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週刊ロビ 増刊72号:ロビのココロを探る2

72

勝手に週刊「ロビ」増刊72号です。
さて、今回の「ロビのココロの中を探る」は"STARTUP.XML"の中から少し紹介したいと思います。

one音量調節

"STARTUP.XML"の7-8行目に「音声のアッテネータ」という部分があります。つまり音量調節ってことですかね。デフォルトではメモリーのアドレス0x0046を0x0000にするとなってます。

#音声のアッテネータ
<mem_w size="2" adr="0x0046">0x0000</mem_w>

memmap.csv (iniフォルダ内)にはこの0x0046のことは書かれてませんが、音量ってことなんですね。ロビの部屋で同じく音量調整のことが報告されてました。この値を大きくすると音量は小さくなっていくようです。私は少し下げて0x0001にしてますhappy01paper

two原点調節

同じく"STARTUP.XML"の30行目から672行目まで「#モータの設定(64個)」ということで各サーボの初期設定値がならんでいます。ひとつのサーボに付き64バイト分のデータがあり、コメントから、その6番目の11-12バイト目がオフセット値、つまり原点のサーボのズレを補正する為のオフセット値になると推測できます。

足首の6番と11番のサーボの値を書き換えてみました。

  • 6番:0xffec→0xfffc
  • 11番:0x0023→0x0013

これで数値的に16変えたんですが、この値の場合だと、10で割った1.6度ずつ少しだけが足首を外反させたということになりますhappy01

とりあえず、原点調節できてそうなんですが、このやり方で正解なのかはまだ良くわかりませんが、もしやられる場合は自己責任でということでsign01兎に角バックアップを取っておいてからやって下さいねhappy01

あと16進数の16bit signedで表示できる電卓がないと数値をいくつにしたらいいか結構面倒かもしれませんね。

iPhoneアプリのNerdCalcというのがあるんですが、これお勧めかもです!

図の場合、HEX, 16, 2's を選んで、ffecと入力してみたところです。6番サーボのデフォルトオフセットの値のffecを入力してみると-20になります。つまり-2度となっていることがわかります。

Img_5595

さて、少しですが、今回はこんなところにしておきますhappy01paper

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週刊 ロビ」カテゴリの記事

コメント

今回の内容、非常に助かりました。
自分のロビは右足首(縦方向)0.5度、左ひざが1.0度左右の足と比較してずれており、サッカーで転倒、歩くも転倒で困っていました。デアゴさんへは、歩行時に転倒する、バランスゲームは右足しかチェック出来ないから助けて
に対し、本日、届いた内容は
1.サーボケーブルのコネクタ差し込み不足
2.組立時のサーボケーブルの挟み込みや損傷
3.サーボモーターのID番号登録間違い
の場合がほとんどです。

と来て、さ〜困った・・・・状態になってたところです。
上記角度の補正を行なった所、キチンとあるくし、じゅうたんの上ですら歩ける仕様になり、ベリーグッドです。
ロビクラブ加入者にはサーボ提供を2000円切る価格設定になっており、サーボの角度誤差幾らまで許容したのかが心配になる位の価格設定で驚きました。
素人でも失敗しないような補正ソフトの提供もしくはサーボ自体に0度キャリブレーション可能なソフトが欲しいです。サーボが壊れたら、今の補正値は役に立ちませんし。

デアゴさん側が自分のようなケースに対して、これからどう対応するか静観するつもりです。

今回の情報提供どうもありがとうございました。

投稿: Blue-knight | 2014年8月14日 (木) 00時16分

Blue-knightさん
0点補正で上手く動くようになって良かったです。
軸合わせはサーボそのものの誤差もありますが、フレームの形状の誤差や、ネジの閉め具合や、気温などによるズレなど、いろいろな要因の複合の結果、ズレたところを補正するということになると思うので、組み上がったロボットのその時の状態において行うということになると思います。
私はロボットを動かすことはずぶの素人なんですが、みんな0点補正はかなり念入りにやっているようです。
サーボの価格は、ロビがかなり大量に売れてるし、外国でも販売されていて、かなり大量に発注しているので、安く作ることができるみたいですよ。

投稿: micono | 2014年8月14日 (木) 01時21分

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