週刊 ロビ

RoVoCoMo v0.5公開

Rovocomologo_3

Appletouchicon2

 

RoVoCoMo 0.5.0 を公開しました。
ダウンロードはこちらから

Img_5979x

更新内容:

  • •背景色を変更すると画面の一番上にラインが入る不具合を修正
  • •ホーム画面用アイコンの背景色の変更機能追加。
  • •認識語(日本語、英語)の別候補を編集できる機能を追加。
  • •RVCUtilitiesのプレビューからWi-Fi操作可能にした。
  • •Windows版のプレビュー表示の不具合を修正(エンジンを変えた)。 • RVCUtilitiesで、ツールウインドウに終了ボタンを付けた。

ーーーーーー

RoVoCoMoは、クラフト親父さんが作られている「ロビボイスコンバーター」、「ロビボイスプレー ヤ」などで使うために設定したロビのココロのFlashAirを、ブラウザを使って動かせるように開発したWeb アプリです。ブラウザを使って動かすためWindows, Mac, iOS, Androidなどの端末の種類を選ばず動か すことができます。

動作確認ブラウザ

  • iOS (iPhone, iPad): Mobile Safari, Firefox, Google Chrome MacOS: Safari, Firefox, Google Chrome
  • Android: Firefox, Google Chrome
  • Windows: Firefox, Google Chrome

音声入力動作確認

  • MacOS, iPhone, iPad, Android

用意するもの

  • microSDリーダー:「ロビのココロ」のmicroSDをパソコンやFlashAirにコピーするためのリーダー
  • SDカードリーダー:FlashAirに「ロビのココロ」のファイルをコピーするためのリーダー
  • SD-microSD変換アダプター:ロビのマイコンにFlashAirを挿すためのアダプター
    私は、KZ-B19-065を使っています。ケーブルが長くてしなやかでいいです。 以下の例で、どれがいい、どれが正しく動くかということは各自の責任でお選び下さい。
    (例:変換名人SDB-TFA、KZ-B19-065、SDCVET2K)

  • FlashAir W-03またはW-04(W-02でもよい):容量は特別な理由のない限り、最小のものでよい。
     

続きは、RoVoCoMoをダウンロードして、その中のマニュアルを見てねsign01

Rvcutilitiesscreensnapz007

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Robiscope v1.8.0を公開

Robiscope128_2 Robiscope v1.8.0を公開しました(7/25公開)

このソフトは、one週刊ロビのテストボードと同等のことをパソコンから行えるようにソフトウエアを作ってみました。USB-シリアル(TTL)変換アダプターを使って動かすことができます。またtwoロビのポーズを編集し、モーション作成する機能があります。threeロビのココロのファイルに関していくつかの機能があります

このソフトのダウンロードはこちらのページからできますsign01

今回の主な更新内容はロビ2用のサーボテスタのインタフェイスに変更したとともにIDを39番まで変更できるように改良しました。

Robiscopescreensnapz003_2

Robiscopeはまだマニュアルができていなくて、使い方が簡単にわからないかもしれません。少しずつ作っていきますので、とりあえずは、過去のブログで使い方を見て下さい。

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RoVoCoMo v0.1公開

RoVoCoMo (Robi Voice Comverter by Micono) v0.1というのを公開しました。

ダウンロードはこちらのページ

追記:7/2 15:10にv0.1.1をアップしています。「ロビ」喋りの口LEDの点減のために喋りの秒数から算出するように改良しました。

久々にロビのことをやってみました。ずっと2〜3年やってなかったので、世の中の状況が掴めてないので、これ系のものは他にあるようにも思いますが、Webアプリ系は苦手なので勉強も兼ねてやりはじめました。

メディアクラフトさんが作られている「ロビボイスコンバーター」用に設定したFlashAirに、RoVoCoMoのファイルをコピーすると、ブラウザを使って認識語などの通信ができるようになります。ブラウザを使って動かすことで、Windows, Mac, iOS, Androidなどの端末の種類を選ばないで使えるようにと作成しました。

まだ開発中のため、見た目は全然よくないですが、お試しいただければと思います。
使い方は、同梱のReadme.pdfに簡単に書いてありますが、ここに書いておきます。

使い方

すでに「ロビボイスコンバーター」で使うためのロビのココロの設定が済んでいる場合は「4」番へ

1, FlashAirの設定

メディアクラフトさんのページでは以下に説明があります。
http://www.kumagaya.or.jp/~mcc/robox/RBPlayer/index.html#FLASHAIR

2, ロビのココロをコピーする

FlashAirにロビのココロをコピーする

3, ロビのココロに追加、置き換えするファイル

ロビのSDカードまたはFlashAirにはリモート接続用のプログラムに置き換えておく必要があります。
http://www.kumagaya.or.jp/~mcc/robox/RBMotion/index.html#DOWN_LOAD
を参考にして下さい。私は、難しかったので、メディアクラフトさんに「ロビボイスコンバーター」用のファイルを入れてもらいました(汗)。

4, 「rvc」フォルダをFlashAirにコピーする

上記のFlashAirが済んだら設定したら、「rvc」フォルダをフォルダごとFlashAirにコピーする。

5, FlashAirをロビにセットしてWiFiをFlashAirに切り替える

6, Chrome, Firefox, safariなどのブラウザで以下にアクセス

http://flashair/rvc/n.htm
にアクセスすると、以下の図のように表示されます。
Chrome (Mac)の場合
Google_chromescreensnapz004

iPhoneの場合
Photo_2

7, 送信項目を選んで「送信」ボタンをタップまたはクリック

以上です。みなさんの環境で動いてくれるといいんですが...

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Robi第三版のマイコンボード

さぱり書かなくなっているブログですが、最近また少しゴニョゴニョし始めてます。先日、岐阜でロビの方とミニオフをやった時に、初版のマイコンと、第2版のマイコンでは改良されている部分があると聞いた矢先、ちょうど第3版のマイコンが出るとのことで、早速アマゾンに予約注文しました。初版の時もアマゾンで予備を買ったんですが、その時は2〜3ヶ月遅れだったんですが、今回は予定通り昨日17日にゲットできましたhappy01scissors
デアゴさんで購入できるのは昨日からだったと思うので、デアゴさんより早くゲットできたかもhappy01とは言っても、すぐに組み込んだりしてる時間がありませ〜んsweat01


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Robiscope v1.7.0 を公開しました

Robiscope128_2 ServoTester for Robi v1.7.0を公開しましたsign01今回のバージョンから名前とアイコンが変わりましたheart04名前はRobiscope、バージョン番号はそのまま引き継ぐことにしました。

このソフトは、one週刊ロビのテストボードと同等のことをパソコンから行えるようにソフトウエアを作ってみました。USB-シリアル(TTL)変換アダプターを使って動かすことができます。またtwoロビのポーズを編集し、モーション作成する機能があります。threeロビのココロのファイルに関していくつかの機能があります

もし、ご興味があれば使ってみて下さいhappy01

このソフトのダウンロードはこちらのページからできます

Robiservotester160

●更新内容

  • (新規 FlashAirの開く(http://flashair)ボタンをRM4エディタとツールに設置しました
    Robiscopescreensnapz001
  • (新規 アイコンとアプリケーション名を変更しました。
    Voila_capture_20150621_032422_

  •  ポーズエディター関連を多数修正していますが、半年以上前のことでどこを修正したのか記憶がありませんsweat01

※今回のバージョンアップで対応できなかったリクエストが何個かあります。申し訳ありませんでした。優先順位は作れそうなところからということで、リクエストを頂いた順ではなくなる場合がありますが、ご了承下さい。これらかも、リクエスト等頂ければ幸いです。

●免責
このソフトウエアのご利用は各自の責任において行って下さい。
私は一切の責任は負いません。

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ServoTester for Robi v1.6.7 公開

Icn_servotester_for_robi_128 ServoTester for Robi v1.6.7を公開しました。

このソフトは、one週刊ロビのテストボードと同等のことをパソコンから行えるようにソフトウエアを作ってみました。USB-シリアル(TTL)変換アダプターを使って動かすことができます。またtwoロビのポーズを編集し、モーション作成する機能があります。threeロビのココロのファイルに関していくつかの機能があります

もし、ご興味があれば使ってみて下さいhappy01

このソフトのダウンロードはこちらのページからできます

Robiservotester160

●更新内容

  • (新規 ウインドウメニューを追加
    Servotester_for_robiscreensnapz011
  • (新規 メディアクラフトさんのデータリストを利用させて頂いて作成していた認識語プレイヤーにロビの音声に対応したデータの利用の許諾も頂いて対応。名称を「ヴォイスプレイヤー」に変更した。
    Servotester_for_robiscreensnapz010
  • (新規 ヴォイスプレイヤーで選択した音声をコピーして、RM4エディタウインドウやモーション エディタウインドウにペーストできるようにした。
  • (新規 モーションエディタでコピーした複数行のMOVEデータをRM4エディタにペースとできるようにした。
  • (改良 ペーストしたデータのIDがペースト時に選択していたIDと繋がるようにした。
  • (変更ペーストしたポーズデータやサウンドデータのペーストは新規のブロックにペーストされるように変更した。選択したブロックにペーストする場合は、OptionキーまたはALTキーを押したままペーストします。
  • (修正 ポーズウインドウやモーションウインドウとRM4エディタのサーボデータのコピーおよびペーストで、サーボの値をホームポジションからの相対値に変換するように修正した。
  • (修正 モーションエディタで「テストSD用モーションとして出力」で、スピードが遅くなってしまう不具合を修正。

といったところでしょうか。大きな機能の追加はありませんが、少しは気の利いた操作ができるようになったかもしれません。

※今回のバージョンアップで対応できなかったリクエストが何個かあります。申し訳ありませんでした。優先順位は作れそうなところからということで、リクエストを頂いた順ではなくなる場合がありますが、ご了承下さい。これらかも、リクエスト等頂ければ幸いです。

●免責
このソフトウエアのご利用は各自の責任において行って下さい。
私は一切の責任は負いません。

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ServoTester for Robi v1.6.6 公開

Icn_servotester_for_robi_128 ServoTester for Robi v1.6.6を公開しました。

このソフトは、one週刊ロビのテストボードと同等のことをパソコンから行えるようにソフトウエアを作ってみました。USB-シリアル(TTL)変換アダプターを使って動かすことができます。またtwoロビのポーズを編集し、モーション作成する機能があります。threeロビのココロのファイルに関していくつかの機能があります

もし、ご興味があれば使ってみて下さいhappy01

このソフトのダウンロードはこちらのページからできます

Robiservotester160

●更新内容

  • (新規 MDI化(Windows版):Windowsを使い慣れている方に取ってはMDIの方がいいのでしょうか?その辺り良くわかりませんが、MDIにしてみました。
  • (新規 復帰:ファイルメニューの「復帰」機能追加:RM4エディタで、これを選択すると保存された状態に戻します。
  • (新規 別名で保存:ファイルメニューの「別名で保存」機能追加:RM4エディタで、これを選択すると別名で保存できます
  • (新規 保存先フォルダを開く:RM4エディタで、このボタンを押すと、編集中のファイルの保存先フォルダが開きます。
    Servotester_for_robiscreensnapz007
  • (新規 自動ブロック順序並び替え:RM4エディタで、このボタンを押すと、ブロックの順番を並び変えます。
    Servotester_for_robiscreensnapz008
  • (新規 ID番号ふり直し:RM4エディタで、このボタンを押すと、並び替えたブロックの番号を順にふり直します。
    Servotester_for_robiscreensnapz009
  • (修正 RM4エディタで、ブロックタイプ1の条件分岐ブロックのFalseの場合のJump文が書かれてないとファイルが開けない(落ちてしまう)不具合を修正しました。

※今回のバージョンアップで対応できなかったリクエストが何個かあります。申し訳ありませんでした。優先順位は作れそうなところからということで、リクエストを頂いた順ではなくなる場合がありますが、ご了承下さい。これらかも、リクエスト等頂ければ幸いです。

●免責
このソフトウエアのご利用は各自の責任において行って下さい。
私は一切の責任は負いません。

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ServoTester for Robi の名前を変えようかと

Icn_servotester_for_robi_128 ServoTester for Robi なんですが、もともと名前の通り、サーボテスターの為のソフトとして作ってましたが、新たにアプリを作るのも面倒だったので、これにRobi関連の機能を追加したので、名前を変えてしまおうかと考えています。如何でしょうかね?

で、

  • Robi Mania
  • Robi Programmer
  • Robi Works
  • Robi Pro
  • Robi Warrior
  • Robi Utilities
  • RobiCode
  • Robitter
  • Robit
  • Robic
  • RobiX
  • Robier

とか、あれこれ考えていたんですが、ある商品名とかぶったり、Robiやってる方のハンドル名と同じだったりとかもあって、ず〜と決められずにいます。ということで、ちと名前を公募してみようかと。考えて頂いた名前とか、名前に関してのご意見とかありましたら、コメント書いて頂ければと思います。よろしくお願いいたしますhappy01

Robiservotester160

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ServoTester for Robi v1.6.0 公開

Icn_servotester_for_robi_128 ServoTester for Robi v1.6.0を公開しました。

このソフトは、one週刊ロビのテストボードと同等のことをパソコンから行えるようにソフトウエアを作ってみました。USB-シリアル(TTL)変換アダプターを使って動かすことができます。またtwoロビのポーズを編集し、モーション作成する機能があります。threeロビのココロのファイルに関していくつかの機能があります

もし、ご興味があれば使ってみて下さいhappy01

このソフトのダウンロードはこちらのページからできます

Robiservotester160

●更新内容

  • (新規 RM4ファイルの新規作成
    New RM4 Fileのボタンをクリックして下さい
    Servotester_for_robiscreensnapz001
  • (新規 RM4ファイルをドラッグ&ドロップで開く
    Open RM4 File にRM4ファイルをドラッグ&ドロップすることで開けるようになりました
    Parallels_desktopscreensnapz001
  • (新規 RM4エディタで、検索機能
    左下のフィールドに検索したいワードを入れるとその上にリストで表示されます。選択するとそのブロックと右側にはファイル全体の表示もされます
    Servotester_for_robiscreensnapz002
  • (新規 RM4エディタで、ブロック追加
    エディタ左上の「+」ボタンでブロックを新規に追加できます。ブロックのタイプと名称を入力して「Add」ボタンをクリックして下さい。リストの一番下に追加されます。
    Servotester_for_robiscreensnapz003
  • (新規 RM4エディタで、ブロック削除
    削除したいブロックを選択して、右上のゴミ箱ボタンをクリックすると、選択したブロックを削除することができます。なお、現在Undoに対応していませんので、削除の際には十分に気をつけて下さい。
    Servotester_for_robiscreensnapz005
  • (新規 RM4エディタで、ブロックの並び替え
    上下の矢印ボタンか、並び替えたいリストをドラッグ&ドロップで順番を並び替えることができます。なおSTARTのブロックとEOFのブロックは動かすことはできない仕様にしてあります。
  • (新規 RM4エディタで、ブロック編集
    編集したいブロックを選択するとエディタの右側にブロックのプロパティが表示されます。そこでデータの編集ができます。なお現在はブロックデータのコピー&ペーストに対応していませんので、地道に手入力して下さい。なお編集したデータは右上の「Apply」ボタンをクリックしないと更新されませんので、ご注意下さい。
    Parallels_desktopscreensnapz002
  • (新規 RM4ファイル保存
    ファイルの内容が更新されると左上の「保存」ボタンのアイコンの色が変わり、保存可能になります。現在キャンセルクローズの機能を組み込んでないので、未保存のままウインドウを閉じてもダイアログで保存を促すようになっていませんので、ご注意下さい。なお、保存した場合はオリジナルのファイル名に「X」という文字が付加されたバックアップファイルも作成されます
    Servotester_for_robiscreensnapz006
  • ※リクエスト等があればお申し付け下さい。できそうな機能であれば追加して行きたいと思います。

●免責
このソフトウエアのご利用は各自の責任において行って下さい。
私は一切の責任は負いません。

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週刊ロビ 増刊75号:ロビの頭の動きについて1

75

勝手に週刊「ロビ」増刊75号です。
今回は”ココロを探る”ではなくて、頭の動きについてちょっとだけ書いておきます。

頭の動きは表現力に繋がるので、ロビは贅沢にもサーボを3つ使っていますが、純粋に3軸方向に動くようになっていると言う訳でないので複雑な動きになりますよねbearing

one動きの用語について

ロビの組み立て等の説明の中では、それぞれ

  • 首の縦回転(うなずく方向)
  • 首の横回転(頭をかしげる方向)
  • 首の旋回(左右に捻る方向)
と書いてましたよねhappy01

では、人の動きということで、医療系で使う専門用語はどうなのかというと、それぞれ、

  • 屈曲・伸展
  • 外転・内転
  • 回旋:外旋・内旋
に対応します。
それぞれは、本来の軸から外れる方向と、本来の軸に戻す方向の2語がペアになってます。例えば肘を曲げるが屈曲で曲げた肘を伸ばす(元に戻す)のが伸展です。それでは、外転・内転は、開くのが外転、閉じるのが内転となり、例えば股を開くのが外転、閉じるのが内転になります。軸を捻る運動が回旋と言います。頭の回旋で言えば、横を見るのが外旋(右を見るのも、左を見るのも外旋)で、(横を見てる状態から)正面を見るのが内旋です。

これが基本形なんですが、いろいろな所に例外もあり、関節ごとに適した用語が使われたりします。例えば肘は反対側には曲がりませんが、手首は反対側にも曲げられますので、掌側に曲げる、手の甲側(手背と言う)に曲げるとどちらにも曲げるという感じに、掌屈(しょうくつ)と背屈(はいくつ)と言います。

ということで、頭部の動きは

  • 前屈(60)と後屈(50)
  • 側屈:左屈(50)と右屈(50)
  • 左旋(70)と右旋(70)
という感じにいいます。これならそこそこ通じる言い方ですかね。ちなみにカッコの中の数値は一般的な可動範囲の角度です。
Photo_3

さて、ヒューマノイド(人の形をしたロボット)の世界での運動の方向用語は、ロボットが人の形をしていると言っても医学用語が使われてるわけでなく、

  • ピッチ
  • ロール
  • ヨー

と言うのが一般的で、ラジコン飛行機やヘリコプターの世界からの流れで、航空機の傾きの方向用語を、ロボットの関節の動きの方向として使うようです。

Photo_2

すいません、長々とごたごた書いてしまいましたが、兎に角、ピッチとかロールとか聞き慣れないので、全然ピンとこないんですよね〜bearing

twoロビの首の回旋について

ロビの頭の動きの中で、回旋方向の13番サーボは、軸が固定されてて、サーボ自身が回旋するという動きかたですが、兎に角、垂直方向に回転運動であることに違いないので、そんなには問題ないですよねhappy01ロビの首の回旋は約-85から85度の間で動かせるかと思いますので参考にして下さい。

threeロビの首の前屈後屈について

14と15番のサーボは複雑な付き方をしているので、それぞれをどう動かすとどう動くかが非常に難しそうなんですが、前屈と後屈に関しては、14と15番の値が同じ値で変化させれば、前屈もしくは後屈します。約-22から8度の範囲で動かせるかと思います。

サーボテスターfor Robi」のポーズウインドウでは、「U/D」のボタンをクリックした後に、ボタンの右のスライダーを動かすことで、前屈後屈方向がスムーズに行えます

Servotester_for_robiscreensnapz001

fourロビの首の側屈について

さて、今回の伝えたかったメインの内容です。14と15番を単独に変化させると側屈します。が、その可動範囲は、15番サーボの角度によって、14番サーボの可動範囲が変化してしまいますので、15番の値を変動させた時は14番が範囲を超えてないか注意を払う必要があります。

ということで、14と15番の可動範囲の関係を「サーボテスターfor Robi」を使って調べてにしました(1度単位です)。画像をクリックすると拡大しますので、可動範囲を超えたポーズになってないか調べるのに、ご活用下さい。なおこの挙動はサーボテスターfor Robiで対応済みです。

Photo

ということで、今回は以上ということにしますが、ロビのココロに関して以外にも、いろいろわかったことややってみたことを増刊号で書いて行きますので、今後ともよろしくお願いしますねhappy01heart01

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