたもの

※今日は週刊ロビ全国版の発売日です。この内容は、地方版が届いた時に書いたものを再度公開したものです。地方版なので、もしかすると全国版の内容と少し異なる点があるかもしれませんがご了承下さい。

週刊 ロビ 16号 (地方版）が、今日（5/12）に届きました

今回の組み立ては「左前腕フレームにサーボモーターを取り付ける」です。

1. サーボにケーブルを接続する
2. サーボのテストをする
3. サーボIDを書き込む（#21にする）
4. サーボモータを取り付ける

です。

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こんな感じになりました。

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今回は少しテストボードネタです。

ロビのテストボードは、ディジーチェーンで繋げてると、動かせなくなります。

TESTボタンを押すと

1. FAAFFF0F040100F5
2. FDDF01000401010104
3. FAAFFF0F2A0200D8
4. FDDF01002A0201FEFF29
5. FAAF01002401010124
6. FAAF01001E04013EFE3200E8
7. FAAF01001E0401C2016400BD
8. FAAF01001E04010000320028
9. FAAF01002401010025

とデータが受送信されています。
この意味は

1. サーボのIDを得るリターンを要求
2. リターンが返る
3. サーボの現在の角度を得るリターンを要求
4. リターンが返る
5. トルクON
6. 0.5秒で-45度まで回転
7. 1秒で45度まで回転
8. 0.5秒で0度まで回転
9. トルクOFF

となります。

• 最初にサーボIDを確認するリータンを要求するのですが、当然IDを確認するためなのでIDを指定して要求しているわけではありません。従って、複数個（ディジーじゃなくても並列でも）繋がっていると、返答できなくなってしまいます。
• さらに、もし複数個つながっていても動かせるとした場合、テストボードというものは、決められた角度を回転して、サーボが機能するのかチェックするためだけのもののため、複数個つながることで可動範囲は制限されるので、可動範囲以上の回転をさせてしまう危険性もでてくるわけです。

でも、サーボがディジーでつながっているか心配ですよね。

私はRS30xPacketUtil（関連）を使って調べていますが、兎に角、パソから動かせるようにしておくといざという時、あれこれ役立ちますよ

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さて、次回１６号は５月２８日発売です。

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