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2014年9月

ServoTester for Robi v1.6.0 公開

Icn_servotester_for_robi_128 ServoTester for Robi v1.6.0を公開しました。

このソフトは、one週刊ロビのテストボードと同等のことをパソコンから行えるようにソフトウエアを作ってみました。USB-シリアル(TTL)変換アダプターを使って動かすことができます。またtwoロビのポーズを編集し、モーション作成する機能があります。threeロビのココロのファイルに関していくつかの機能があります

もし、ご興味があれば使ってみて下さいhappy01

このソフトのダウンロードはこちらのページからできます

Robiservotester160

●更新内容

  • (新規 RM4ファイルの新規作成
    New RM4 Fileのボタンをクリックして下さい
    Servotester_for_robiscreensnapz001
  • (新規 RM4ファイルをドラッグ&ドロップで開く
    Open RM4 File にRM4ファイルをドラッグ&ドロップすることで開けるようになりました
    Parallels_desktopscreensnapz001
  • (新規 RM4エディタで、検索機能
    左下のフィールドに検索したいワードを入れるとその上にリストで表示されます。選択するとそのブロックと右側にはファイル全体の表示もされます
    Servotester_for_robiscreensnapz002
  • (新規 RM4エディタで、ブロック追加
    エディタ左上の「+」ボタンでブロックを新規に追加できます。ブロックのタイプと名称を入力して「Add」ボタンをクリックして下さい。リストの一番下に追加されます。
    Servotester_for_robiscreensnapz003
  • (新規 RM4エディタで、ブロック削除
    削除したいブロックを選択して、右上のゴミ箱ボタンをクリックすると、選択したブロックを削除することができます。なお、現在Undoに対応していませんので、削除の際には十分に気をつけて下さい。
    Servotester_for_robiscreensnapz005
  • (新規 RM4エディタで、ブロックの並び替え
    上下の矢印ボタンか、並び替えたいリストをドラッグ&ドロップで順番を並び替えることができます。なおSTARTのブロックとEOFのブロックは動かすことはできない仕様にしてあります。
  • (新規 RM4エディタで、ブロック編集
    編集したいブロックを選択するとエディタの右側にブロックのプロパティが表示されます。そこでデータの編集ができます。なお現在はブロックデータのコピー&ペーストに対応していませんので、地道に手入力して下さい。なお編集したデータは右上の「Apply」ボタンをクリックしないと更新されませんので、ご注意下さい。
    Parallels_desktopscreensnapz002
  • (新規 RM4ファイル保存
    ファイルの内容が更新されると左上の「保存」ボタンのアイコンの色が変わり、保存可能になります。現在キャンセルクローズの機能を組み込んでないので、未保存のままウインドウを閉じてもダイアログで保存を促すようになっていませんので、ご注意下さい。なお、保存した場合はオリジナルのファイル名に「X」という文字が付加されたバックアップファイルも作成されます
    Servotester_for_robiscreensnapz006
  • ※リクエスト等があればお申し付け下さい。できそうな機能であれば追加して行きたいと思います。

●免責
このソフトウエアのご利用は各自の責任において行って下さい。
私は一切の責任は負いません。

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「ガーディアンズ・オブ・ギャラクシー」を観ました

ガーディアンズ・オブ・ギャラクシー」を先週のことですが9月20日に観てきました(#24)
勝手に得点:3.5点(満点5)
Safariscreensnapz001
ユーモア溢れると書いてありますが、ん〜、私はやっぱり、これ系の映画と、アメリカンジョークって言えばいいんですかね?面白く感じないですよね〜。ということで、3.5点。続きがやるのかもしれませんが、次ぎ観るかは、予告次第だねhappy01

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konashiをtechBASICで使ってみよう(6)

Img_5956

konashi用のtechBASICのサンプルプログラム集をkoshian対応にしましたので、ご興味のある方はダウンロードして使って下さいhappy01paper

koshian(コシアン)はMpressionさんが開発販売しているBluetooth® SMART モジュールで、上の写真のようにkonashiのボードに挿すことができます。ハード的にkonashi互換(一部機能を除く)なんですが、ファーム的に、konashi互換でなくて、konashiアナログ?と言えばいいのかな?サービスやキャラクタリスティックのUUIDがkonashiとは異なっていて、konashiのアプリはそのままで使えないと言う使えない仕様になってます。

で、SDKの方は各自で修正が必要なのかと思いきや、konashi, koshian両方で動くSDKが公開されました。

で、konashi.jsの方ですが、

  • koshianのUUIDがkonashiと異なっているため、konashi.jsでkoshianはまだ使えません。対応版は申請中だそうです(2014/9/26)

と言うことで、これまで公開してたkonashi SDK for techBASICをkoshianに対応させました。下の写真はkoshianに接続してLEDのPIO,PWMの動作テストさせて時のものですhappy01paper

Img_5955

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●ダウンロード

●更新内容

    • 【改良】:すべてのサンプルファイルをkoshian のUUID対応にしました

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そうそう、I2Cのサンプルは未だにできずじまいです。というか全然やってないですcoldsweats01もしtechBASICでkonashikoshianのI2Cを動かせるプログラムをお持ちであれば、作り方教えて下さいhappy01

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techBASICは、Byte Worksから出ている、iOS上でBASICプログラムを作って動かせるというアプリですhappy01paper 先日(4/12)に最新版v3.0が公開されました。日本語も使えるようになりより一層使いやすくなりましたscissors
techBASIC App
カテゴリ: ユーティリティ
価格: ¥1,300

 

●関連記事

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「るろうに剣心 伝説の最期編」を観ました

るろうに剣心 伝説の最期編」を9月13日に観てきました(#23)
勝手に得点:4.6点(満点5)
Safariscreensnapz049
面白かったですが、なんか中途半端な点数にしてしまいましたhappy01が、兎に角、5点じゃないかなと思って減点しました。減点の要素は、みんな不死身すぎな所かな、やられてもやられても立ち直り過ぎでしょhappy01内容も深いわけじゃなく戦いのシーンだけで終わってしまった感じでした。まぁ、殺陣はみんな頑張ってて凄いよなぁ〜って思いました。

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「イン・ザ・ヒーロー」を観ました

イン・ザ・ヒーロー」を9月6日に観てきました(#22)
勝手に得点:5.5点(満点5)
Safariscreensnapz079
初日でしたが、殆ど人は入ってなく、お客さんも結構年配の方ばかりでした。私はこういうちょっと臭くて熱くて仲間〜な感じの好きなんですけどね〜happy01 ということで応援も含めて5.5点にしましたpaper

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週刊ロビ 増刊75号:ロビの頭の動きについて1

75

勝手に週刊「ロビ」増刊75号です。
今回は”ココロを探る”ではなくて、頭の動きについてちょっとだけ書いておきます。

頭の動きは表現力に繋がるので、ロビは贅沢にもサーボを3つ使っていますが、純粋に3軸方向に動くようになっていると言う訳でないので複雑な動きになりますよねbearing

one動きの用語について

ロビの組み立て等の説明の中では、それぞれ

  • 首の縦回転(うなずく方向)
  • 首の横回転(頭をかしげる方向)
  • 首の旋回(左右に捻る方向)
と書いてましたよねhappy01

では、人の動きということで、医療系で使う専門用語はどうなのかというと、それぞれ、

  • 屈曲・伸展
  • 外転・内転
  • 回旋:外旋・内旋
に対応します。
それぞれは、本来の軸から外れる方向と、本来の軸に戻す方向の2語がペアになってます。例えば肘を曲げるが屈曲で曲げた肘を伸ばす(元に戻す)のが伸展です。それでは、外転・内転は、開くのが外転、閉じるのが内転となり、例えば股を開くのが外転、閉じるのが内転になります。軸を捻る運動が回旋と言います。頭の回旋で言えば、横を見るのが外旋(右を見るのも、左を見るのも外旋)で、(横を見てる状態から)正面を見るのが内旋です。

これが基本形なんですが、いろいろな所に例外もあり、関節ごとに適した用語が使われたりします。例えば肘は反対側には曲がりませんが、手首は反対側にも曲げられますので、掌側に曲げる、手の甲側(手背と言う)に曲げるとどちらにも曲げるという感じに、掌屈(しょうくつ)と背屈(はいくつ)と言います。

ということで、頭部の動きは

  • 前屈(60)と後屈(50)
  • 側屈:左屈(50)と右屈(50)
  • 左旋(70)と右旋(70)
という感じにいいます。これならそこそこ通じる言い方ですかね。ちなみにカッコの中の数値は一般的な可動範囲の角度です。
Photo_3

さて、ヒューマノイド(人の形をしたロボット)の世界での運動の方向用語は、ロボットが人の形をしていると言っても医学用語が使われてるわけでなく、

  • ピッチ
  • ロール
  • ヨー

と言うのが一般的で、ラジコン飛行機やヘリコプターの世界からの流れで、航空機の傾きの方向用語を、ロボットの関節の動きの方向として使うようです。

Photo_2

すいません、長々とごたごた書いてしまいましたが、兎に角、ピッチとかロールとか聞き慣れないので、全然ピンとこないんですよね〜bearing

twoロビの首の回旋について

ロビの頭の動きの中で、回旋方向の13番サーボは、軸が固定されてて、サーボ自身が回旋するという動きかたですが、兎に角、垂直方向に回転運動であることに違いないので、そんなには問題ないですよねhappy01ロビの首の回旋は約-85から85度の間で動かせるかと思いますので参考にして下さい。

threeロビの首の前屈後屈について

14と15番のサーボは複雑な付き方をしているので、それぞれをどう動かすとどう動くかが非常に難しそうなんですが、前屈と後屈に関しては、14と15番の値が同じ値で変化させれば、前屈もしくは後屈します。約-22から8度の範囲で動かせるかと思います。

サーボテスターfor Robi」のポーズウインドウでは、「U/D」のボタンをクリックした後に、ボタンの右のスライダーを動かすことで、前屈後屈方向がスムーズに行えます

Servotester_for_robiscreensnapz001

fourロビの首の側屈について

さて、今回の伝えたかったメインの内容です。14と15番を単独に変化させると側屈します。が、その可動範囲は、15番サーボの角度によって、14番サーボの可動範囲が変化してしまいますので、15番の値を変動させた時は14番が範囲を超えてないか注意を払う必要があります。

ということで、14と15番の可動範囲の関係を「サーボテスターfor Robi」を使って調べてにしました(1度単位です)。画像をクリックすると拡大しますので、可動範囲を超えたポーズになってないか調べるのに、ご活用下さい。なおこの挙動はサーボテスターfor Robiで対応済みです。

Photo

ということで、今回は以上ということにしますが、ロビのココロに関して以外にも、いろいろわかったことややってみたことを増刊号で書いて行きますので、今後ともよろしくお願いしますねhappy01heart01

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ServoTester for Robi v1.5.2 公開

Icn_servotester_for_robi_128 ServoTester for Robi v1.5.2を公開しました。

このソフトは、one週刊ロビのテストボードと同等のことをパソコンから行えるようにソフトウエアを作ってみました。USB-シリアル(TTL)変換アダプターを使って動かすことができます。またtwoロビのポーズを編集し、モーション作成する機能があります。threeロビのココロのファイルに関していくつかの機能があります

もし、ご興味があれば使ってみて下さいhappy01

このソフトのダウンロードはこちらのページからできます

●更新内容

  • (新規 メモリマップを表示
    Servotester_for_robiscreensnapz017
  • (新規 認識語プレイヤー:メディアクラフトさんから許可を頂いて「ロビ認識語プレイヤー」と同等の機能を付けました。再生させる為には参照ボタンで「ロビのココロ」のフォルダを選択する必要があります。
    Servotester_for_robiscreensnapz022
  • (更新 RM4エディタでブロックを選択した時、下のフィールドにデータを表示するようにした(編集機能は現在作成中です)
    Servotester_for_robiscreensnapz018
  • (更新 RM4エディタで、計算・比較分岐ブロックで変数値およびその機能を表示するようにした
    Servotester_for_robiscreensnapz019
  • (更新 RM4エディタでポーズブロックをダブルクリックした場合、そのデータがポーズエディタに反映するようにした
    Servotester_for_robiscreensnapz020

  • (更新 RM4ファイルダブルクリックでRM4エディタを開くようにした
  • (修正 RM4エディタで、読み込みに関するバグを多数修正
  • (修正 RM4エディタで、コメントブロックの表示を修正
  • RM4エディタで、外部ファイルをダブルクリックすると、ファイルを開いたり、音楽を再生したりしますが、上手く開けない不具合があります。
    RM4エディタは、まだ編集・保存の機能はありません。開発中です。
    ※リクエスト等があればお申し付け下さい。できそうな機能であれば追加して行きたいと思います。

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●モーションの作り方

  • サーボテスターのウインドウで「接続」をクリック
    Servotester_for_robiscreensnapz002
  • 「ポーズ&モーション」ボタンをクリック
    Servotester_for_robiscreensnapz001
  • つながっているサーボのみにチェックを入れる。
  • Autoをクリック。
    Servotester_for_robiscreensnapz00_2
  • 「Torque ON」になったら。スライダーを動かす。
  • ※もし半2重回路を使っている場合は、AutoOFF/トルクはOFFの状態で、ロビを手で動かしてポーズを作り「Read Pose」ボタンをクリック
  • ポーズを作ったら「Write Pose」ボタンをクリック(これを繰り返す)。
  • モーションウインドウに書かれたポーズの最初と最後に、TorqueON,TorqueOFFの文章を入れる(ボタンをクリック)
    Servotester_for_robiscreensnapz004
  • スタートボタンで動きます。

●必要なもの

なお、サーボとコンピュータを接続し、本ソフトウエアを動かす為には、以下のものが必要になります。

oneUSB-シリアル(TTL)変換アダプターの購入
 例えば

twoRS308MDとアダプターを繋ぐケーブルを自作

three半2重回路

●さらに高機能なソフト
ServoTester for Robiは、サーボのテストとID変更しかできませんが、もう少しいろいろできるソフトも作ってますので、こちらもご興味があれば使ってみて下さい。

●免責
このソフトウエアのご利用は各自の責任において行って下さい。
私は一切の責任は負いません。

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「LUCY」を観ました

LUCY」を8月29日に観てきました(#21)
勝手に得点:3.5点(満点5)
Safariscreensnapz077
3.5点、つまり覚醒70%くらいまでは凄く面白かったかなhappy01折角、面白く進んでたのに最後の最後の仕上げが全然面白くないかなぁ〜そりゃ〜覚醒100%なんてどんなになるか分かり得ない状態なんですが、もうちょっと考えられなかったのかな?と思いました。

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