週刊ロビ 増刊72号：ロビのココロを探る２

勝手に週刊「ロビ」増刊72号です。
さて、今回の「ロビのココロの中を探る」は"STARTUP.XML"の中から少し紹介したいと思います。

音量調節

"STARTUP.XML"の7-8行目に「音声のアッテネータ」という部分があります。つまり音量調節ってことですかね。デフォルトではメモリーのアドレス0x0046を0x0000にするとなってます。

#音声のアッテネータ
<mem_w size="2" adr="0x0046">0x0000</mem_w>

memmap.csv (iniフォルダ内）にはこの0x0046のことは書かれてませんが、音量ってことなんですね。ロビの部屋で同じく音量調整のことが報告されてました。この値を大きくすると音量は小さくなっていくようです。私は少し下げて0x0001にしてます

原点調節

同じく"STARTUP.XML"の30行目から672行目まで「#モータの設定（64個）」ということで各サーボの初期設定値がならんでいます。ひとつのサーボに付き64バイト分のデータがあり、コメントから、その６番目の11-12バイト目がオフセット値、つまり原点のサーボのズレを補正する為のオフセット値になると推測できます。

足首の6番と11番のサーボの値を書き換えてみました。

• 6番：0xffec→0xfffc
• 11番:0x0023→0x0013

これで数値的に16変えたんですが、この値の場合だと、10で割った1.6度ずつ少しだけが足首を外反させたということになります

とりあえず、原点調節できてそうなんですが、このやり方で正解なのかはまだ良くわかりませんが、もしやられる場合は自己責任でということで兎に角バックアップを取っておいてからやって下さいね

あと16進数の16bit signedで表示できる電卓がないと数値をいくつにしたらいいか結構面倒かもしれませんね。

iPhoneアプリのNerdCalcというのがあるんですが、これお勧めかもです！

図の場合、HEX, 16, 2's を選んで、ffecと入力してみたところです。６番サーボのデフォルトオフセットの値のffecを入力してみると-20になります。つまり-2度となっていることがわかります。

さて、少しですが、今回はこんなところにしておきます

• ロビの角度補正プログラム（メディアクラフト）というソフトが公開されてます。これを使えば角度が簡単に補正できそうですね
• ソフトサーボテスター　for Robiでも、０点補正できるようにしました。

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