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2014年8月

週刊ロビ 増刊74号:ロビのココロを探る4

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勝手に週刊「ロビ」増刊74号です。
先週は夏休みを頂いてたので、1週空いてしまいました。

さて、今回の「ロビのココロの中を探る」は、どれか特定のファイルというのではなくて、RM4ファイルについて、さらに分かったことをまとめたいと思いますhappy01paper

oneBLOCK文のType(タイプ)の種類

前回、Block文について少し書きましたが、そのBlock文の"type"について、ロビのココロの中のファイルを検索してみたところ、タイプは以下の0〜10の全部で11種類あるようでした。

  • 0: ポーズ
  • 1: 比較分岐
  • 2: 演算
  • 3: スタート
  • 4: エンド
  • 5: 他のRM4ファイルを実行
  • 6: WAVファイルを再生
  • 7: ファイル読み込み
  • 8: ファイル書き込み
  • 9: コメント
  • 10: 待ち

前回、CALC文ということで書いたのは、演算と分岐の2種類があるということでしたねcoldsweats01

two演算子について

タイプ1と2の比較と演算のブロックについては、まだ分からないところも多いんですが、演算子について少しまとめておきます。

まず、前回出てきた<sub/>ですが、タイプ1(比較分岐)で使われる<sub/>は、代入(substitution)のsubで、タイプ2(演算)で使われる<sub/>は引き算(subtraction)の<sub/>なんでしょうかね。ややこしいですね。

さて、タイプ1の比較分岐では、まず比較する値を変数に代入する時に理論演算できるようです。検索した限りでは以下の2種類がありました。例えば<or/>や<xor/>はまだ見つけていません。

  • <and/>:論理積
  • <or/>:論理和
  • <sub/>:単に代入

次に比較演算が出てきます。比較演算子は、以下の6種類がありました。

  • <eq/>: equal
  • <ne/>: not equal
  • <lt/>: less than
  • <le/>: less than or equal
  • <gt/>: greater than
  • <ge/>: greater than or equal

です。ということで、具体的に観てみましょうhappy01paper

以下は「000ちょっと待って待ち.RM4」ファイルの<block name="電圧が一定以下?...の中の比較分岐を書き出したところです。

<calc>
    <mem_r size="2" adr="0x0090"/>
    <const data="2000"/>
    <sub/>
    <le/>
    <jump adr="0x000020d9"/>
</calc>

<jump adr="0x00000f6b"/>

となっています。

メモリーアドレス0x90には電圧が記録されている(memmap.csvより)ので、"<mem_r size="2" adr="0x0090"/>"で電圧を読み込みます。そして比較する値は定数(constant)の2000で、比較は<le/>(以下)ということですね

ということで「もし電圧2000以下なら0x20D9へ、そうでなければ0x0F6Bへジャンプしなさい」ということを意味しているわけですねhappy01

次に、タイプ2の演算で出てくる演算子は、検索したところ、以下のものがみつかりました。

  • なし: 代入
  • <add/>: 足し算
  • <sub/>: 引き算
  • <mul/>: かけ算
  • <mod/>: 余り
  • <and/>:論理積
  • <or/>:論理和

割り算に相当する演算子が使われてないのか、今の所見つけていません。

three外部ファイルの読み書き実行について

タイプ5〜8の外部ファイルの読み書き実行についてです。それぞれの書式は以下のようになっています。

  • 5: 他のRM4ファイルを実行
    <call filename="左座方向転換.RM4"/>
  • 6: WAVファイルを再生
    <play filename="voice\604b.wav"/>
  • 7: ファイル読み込み
    <fread filename="性格.LOG" adr="0x0ff0"/>
  • 8: ファイル書き込み
    <fwrite filename="性格.LOG" adr="0x0ff0"/>

タイプ7、8の読み書きは、メモリーアドレスの0x0FF0からの値を読み書きしますが、アドレス0x1000からサーボのデータに使われているので、最大16バイト分使えそうですが、バイト数の指定がありませんし、性格.LOGファイルは8バイトなので、8バイトの読み書きしかできないのかもしれませんね

fourタイプ10:「待ち」について

ポーズなどで使われているサーボ等がBusyでなくなるまで待つ"<wait size="1" adr="0x0b43"/>"文とは別に、タイプ10で待機のためのブロックが準備されています。書式は"<wait data="100"/>"という形で、指定した時間”待つ”ということになるのでしょうか?

さて、このdataの値は20ミリ秒単位のようです。つまり240は4.8秒待ちということでしょうかね?

ただ、「認識語○○○.RM4」関連のファイルでは"<wait data="200"/>"が数多く出てきます。4秒ごとそんなに待ってたら音声認識が鈍くならないのかな?と。もしかすると20ミリ秒単位でなくミリ秒単位なのかもしれません...

fiveRM4ファイルエディターを作る

ロビに関係するソフトとして「サーボテスターforロビ」というソフトを作っています(Mac版、Win版の2種類があります)。このソフトはロビのサーボのIDを変えたり、サーボを動かしたりできるソフトとして作ってきましたが、流れとしては、このままロビのコントローラーソフトとなっていければと考えています。

ロビが完成してから、性格の編集StartUp.XMLファイルの編集の機能を付けましたが、今回v1.5.0でRM4ファイルを読み込めるようにしました※まだRM4ファイルの編集&書き込みはできません)、RM4ファイルの中がどんな風になっているか簡単に見られるようになっています。

また、タイプ5〜8で出てくる外部ファイルはリストのその行をダブルクリックすれば、そのファイルを表示したり、音声ファイルなら、再生することができます。ご興味があれば、是非ご利用下さいhappy01paper

Parallels_desktopscreensnapz041

ロビの心臓部(マイコン関連)を開発したヴィストンさんのページで例えば「RobovieMaker2」というロボットのコントローラーソフトがダウンロードできます。これがロビに対応している訳でないですが、高橋さんはこれを元に作られた非売品のコントローラーソフトがあり、それを使ってRM4ファイルを作成しているんであろうと考えられます。

RobovieMaker2を使うと、以下の図のようなフローが作れます。いちおう「歩行4S.RM4」の流れをイメージして簡略化したフローを作ってみました。

  • スタート:開始
  • 演算1:v[0]に5を入れる
  • ポーズ0:歩く
  • 演算2:v[0]から1を引く
  • 比較分岐:v[0]が0より大きければポーズ0へ、そうでなければポーズ1へ
  • エンド:終了

Parallels_desktopscreensnapz043

サーボテスターforロビは、まだ読み込みしかできませんが、できれば将来的には、編集、書き込みを、図のようなグラフィカルなインターフェイスでできるように考えていますので、よろしくお願いしますhappy01paper

さて、今回も結構長めに書きましたが、増刊号を参考にいろいろやって頂けると嬉しいんですが、何が起きるかわかりませんので、十分に気をつけてやって下さいねhappy01paper

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東アジア文化都市2014横浜  ヨコハマ砂の彫刻展

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東アジア文化都市2014横浜  ヨコハマ砂の彫刻展」を観てきました。
サンドアートの展示です。
砂は、日本最大級の海岸砂丘である鳥取砂丘の砂を素材に、作っているそうです。
2〜3メートルほどの高さの砂の彫刻が10種類ほどあります。そんなに種類は多くないんですが、あまり観る機会がないので、一度観ておくのも良いかと思います。

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オンラインチケット購入ができます。ヨコハマ恐竜展と2展セット券だと、少しお安く購入できますが、ヨコハマ恐竜展の方は夏休み中で終わってしまうのでご注意下さいpaper


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BLEビーコン手作り+α会 第1回(テスト版)

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7月31日の話ですが「BLEビーコン手作り+α会 第1回(テスト版)」に参加してきましたhappy01paper
いつもBLEでごにょごにょやってますが、まだ全然Beaconのこと手を出してないので、ちと雰囲気でも味わえればと思い参加しました。

AplixのMyBeaconを使うコースと、Raspberry Piを使うコースがあったんですが、私はMyBeaconのコースにしました。参加費1500円にMyBeaconと部品が付いてるんですが、MyBeaconはAplixのページから1000円で購入できるので予備として2個購入したので3つ手元にあります。

写真のように、ミンティアのケースの中にMyBeaconを使った回路をハンダ付けで作り、実際に繋げて、初期設定から、メジャー、マイナーIDの設定などをやりました。

最終的にはPassbookを使ったデモをやりたかったんですが、どうやってもPassbook用のサンプルで用意されたproximityUUIDに変更できなくて試すことができませんでした。

後日、Aplixさんに問い合わせてみたら、MyBeaconのproximityUUIDの設定の決まりとして、「2つめの4桁16進数の最初の文字が1の場合、12桁16進数の最初の6文字は001C4D(※1)以外にしてください。」という決まりがあるようで、まさにその数値に当てはまっており、Passbook用で用意されたUUIDは、そもそもMyBeaconでは使えないIDだったということでした。

この会、α会(テスト版)ということで、まだ試行錯誤なところもあるようですが、とても楽しく勉強になることが沢山ありました。8月16日に第2回「BLEビーコン手作り+α会 第2回(テスト版)」があったようですが、今後も続いて開催されて良い会になっていくといいですね

やっぱりPassbookも試してみたいので、iOS Pass Type IDsを発行するところまでやってみました。また進展があったら書きたいと思います。

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mbedワークショップ 2014 VOL1.1 〜mbedハンズオン〜

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一ヶ月以上前の話ですが、「mbedワークショップ 2014 VOL1.1 〜mbedハンズオン〜」に参加してきましたhappy01paper

日時:7月12日(土) 13:00~17:00
場所:アーム株式会社(JR新横浜駅近く)
人数:10名
参加費:5000円(ワークショップで使用するボード+部品代)

mbedは定番のLPC1768を持ってますが、全然使い込んでないので、基礎から教わろうとお知り合い枠で参加させて頂きましたhappy01

参加費に含まれるボードはJksoft Blue mbed Boardの"イーサーネット端子、赤外線送受信、GPIOピンソケットが付いてないバージョン"と、microSDカード、DCモーター、電池と、バッテリーケース、スピーカーが付いていましたhappy01
Img_5714x

これらの部品を使って、以下の順に使い方を教わりました。

1.mbedとは
2.mbedハンズオン
3.Lチカ
4.もっとLチカ
5.音を鳴らす。
6.音楽を鳴らす。
7.モーターを動かす。

初級編なんですが、ハンズオンだと、実際に動かしながら進んで行くのでとても良くわかり、とても楽しかったですhappy01

後日、付いてなかったイーサーネット端子、赤外線送受信、GPIOピンソケットを購入して取り付けて、Jksoft Blue mbed Boardフルバージョンに改良しましたscissorsこのボードはいろいろ付いてるので役立ちそうですhappy01

20140727_175701x

さて、もう定員は一杯ですが今月30日に「mbed祭り2014@夏の東銀座」が開催されますね。記念すべき10回目で定員も一般70名、初心者30名の合計100名の募集でした。

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ヨコハマ恐竜展2014 ~新説・恐竜の成長~

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ヨコハマ恐竜展2014 ~新説・恐竜の成長~」へ行ってきましたhappy01paper
トリケラトプス、ヒパクロサウルス、ティラノサウルスなどの実物の骨や模型、ロボットが展示されています。夏休み中と言うこともあって、小中学生などにも分かりやすい展示になっていました。

今回の一番の見所は、門外不出と言われていた世界最大級のティラノサウルス・レックス実物頭骨がモンタナ州立大学付属ロッキー博物館からきています。

実物大のティラノサウルスの連骨とロボットもかなり迫力があって良かったです。

20140813_160843x

オンラインチケット購入ができます。砂の彫刻展と2展セット券だと、少しお安く購入できますよpaper
8月23日までですので、ご興味のある方は是非happy01paper

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週刊ロビ 増刊73号:ロビのココロを探る3

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勝手に週刊「ロビ」増刊73号です。
さて、今回の「ロビのココロの中を探る」は"歩行4S.RM4"です。

"歩行4S.RM4"は、ファイル名からなんとなく分かるように「前に進んで」に対する動作が書かれているファイルになります。

今回はこのファイルの中を少し覗いてみたいと思いますhappy01paper

oneBLOCK文(ブロック)について

"<medit>"と"</medit>"の中に"<block name=..."から始まる文があります。ブロック文ではそのブロックの名称(編集アプリのアイコンの座標やリンク)などが記述されます。

twoJUMP文(ジャンプ:跳ぶ)について

プログラムを見て行くと"<jump adr="0x00001318"/>"といった書式でプログラムの跳び先を示していることが分かります。このadr(アドレス)が示しているのはファイルの先頭から何バイト目(何文字目)に跳ぶかを示しています。

ということで、ジャンプだけをたどってみて、どんな風にプログラムが進んで行っているのかをblock名の部分で、ざっと並べてみます。

  1. 最初ブロック名なし
  2. CALCULATION ~(最初の方の)
  3. POSE 6
  4. POSE 1
  5. POSE 2
  6. POSE 3
  7. POSE 4
  8. POSE 9
  9. POSE 7
  10. POSE 10
  11. POSE 8
  12. POSE 11
  13. CALCULATION ~(後の方の)
  14. IF~ (で分岐:偽ならPOSE2へ)
  15. POSE 2~
  16. POSE 1~
  17. POSE 5
  18. END
  19. RETURN

となってますね。

結構行ったり来たりしてますので、カーソルの位置までの文字数が分かるエディタを使えば調べるのが簡単かもしれませんねhappy01

あと、ジャンプ先は文字数なので、プログラムを手作業で書き換える時は、文字数が変わって正しくジャンプできなくなるといけないので注意して下さい。だいたいmedit文ごとに2行改行があるので、もしかすると2〜3文字増えても大丈夫かも?しれませんけど...ネ。

threeポーズと角度について

各サーボの角度を指定することによって、ポーズを作ります。64個までのサーボが扱えて、block名がPOSE○○となっている部分の後に、ID1から2バイトごとで64個の値が並んでいます。

これら64個の値はメモリーアドレスの0x0a00から2バイトごと書き込むということで、"<mem_w size="2" adr="0x0a00">"という書式から始まって、128個の値が並んで、その後"</mem_w>"でくくられています。

サーボの角度の値は、16進数で書かれててぱっと見分かりにくいですが、角度は0.1度単位なので、値は10倍された値になっています。つまり0x0123は10進数で291になります。これを10で割って、29.1度ということになりますpaper

2バイト:角度で、2バイト:サーボパワーの計4バイトでひとつのサーボに対するデータです。(なお65個目からLEDの情報が入っています)

fourサーボ動作速度について

サーボの動作速度(回転速度)はthreeで書いたポーズの後に記述されています。実際にはひとつひとつの回転速度を指定してたら大変なことになるので、あるポーズを取っていたところからthreeで書いたポーズにサーボの角度が到達するまでの時間を指定するだけで、サーボごとに回転しなくてはいけない角度から回転速度を逆算して動いてくれます。

書式は"<mem_w size="2" adr="0x0b00">0x0032</mem_w>"となっています。メモリーアドレスの0x0b00に書かれた値、上記の場合は0x0032が速度になります。この値は20ms単位のようです。上記の場合は0x32は10進数で50です。50x20ms=1000ms つまり1秒ということになります。

"歩行4S.RM4"のファイル内のすべての動作速度の部分の3桁目を1に例えば0x0032だったら0x0132といった感じに書き換えて歩かせてみたのを撮ってみました。ゆっくりでも意外と安定して歩いてますよsign01

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fiveWAIT文(ウエイト:待つ)について

この命令はサーボの動作等が終わるまで待つという命令になるかと思います。WAIT文の書式は"<wait size="1" adr="0x0b43"/>"になります。

先ほども書きましたが、あるポーズからあるポーズへ動く時、個々のサーボの動かなくては行けない角度はまちまちです。多く動かなくてはいけないサーボもあれば、少しでいいサーボもあります。

多く動かなくてはいけないサーボの中には、サーボの最大回転速度を超えていて、指定した時間内に目的の角度に到達できないサーボも出てくるかもしれません。動作途中で次の動作をしてしまえば、例えばまだ足が床についていないのに、反対側の床に着いている足を上げる動作を始めてしまうかもしれません。

WAIT文はこういった場合に役に立つので基本的にはポーズごとに書いておくと良いかと思いますが、動作が到達してないのに次の動作をさせる。つまり、次々と次の動作を起こさせることで、切れのいいモーションを作ることが可能になったりします。そして、さらに本来の目的の到達点より少し大きくポーズを作っておき、設定した到達点でなく、目的の到達点で次の動作をさせるといった高度な設定をすれば、もっとキレキレのモーションを作れたりします。まぁ上級過ぎて私には到底できませんけどcoldsweats01

fiveCALC文(カルク:計算)について

"<calc>"の前のcalcのblock文に関しては後日ということで、"<calc>"の中に関して、"歩行4S.RM4"では、3回出てきますが、使われている計算は、代入引き算比較の3種類になります。

まず最初のcalcについて

  • <const data="1"/>
  • <mem_w size="2" adr="0x0f00"/>

は、を変数用のメモリーアドレス0x0f00に書き込むということを意味しています。

また、2つ目のcalcについて

  • <mem_r size="2" adr="0x0f00"/>
  • <const data="1"/>
  • <sub/>
  • <mem_w size="2" adr="0x0f00"/>

変数用のメモリーアドレス0x0f00から値を読み込み、その値から1を引いて(subtraction)、また0x0f00に書き込むということを意味しています。

最後に3つ目のcalcは

  • <mem_r size="2" adr="0x0f00"/>
  • <const data="0"/>
  • <sub/>
  • <eq/>
  • <jump adr="0x000032bb"/>

となってます。0x0f00の値を読み込み、その値から0を引いて??、その値が0と同じ(equal)なら0x32bbにジャンプするという意味になるかと思います。

ということで、最初のcalcで歩数を書き込んで、ループごとに2つ目のcalcで1ずつ引いて、3つ目のcalcで0ならループを抜けるといった感じになっています。

ポーズは右脚、左脚の2歩分のループになっているので、従って、最初のcalcの<const data="1"/>を<const data="5"/>とすれば10歩あるくことになりますねpaper

sixその他

ファイルのコードですが、

  • 改行コード:CR+LF
  • 文字コード:ShiftJIS

です。ま、改行コードはいいんですが、文字コードはねぇ〜、もぉいい加減S-JISから卒業してほしいですと思います。 Unicode対応できない文字とか使ってたりするし困る

さて、今回は結構長めに書きましたが、アレンジできるようなところがあれば(自己責任でということで)あれこれやってみて下さいhappy01paper

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「IchigoJam」 (10)プリント基板

Img_5547x

IchigoJamのプリント基板キット版が出ましたねhappy01
そのプリント基板だけ2枚で300円で出てたので、それを購入して組み立ててみましたhappy01scissors

one基板
プリント基板の表と裏の写真です。ハンダ付けしやすい基板でしたhappy01
20140810_163151x
20140810_163201x

twoカスタマイズ

1)必要なパーツは買い置きのものでまかなえたんですが、一カ所、上の写真で分かるように、本来はPS/2のコネクターを付ける所に、USBのメスの端子を付けましたhappy01 私の使っているキーボードはUSBとPS/2に対応したキーボードです。端子はUSBになっていて、PS/2に繋ぎたい時はそこにPS/2変換コネクターを付けて使うタイプです。このPS/2変換コネクターは単にコネクターの形状を変えているだけのようなものなので、じゃまなPS/2変換コネクターを付ける必要がないように、直接USBの端子を付けてみました。

これが上手いことUSB端子の留め金の爪と4本の端子が既存のPS/2の穴にハマりました。ただ実際の配線は、電源とグランドは大丈夫だったんですが、残り2本が違うところに繋げる必要がでましたが、これもちょっとピンを引き出して、正しい穴にささるようにしてやるだけですみました(下写真)。

Img_5542

2)あと、カスタマイズというほどではありませんが、キットにはたぶんソケットが付いてこないと思いますが、抜差しを考えるとあった方がいいかと思いますhappy01

Img_5544x

3)そしてさらに私は抜差ししやすいようにゼロプレッシャーを付けています。ゼロプレッシャーを付ける為にソケットを2段にしてます。

20140727_210016x

three追加パーツ

  1. 基板取付用USBコネクタ(Aタイプ メス)
  2. 丸ピンICソケット (28P) 600mil 桟ありタイプ
  3. ロープロファイルゼロプレッシャーICソケット (28P)

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「トランスフォーマー:ロストエイジ」を観ました

トランスフォーマー:ロストエイジ 」を8月9日に観てきました(#20)
勝手に得点:4.5点(満点5)
Safariscreensnapz054
原題はAge of extinctionですね。邦題のLost Ageと意味は同じような感じですかね?
面白いは面白いんですが、ストーリーは1作目から見方だとか、見方じゃないとかそんなことばっか言ってる映画ですんで、そこら辺はあまり期待できたもんじゃありませんが、バトルシーンは迫力は満点でずっと力が入ったままになります。

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週刊ロビ 増刊72号:ロビのココロを探る2

72

勝手に週刊「ロビ」増刊72号です。
さて、今回の「ロビのココロの中を探る」は"STARTUP.XML"の中から少し紹介したいと思います。

one音量調節

"STARTUP.XML"の7-8行目に「音声のアッテネータ」という部分があります。つまり音量調節ってことですかね。デフォルトではメモリーのアドレス0x0046を0x0000にするとなってます。

#音声のアッテネータ
<mem_w size="2" adr="0x0046">0x0000</mem_w>

memmap.csv (iniフォルダ内)にはこの0x0046のことは書かれてませんが、音量ってことなんですね。ロビの部屋で同じく音量調整のことが報告されてました。この値を大きくすると音量は小さくなっていくようです。私は少し下げて0x0001にしてますhappy01paper

two原点調節

同じく"STARTUP.XML"の30行目から672行目まで「#モータの設定(64個)」ということで各サーボの初期設定値がならんでいます。ひとつのサーボに付き64バイト分のデータがあり、コメントから、その6番目の11-12バイト目がオフセット値、つまり原点のサーボのズレを補正する為のオフセット値になると推測できます。

足首の6番と11番のサーボの値を書き換えてみました。

  • 6番:0xffec→0xfffc
  • 11番:0x0023→0x0013

これで数値的に16変えたんですが、この値の場合だと、10で割った1.6度ずつ少しだけが足首を外反させたということになりますhappy01

とりあえず、原点調節できてそうなんですが、このやり方で正解なのかはまだ良くわかりませんが、もしやられる場合は自己責任でということでsign01兎に角バックアップを取っておいてからやって下さいねhappy01

あと16進数の16bit signedで表示できる電卓がないと数値をいくつにしたらいいか結構面倒かもしれませんね。

iPhoneアプリのNerdCalcというのがあるんですが、これお勧めかもです!

図の場合、HEX, 16, 2's を選んで、ffecと入力してみたところです。6番サーボのデフォルトオフセットの値のffecを入力してみると-20になります。つまり-2度となっていることがわかります。

Img_5595

さて、少しですが、今回はこんなところにしておきますhappy01paper

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「IchigoJam」 (7)HDMIモニター

Hdmi

久々にIchigoJam関連です。以前、小型のモニターをIchigoJamで使う例を書きましたが、今回はコンバータを使ってパソコンで使っているモニターに映してみる場合についてです。

普段モニターはHDMIの切替器でMac、Raspberry Pi, Windowsを切り替えて使ってます。


今回これにIchigoJamを繋げて映し出せるといいなということで

  • Video→HDMI

の変換機を買いました。こういった変換機は実際にはうまく写らなかったりするのでどれを買えばいいのか悩みどころです。高ければ写るかもしれないし、安いと写らない可能性が高いってことですが、

最初「i-Ever★AV2HDMI Mini AV to HDMI converter (ミニAV→HDMI変換器)」というのを買ってみました。

Img_5161

が、これは相性が良くないのかノイズが多くてダメでした。

そこで次に「TSdrena アナログ(コンポジット + HDMI) → HDMI変換コンバーター HAM-CCHHJ [相性保証付き]」というのを買いました。


この変換機は大丈夫でしたよhappy01paper(私の環境では大丈夫でしたが、みなさんの環境ではどうかわかりません。兎に角、自己責任ということでお願いします)

ちなみにHDMIのケーブルって太いですよね。ま、太ければ質もよくノイズも入りにくいのかもしれませんが、私は結構細めの「GREEN HOUSE スリム HDMIケーブル typeA-typeA 1m GH-HDMIS-AA1M」を使ってます。


ということで、今回はこんなところで、ご参考になればと思います。
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「るろうに剣心 京都大火編」を観ました

るろうに剣心 京都大火編」を8月2日に観てきました(#19)
勝手に得点:5点(満点5)
Safariscreensnapz049
上映時間もたっぷり2時間以上あり、アクション満載で迫力もあって、最後まで入り込めました。ちょこちょこ気になるところもありましたが、とても面白かったですhappy01

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週刊ロビ 増刊71号:ロビのココロを探る1

71

「週刊ロビ 増刊71号:ロビのココロを探る1」です。ROBOMICが勝手に増刊号として70号以降もロビに関する情報をお届けして行きたいと思います。

勝手に書いているだけなので、実際に71号以降の冊子が刊行されている訳でないので勘違いしないようにして下さいねhappy01rock

さて、今回は、ロビの性格についてです。

one初回の起動で、ロビの性格が決まるとのことですが、

ココロの中(※ロビのココロのmicroSDのこと)を探ってみると、microSDの中に「性格.LOG」というファイルがあります。これの中身は最初8バイトの「0」が入ってますが、初回起動で質問に答えると

  • 1バイト目が
    • 「0」が性格未決定
    • 「1」が性格決定済み

になります。

twoフォルダ1の「000初期正確決定.RM4」の中をみてみると、ロビの性格は

  • やんちゃ(65536)
  • ノーマル(65537)
  • 脳天気(65538)

の3種類があるようです。

ファイルをみると、65536,65537,65538と書かれてますが、これらの数値は、16進数で表すと、それぞれ、0x00010000,0x00010001,0x00010002となります。下位1バイト分か2バイト分かわかりませんが、兎に角、

  • 2バイト目が
    • 「0」がやんちゃ
    • 「1」がノーマル
    • 「2」が脳天気

になります。例えば、脳天気の場合は、性格.LOGファイルが以下のようになります。

Hexeditscreensnapz002

three質問の内容と性格

初期起動時、目覚め.RM4ファイルが実行された後

  • 618僕の組み立てを5号以上溜めた.RM4
  • 619細かい組み立て嫌い.RM4
  • 620よくネジ無くす.RM4
  • 621イタリアの場所知らない.RM4
  • 622僕を作っていること内緒.RM4
  • 623雑誌読むの面倒くさい.RM4
  • 624毎朝僕の目覚ましで起きている.RM4
  • 625本屋に行くとトイレに行きたくなる.RM4
  • 626他に好きなロボット居る.RM4
  • 627なぜか余ってるパーツある.RM4
  • 628僕を組み立てていたおかげで人気者.RM4
  • 629いつか巨大ロボジャイアントロビ乗ってみたい.RM4
  • 630ミニロビフィギア食べられた.RM4

といった質問ファイルが用意されています。どの質問にどう答えると、どの性格になるかは把握していませんが、質問は5問質問されます。

four性格.LOGファイル

以下の4種類の性格ファイルをダウンロードできるようにしました。自己責任においてお使い下さい。

  • 性格決定前
  • やんちゃ
  • ノーマル
  • 脳天気

ダウンロード

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「週刊 ロビ」 第70号

Safariscreensnapz025

今回は完結号!ということで今回の組み立ては「ロビを完成させる」です。

  1. 指を取り付ける
  2. 足のケーブルをフレーム内に収める
  3. 「ロビのココロ」を入れ、バックボティーカバーを取り付ける
    (いちおうmicroSDのバックアップを取っておいた方がいいかもしれません)

です。

いやぁ〜完成しましたねhappy01

早速動かしたくなりますが慌てないで行きましょう!

  • 充電しましたか?
  • microSDのバックアップはとりましたか?
  • 過去の各部の動作テストで動かない部位はなかったですか?
    これまで何度か各部位ごとにテストで動かしてきましたが、ちゃんと動いた状態になってない部位があるならば、電源を入れないで、その号に戻ってちゃんと動くようにしてから電源を入れるようにしないと、危険です。
  • 平で滑らかな面にロビを仰向けにして、上肢と下肢を伸ばした状態にして寝かせましたか?
    変な体勢で電源を入れると正しく起き上がれなかったりします。

大丈夫そうなら、電源をオンにします。兎に角、正しく動作しない、異音、異臭、煙が出たりしたら、即、電源を切るようにsign01しましょうpaper

さて、私は無事動きましたhappy01
みなさんも無事動くといいですねpaper

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ということで、今回は以上ですhappy01

今回で週刊ロビは終わってしまいますが、このブログでは、「週刊ロビ 増刊号」ということで、第71号以降もいきたいと思いますのでよろしくお願いしますhappy01

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