パソコンでラジコン操作（５）

８月に買ったのと同じもの、以下の無線機関連１式を、また購入していたんですが、21日に届きました

• 82号：無線送受信機クリスタル
• 84号：無線送信機
• 85号：無線受信機

これでラジコン送信機が３つになりました

最初の送信機は手を付けずノーマルのままですが、８月に買った２つ目の送信機は、予定通り分解して「パソコンでラジコン」できるようにしましたが、実験用に、今回、購入した３つ目の送信機で、２つ目でやったことを使い勝手よくするために、Arduinoのラジコン送信機シールド！？って感じに仕上げたいと思ってます

電池からも、ACアダプターからも、電源を取れるように、DCジャックを付け、パソコンからの操作、および、スティックからの操作のどちらでもできるようにArduinoと繋げることを予定でいまして、以下のような回路にする予定です。

ずっとDCジャックの為の穴をどこに開けようかと悩んでます

側面だとスティックの操作の時に邪魔になりそうだし、裏蓋だと、完成するまで、ラインに繋がった裏蓋が邪魔っけになるからなぁ〜。。。

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• パソコンでラジコン操作（５）
• パソコンでラジコン操作（４）
• パソコンでラジコン操作（３）
• パソコンでラジコン操作（２）
• パソコンでラジコン操作（１）

iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（６）

前回の「iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（５）」で、どうしても誤認識してしまうワードを、うまく認識させる為に、抵抗値を上げていき、結局約50KΩ以上でうまくいくことがわかりましたが、

よく考えてみたら、BT3030は、イヤホンで聞けない程、音量が大きすぎたことを思い出しました

つまり「音量が大きすぎて、抵抗値を大きすする必要があったのかもしれない」と思い、今回は、音量をさげてテストしてみました。

あと、iPhone 3.1で、音量が下げられるようになりましたが、まだ少し大きいので、「ボリューム付きヘッドホン延長コードを買い、さらに音量を下げられるようにしました。

で、結果。
音量の調節で、認識できなかったワードが、5KΩでも認識するようになりましたが、

1. 認識する音量に合わせるのがめんどくさい。
2. 認識できてたワードが認識できなくなる。
   

ということがあって、現時点で言えることは、抵抗値を約50Kにする方が、音量調節するより楽に認識させられるようになるかもしれません。

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iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（６）
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（５）
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（４）
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（３）
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（２）
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす

パソコンでラジコン操作（４）

タイトルを変えようかと思いましたが、同じくプロポがらみなんで、”続き”ということにしました

前回までで、パソコンからArduinoを介してラジコンできるようにしたんですが、使わなくなったスティックは、使わないのももったいないので、以下の２つもできるようにしようかと思ってます。

スティックの動きをArduinoで読み取って（電圧を得て）、

1. パソコンに読み込む
2. ラジコンできるようする。

今回はパソコンでスティックの動きを表示できるように、Arduino/Processingで作ってみました

前回までと同じですが、Arduinoには、Arduino Libraryの中にあるStandard_Firmata.pdeをArduinoで開いて、Arduinoに転送して起きます。

Arduinoライブラリは、Processingの設定したフォルダ、デフォルトでは「書類の中のProcessingの中」に入れておかないと、Processingから使えません

今回はスティックを１つだけArduinoに繋いでテストしました。3.3Vの電源を取って、analog inに、スティックのシグナルを0, 1番ポートに入れてます。

Processingのプログラムと動かしてみた図
ソースは図に映っている部分だけなので、クリックして拡大して見て頂ければ、問題ないかと。。。

ま、この調子で普通にスティックのシグナルを読み取れば、パソコンでも、ラジコンでも大丈夫ですね

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• パソコンでラジコン操作（５）
• パソコンでラジコン操作（４）
• パソコンでラジコン操作（３）
• パソコンでラジコン操作（２）
• パソコンでラジコン操作（１）

iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（５）

前回の段階で、iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かすことができたんですが、昨日から、さらに微調整（って全然"微"な値じゃなかったけど）を行ってました

前回の回路は、上の図のような回路で、抵抗が低い場合、認識できなかったり、誤認識するワードがいくつか出てくるので、徐々に抵抗値を上げて、結局5KΩで落ち着きました。

でも、ひとつだけ、ONEをFIVEと誤認識してしまう問題をみつけまして、昨日から、あれこれ試してました

あれこれやったんですが、なかなかうまく行かず諦めかけてたんですが、思い切って100KΩを使ってみたら、うまく認識してくれました

いちおう、何Ωあれば認識可能なのか、100KΩから徐々に下げてみた結果。以下な感じで、前回の決めた値（5KΩ）の10倍の約50KΩ以上が必要であることがわかりました

• 33KΩ（×）
• 39KΩ（×）
• 42KΩ（△）
• 47KΩ（◯）
• 51KΩ（◯）
• 62KΩ（◯）
• 82KΩ（◯）
• 100KΩ（◯）

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iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（６）
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（５）
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（４）
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（３）
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（２）
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす

小机のサトー電気へ行ってきました

今日（18日）は、以前、takuoさん（RoboZak奮闘記）に教わった、サトー電気の横浜店（といっても小机）へ初めて行ってきました

• 川崎店
  
  • 定休日：土曜、日曜、祝日
  • 営業時間：朝１０時30～夜７時
• 横浜店
  
  • 定休日：火曜
  • 営業時間：朝１０時～夜７時
    　　　　　日曜、祝日は夜５時まで
• 町田店
  
  • 定休日：火曜
  • 営業時間：朝１０時～夜７時
    　　　　　日曜、祝日は夜５時まで

石川町のタック電子と、小机のサトー電気は、どちらも15〜20分くらい。だけど、サトー電気は日曜、祝日もやっているんで便利だぁ

サトー電気で、抵抗のセット（140種類）を買ったのでファイルに整理しましたま、テスト用とか、緊急時のつもりですが、秋月で買った100本入りとか、数個だけ買ったものとか、全然整理できてなかったので、これまで貯まっているのも、このファイルに小出しして入れておくことにしました



あと、コンデンサーのセットも買ったのでケースに分けて入れました

今日は別で買ってたチップ抵抗のセットも届きました。これまで、用事に、バラバラと適当に買ってたけど、揃えだすとあれもこれも揃えたくなってきちゃいますね

iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（４）

「iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす」関連です。

前回、BluetoothイヤホンとVRbotの接続回路の設定を模索していましたが、認識するようになりました

結局の所、可変抵抗で10〜６KΩまで試しましたが、いくつでも認識しましたちなみに前回うまくいかなかったのは、コンデンサーが大きすぎたからだったようでした
※iPhoneのHTMLは「iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす」でHTMLをダウンロードしたものをiPhoneに入れるか、または、iPhoneで、ここにアクセス

実際にロボットでも確認しているんですが、撮影がしにくかったので、以下のムービーは、VRbotGUIソフトで、音声認識テストをさせてるムービーです。

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iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（５）
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（４）
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（３）
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（２）
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす

パソコンでラジコン操作（３）

Processingで作っていたロボザックの第84号（1,990円）に付いてくるプロポを、パソコンからArduinoを介してコントロールするプログラムですが、左のスティックに関しても動かせる様にして、見た目もカッコ良くしました

ニュートラルの値を決め打ちしてる部分とか、も〜ちょい改良したいんですけど、朝６時起きなんで、今回は、とりあえず、ここまででで、ソースコードをダウンロードできるようにしておきます（ここをクリック）

• ニュートラルの値は、各自で誤動作のないような値に調整して下さい。
• Arduinoライブラリが必要です。
• シグナルの配線（黄色）は、以下の図のようになります。５、６、９、10番ポートです。
  

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• パソコンでラジコン操作（５）
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• パソコンでラジコン操作（３）
• パソコンでラジコン操作（２）
• パソコンでラジコン操作（１）

パソコンでラジコン操作（２）

前回分解したロボザックの第84号（1,990円）に付いてくるプロポを、パソコンからArduinoを介して、データを送信することができました
図１

まず、プロポのスティックを動かすことによってシグナル（図２黄）がどう変化するか調べました。結果、電圧の変化は、ニュートラル状態で、約1.65v（3.3vの半分）で、スティックを動かすと約±0.4v変化しました。
図２

今回は、まだ右スティックしか作っていませんが、Processingで上下左右計８個の丸いボタンがあり、そのボタンをクリックすると、対応する電圧をArduinoに送信するようなプログラムを作りました（図1a,b）。

Arduinoとプロポの配線は、アナログ出力できるArduinoの５、６番ポートとプロポのVR1、VR3の黄色をそれぞれ配線しました（図3：今回は、右スティックだけの配線）。
 図3

電圧のコントロールは、ProcessingのArduinoライブラリを使って送信できるようにプログラミングしました（図1a）。

• arduino.analogWrite(mLeftRightPortNum, mLeftRightVolt);
• arduino.analogWrite(mUpDownPortNum, mUpDownVolt);

って感じ。簡単

あと、受信機側は、以前書いたのと同じ繋ぎ方で（図4）、受信したデータをEasyBTでパソコンに送って、ターミナルでデータを表示させて確認しました（図1c）。
 図4

バッチリ

左スティックのぶんも作って、もう少し見栄えを良くしてから、また、続きを書きます

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• パソコンでラジコン操作（５）
• パソコンでラジコン操作（４）
• パソコンでラジコン操作（３）
• パソコンでラジコン操作（２）
• パソコンでラジコン操作（１）

iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（３）

「iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす」関連、まだ途中経過ですが、いちおいう書いておきます。

前回は、下の図の様に、イヤホンのゴムを反転させ、VRbotのマイクに被せて、イヤホンから出てる音声を直接マイクで拾って認識させましたが、

今回は、BT3030とVRbotを繋ぐことはできないかと計画していまして、とりあえず、以下の回路で、うまく認識してくれる信号にならないかと試してみることにしました。というか、ちょっとやってみましたが、現時点ではまだうまく認識してくれてません調整が難しそう

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iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（４）
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす（２）
iPhoneに喋らせて、ROBOZAKを動かす

パソコンでラジコン操作（１）

インテルのCMの分解くんじゃないですがまたまた分解してしまいました

今回分解したのは、ロボザックの第84号（1,990円）に付いてくるプロポ（ラジコン無線送信機）ですま、約2000円で買えるんで、以前余分に買っておいた１台を分解しました

プロポを操作してパソコン上のアプリケーションでシミュレーションするというようなシステムはあったりするんですが、パソコンからラジコン操作できるモジュールみたいなのは売ってないみたいだし（パソコンと繋がるプロポはあるのかな？そういうプロポならパソコンでラジコンできるのかな？）、ロボザックのプロポを改造して、パソコンからコントロールできるようにできるといいなぁ〜と思ってます。

グルグルねじれてる線をほどいているうちに、左右のスティックがわからなくなってしまいましたが、スティックからの配線は、たぶん以下の図の様かな

• VRは「variable resistance：可変抵抗」の略かな？
• 赤プラス　黒マイナス　黄シグナルで、分圧
• ロボザックのラジコンの場合は、オンオフな動きなんで、ニュートラルの電圧から、適当に上下させれば反応するのかな？

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