@micutil
ServoTester for Robi v1.6.0 公開
ServoTester for Robi v1.6.0を公開しました。
このソフトは、
週刊ロビのテストボードと同等のことをパソコンから行えるようにソフトウエアを作ってみました。USB-シリアル（TTL）変換アダプターを使って動かすことができます。また
ロビのポーズを編集し、モーション作成する機能があります。
ロビのココロのファイルに関していくつかの機能があります
もし、ご興味があれば使ってみて下さい
このソフトのダウンロードはこちらのページからできます
●更新内容
- （新規 ）RM4ファイルの新規作成
New RM4 Fileのボタンをクリックして下さい
- （新規 ）RM4ファイルをドラッグ＆ドロップで開く
Open RM4 File にRM4ファイルをドラッグ＆ドロップすることで開けるようになりました
- （新規 ）RM4エディタで、検索機能
左下のフィールドに検索したいワードを入れるとその上にリストで表示されます。選択するとそのブロックと右側にはファイル全体の表示もされます
- （新規 ）RM4エディタで、ブロック追加
エディタ左上の「＋」ボタンでブロックを新規に追加できます。ブロックのタイプと名称を入力して「Add」ボタンをクリックして下さい。リストの一番下に追加されます。
- （新規 ）RM4エディタで、ブロック削除
削除したいブロックを選択して、右上のゴミ箱ボタンをクリックすると、選択したブロックを削除することができます。なお、現在Undoに対応していませんので、削除の際には十分に気をつけて下さい。
- （新規 ）RM4エディタで、ブロックの並び替え
上下の矢印ボタンか、並び替えたいリストをドラッグ＆ドロップで順番を並び替えることができます。なおSTARTのブロックとEOFのブロックは動かすことはできない仕様にしてあります。 - （新規 ）RM4エディタで、ブロック編集
編集したいブロックを選択するとエディタの右側にブロックのプロパティが表示されます。そこでデータの編集ができます。なお現在はブロックデータのコピー＆ペーストに対応していませんので、地道に手入力して下さい。なお編集したデータは右上の「Apply」ボタンをクリックしないと更新されませんので、ご注意下さい。
- （新規 ）RM4ファイル保存
ファイルの内容が更新されると左上の「保存」ボタンのアイコンの色が変わり、保存可能になります。現在キャンセルクローズの機能を組み込んでないので、未保存のままウインドウを閉じてもダイアログで保存を促すようになっていませんので、ご注意下さい。なお、保存した場合はオリジナルのファイル名に「X」という文字が付加されたバックアップファイルも作成されます
※リクエスト等があればお申し付け下さい。できそうな機能であれば追加して行きたいと思います。
●免責
このソフトウエアのご利用は各自の責任において行って下さい。
私は一切の責任は負いません。
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コメント
この高機能化・・・
やば・・・やばすぎる(+_+)
すごいですね！！！！！
今、うちのロビはバラバラなのですが、ソフトだけ起動させていただいたのですが・・・
RM4ファイルを、素人にも扱いやすいようにしてくださっているのですね！
ありがたいかぎりです！！！
使わせていただいてから、また書かせていただきますね！
投稿: ロビパパ | 2014年9月30日 (火) 08時10分
ロビパパさん
コメント有難うございます。
まだまだ使いやすいとは言えませんが、兎に角、なんとか編集、保存できるところまでたどり着きました。
今後、みなさんからのリクエストなどを参考に、少しずつ使いやすくして行きたいと思ってます。
投稿: miconi | 2014年9月30日 (火) 08時19分
たいへんお疲れ様です。
まだまだ自由に作ったり編集したりするレベルにはありませんが、プログラムを眺めて処理の流れを勉強するのにすごく重宝しています。
ありがとうございます。
技術的な難易度は分からずたいへん申し訳ありませんがリクエストさせていただきます。
ファイル編集画面とは別に画面左などにロビのココロやバックアップのあるフォルダを常時または必要な時に表示させてファイルを開いたり編集しているファイルの切り替えが出来たら便利だなと思いました。
他の方々のご意見もいただけると幸いです。
投稿: のほほん | 2014年10月 4日 (土) 09時38分
のほほんさん
リクエストありがとうございます。
希望されるものができるかわかりませんが、ファイルリスト的なインターフェイスがあるといいなと思っています。
また何か良いアイデアありましたら教えて下さい。
投稿: micono | 2014年10月 5日 (日) 09時35分
お疲れ様です。
ロビクラブで投稿している追加プログラム作成でRM4エディタを
大いに活用させていただいています。
ありがとうございます。
私自身の自己流の使い方になるかもしれませんが使ってみて
気づいたことを書かせていただきます。
一から新しくプログラムを作るのにはまだまだ全然知識不足です
ので、まずは既存のプログラムでどんな処理をしているのか
眺めながら理解するところから始めます。
miconoさんも以前書いておられましたが、RM4の中でjump
アドレスが指定されていますがかなりプログラムが前後していて
そのまま眺めていただけではどういう順番で処理されているのか
よく分かりません。なので、まずはRM4エディタでドラッグアンド
ドロップして各ブロックを処理の早い順番に並べ替える作業を
しています。
分岐とかあると並べ方を工夫しないといけませんが、このとき
ある程度処理順に自動的に並べ替えてくれる機能があれば
いいなと思いました。
並べ替えが終わった時点で一旦保存します。
保存した後再度開きなおすとIDが順番に並べ替えられますが、
これをファイルを開きなおさずに開いた状態のまま更新することは
難しいでしょうか。
その後、編集作業に入りますがそこでの要望はまた書かせて
いただきます。
miconoさんの方では今後どのようにバージョンアップしていく
構想されているのか教えていただけると嬉しいです。
投稿: のほほん | 2014年10月27日 (月) 22時07分
のほほんさん
ありがとうございます。
自動並び替えとか、Renumberingみたいな機能は、ある程度できるかと思います。いま忙しくて、あまりできてませんが、できるところから対応させて行きたいと思います。
今後の予定ですかぁ
ブロックをグラフィカルにしたいが、今のままでもあまり支障はないのかもと思ってます。
全体を管理できるようなマネージャーがあるといいなぁ〜と思いますが、難しくて出来る気がしません。
ポーズの教示できるようにしたい。
いろいろありますが、なかなか難しそうです。
投稿: micono | 2014年10月28日 (火) 00時13分
ｍｉｃｏｎｏさん こんにちわ
お忙しいところ申し訳ありませんがリクエストさせてください。
ＲＭ４エディタでポーズブロックをダブルクリックすると、そのデータがポーズエディタに反映できるようになっていますね。RobiをＵＳＢシリアス変換アダプタを介してＰＣに接続しているとデータによる動作を行いますが、角度データが絶対値となるため所定の動作となりません。現在の角度データとポーズデータとの加算が必要となるようです。加算後のデータをポーズエディタに反映できれば良いのですが。
よろしくお願いします。
投稿: aichan_k | 2014年10月28日 (火) 21時50分
aichan_kさん
報告ありがとうございます。本体の方を全然、動かしてないので気がつきませんでした。手があいてる時に、少しずつ修正していきたいと思います。
投稿: micono | 2014年10月29日 (水) 23時06分
miconoさん
現在の角度とポーズデータとの加算ではなく、基準ポーズとポーズデータを加算してポーズエディタに入力すると所定のポーズとなりました。
この加算をポーズエディタに反映することができますか。
投稿: aichan_k | 2014年10月30日 (木) 21時03分
aichan_kさん
ありがとうございます。
たぶん、そんなに苦労しないで対応できそうです。
連休中に時間があればやってみます。
投稿: micono | 2014年10月30日 (木) 22時03分
無理されない程度でぼちぼちで結構ですのでよろしくお願いします。
ブロックのグラフィカル表示ですが、プログラムが大きくなってくると全体を流れを理解するのに分かりやすいと思いますが、今の大きさならまだ必要ないかなと思います。（私はノートにフローチャートを書いてますｗ）
あと提案ですが、ServoTesterに認識語プレイヤーを組み込んでいただいていますが、御存知の通り、メディアクラフトさんのオリジナルのプログラムの方でもさらに機能アップをされています。そこで、組み込みではなく、最新の認識語プレイヤーの実行ファイルの保存先を指定して、そちらを直接起動できるようにするのはいかがでしょうか。
投稿: のほほん | 2014年11月 1日 (土) 17時43分
のほほんさん
メディアクラフトさんはWindows版しか作ってないのでそう言う訳に行かないんですよね。ま、でもMac版も作っていらしたとしても組み込むと思います。
投稿: micono | 2014年11月 1日 (土) 22時49分
そう言うことなのですねえ・・・
了解しました！
投稿: のほほん | 2014年11月 2日 (日) 00時13分
miconoさん
こんにちは。KMXです。
いつも、素晴らしい情報の提供、ありがとうございます。もう、RM4 Editor 無くしてRM4ファイルの編集はありえません。
ただ、Ver1.6.0になってから、開けるファイルと開けないファイルがあるのです。開けないファイルは、自分でテキストエディタで編集したものなので、開けなくても致し方ないのですが、もしお時間がありましたら、開けなくなるような記述の例、きまり、制限事項などを、ご教授願えないでしょうか。
ファイルが開けないときは、
「An exception of class OutOfboundsException was not handled.The application must shut down.」
というメッセージが表示されて、Servo Tester for Robiが終了してしまいます。
ですので、Ver1.5.7で表示させて確認に利用させていただいています。開けないファイルでも、ロビでは問題なく動作しています。
もし、見ていただけるのなら、下記のアドレスからダウンロードをお願いします。たとえば、syasin_v1.zipの中に５つのRM4ファイルがあります。このうち、トルク1.RM4と眼色変る.RM4は、開くことができません。
https://sites.google.com/site/kmxsplace/home/download
ここのところ、お忙しそうなのでお声をかけずらかったのですが、お時間がありましたら、無理のない範囲で返信を頂けるとうれしいです。Ver1.6.0は編集ができるので、ぜひ利用させていただきたいのです。
よろしくお願いいたします。
投稿: KMX | 2014年11月 6日 (木) 00時32分
KMXさん
報告ありがとうございました。
ファイルダウンロードしてみましたので、週末時間があれば観てみたいと思います。
先週はiOSアプリの方に時間かかり過ぎて、こっちの方全然やれなかったんだけど、今週はできるかな〜？
頑張りま〜す！
投稿: micono | 2014年11月 6日 (木) 06時11分
miconoさん
返信ありがとうございます。
嬉しいです！
ゆっくり待ちますので、無理をなさらない範囲で、よろしくお願いいたします。<(_ _)>
投稿: KMX | 2014年11月 6日 (木) 08時31分
KMXさん
まず、トルクのファイルが落ちる原因は、
最後にJump文がないことが原因でした。
次のブロックの場合でもIF文の場合はジャンプ文が基本書かれています。 ジャンプ文を書いて頂ければ落ちなくなるんではないかと思います。
投稿: micono | 2014年11月 9日 (日) 00時07分
KMXさん
もうひとつの方も同じですね。
で、ところで、編集されたIF文は意味をなしてないですよね？
投稿: micono | 2014年11月 9日 (日) 00時41分
miconoさん＞
KMXさんの件ですが、私も他の人が作ったプログラムをRM4エディタで参考に開いて見ようとした時にエラーが出るのでその場合はやむなくテキストエディタで開いて見ていました。
おそらくオリジナルのプログラム解析ではみなさんSurboTesterを活用されているものの、編集するときにはテキストエディタを使用されているのではないでしょうか？
IF文というのは＜calc＞で条件分岐するときっていうことですよね？
それで、判定がTRUEのときは別のサブルーチンのブロックに飛ぶのでJUMP文が書かれていると思うのですが、FALSEのときはすぐ次のブロックに行く場合が多いので、JUMP文を省略されていることが多いと思うのです。
SurboTesterのRM4エディタでは各ブロックの判別をから次のまでを1ブロックとされているのでしょうか？IF文のFALSEのJUMP文を省略して次の
投稿: のほほん | 2014年11月 9日 (日) 07時24分
（すみません、前のコメントの最後の文が変になっちゃいました。）
SurboTesterのRM4エディタでは各ブロックの判別を＜medit＞から次の＜medit＞までを1ブロックとされているのでしょうか？IF文のFALSEのJUMP文を省略して次の
＜medit＞が出て来ないと長ーい1ブロックが出来てしまってエラーと判定してしまうのでしょうか？
投稿: のほほん | 2014年11月 9日 (日) 07時31分
のほほん さん
基本的に＜medit＞から次の＜medit＞までを一つのブロックとしていますが、例外な場合もあったかと思います。
一ヶ月以上まったくやってなかったので、自分の作ったプログラムの内容もまったく覚えてなくて、あやふやですいません。歳っていやですね〜。
IF文はtype=1のブロックです。の後には必ず（たぶん）Jump文が書かれてないでしょうかね？
もしJump文がなくても大丈夫なように作り替えられるかと思います。が、昨日ちと中身て、あ〜すっかり忘れてるって思ったので、時間かかりそうです。
投稿: micono | 2014年11月 9日 (日) 09時30分
miconoさん
ありがとうございました！
IF文にジャンプ文を追加して、Ver1.6.0で開けるようになりました。
そういえば、今までは自分でアドレス入れるのが大変だったので、なるべくジャンプ文を省略した書き方をしてしまっていました。
まだ、今まで自分で編集してきたすべてのファイルを直してはいないのですが、Ver1.6.0さえ使えれば、ジャンプ文も苦ではなくなるので、これから順次見直していきます。
本当にありがとうございました！！↓
-------
> 編集されたIF文は意味をなしてないですよね？
-------
一応、私が編集したIF文でも、やりたかった処理は実現できているし、ロビの上でも問題なく動いているので、私は意味があるつもりでいます。
ただし、ご指摘の通り、IF文の判定がFalseのときは何もせずに次の処理に行くような場合、ジャンプ文を省略してしまっていました。
今後の私のプログラミングのために、miconoさんが意味がないのでは？と感じた理由を教えていただけると嬉しいです。よろしくお願いいたしいます。m(__)m
例えば、IF文のELSEの処理を省略しても、以下に説明するようなプログラムの処理を実現させることは成功できています。
見て頂いた 眼色変る.RM4 では、変数に設定されている0～6の値を判定して、目の色が違う６種類のポーズのうちの一つを実行するものでした。
６つのIF文をFalseのジャンプ文を省略して連続して書いてしまっていましたが、1つの値だけを選択してポーズを実行させることができていました。
また、Ver1.5.7でも開くことができていたので、気づきませんでした。（Falseの方のID表示はされていませんでしたが）
投稿: KMX | 2014年11月 9日 (日) 10時25分
KMXさん
すいません、私がデバッグ中に表示された値からtrueとfalseの場合のジャンプ先が同じになっていると思って意味がないと書いたんですが、デバグで表示させてた値が、デバグで作ったプログラムが間違ってましたので、意味がないプログラムをしている訳ではありませんでした。申し訳ありませんでした。
投稿: micono | 2014年11月 9日 (日) 10時29分
のほほん さん
内に書かれてるjumpがtrueでその外がfalseですよね？
trueとfalse逆ですよね？
しばらくやってないとほんとすっかり忘れてる
投稿: micono | 2014年11月 9日 (日) 10時55分
v1.6で、比較・条件分岐文のFalseが次のIDに設定すると、falseの場合のJump文は記入されない仕様になってますかね？（汗）
兎に角、falseの場合のJump文がなくても大丈夫なように修正できました。今日、いくつかリクエスト対応できそうなところからやってみみます！
投稿: micono | 2014年11月 9日 (日) 11時38分
miconoさん、いつもありがとうございます♪
IDを入れ換えようとブロックを上下に移動させたり、IF文のジャンプ先を変えようとしたりすると落ちてしまうことがあったのですが、ここの内容を見ていて、そういうことかと納得しました。
楽しみにしています(^o^)
投稿: ロビパパ | 2014年11月 9日 (日) 12時19分
miconoさん＞
＞内に書かれてるjumpがtrueでその外がfalseですよね？
私もその意味で書いてましたが表現がおかしかったですかね？
いずれにしても、エラーが出なくなれば使いやすくなります。
お忙しい中ご対応ありがとうございます。
投稿: のほほん | 2014年11月 9日 (日) 17時28分