携帯でコントロール（７）

今日は加速度センサー対応部分を作ってみました。
実際にどう動かすとどんな値になるかを表示するだけのソフトです。けど、まだ上手く動いてないようで、ゼロのままです

携帯でコントロール（３）

今日は、実際にiアプリのテスト版を作ってみました。

《赤外線に関するAPI》

赤外線関連のクラスに関して、すべてではありませんが、覚え書き

• public class IrRemoteControl
  • setCarrier(int highDuration, int lowDuration)
    キャリア情報を設定します。
  • setCode0(int pattern, int highDuration, int lowDuration)
    論理0パルス情報を設定します。
  • setCode1(int pattern, int highDuration, int lowDuration)
    論理1パルス情報を設定します。
• public class IrRemoteControlFrame
  • setFrameData(byte[] data, int bitLength)
    フレームのデータ部を設定します。
  • setFrameDuration(int duration)
    フレームのリピート時間(0.1m sec)を設定します。
  • setRepeatCount(int count)
    フレームの繰り返し送信回数を設定します。
  • setStartHighDuration(int duration)
    フレームのスタート部のHigh時間(usec)を設定します。
  • setStartLowDuration(int duration)
    フレームのスタート部のLow時間(usec)を設定します。
  • setStopHighDuration(int duration)
    フレームのストップ部のHigh時間(usec)を設定します。

《テストiアプリを作ってみる》

とりあえず、「ハニービー(HoneyBee)を携帯電話のアプリで操作する」にあるソースコードを参考にロボザックのリモコンのID=1のボタン１の場合で、動くものを作ろうとあれこれやってみました。

• int freq = 38; // KHz
  赤外線の点減の周波数：赤外線はHighの際、つきっぱなしでなく、38〜40KHzの周波数で点減させているらしい。
• int base = 500; // usec
  ロボザックのリモコンは0.5msかな。
• irc.setCarrier(10000/freq/2, 10000/freq/2);
  点減時の、発光時間と無発光時間を設定するみたい。一回の点減で光ってる時と消えてる時のそれぞれ時間が同じなら、上記のようになる。例えば、4対1とかだったら、
  (4*10000/freq/5, 10000/freq/5)にすればいいのかな。
• irc.setCode0(IrRemoteControl.PATTERN_HL, base * 1, base * 1);
  irc.setCode1(IrRemoteControl.PATTERN_HL, base * 2, base * 1);
  「理論０」と「理論１」のパターンを設定します。
  第１引数は、PATTERN_HLとPATTERN_LHとがあり、それぞれ、High->Lowとなるのか、Low->Highとなるのかを選択。第２引数は、Highの時間、第３引数は、Lowの時間
• frame.setFrameData(data, data.length * 8);
  送信するデータと、そのビットでの長さをセット
• frame.setStartHighDuration(0);
  リーダーのHighの長さをセットすればいいのかな？
• frame.setStartLowDuration(0);
  リーターのLowの長さをセットすればいいのかな？リーダ部分は5msなので、5000とすればいいのかな？
• frame.setStopHighDuration(0);
• frame.setFrameDuration(data.length * 8 * base * 4 / 100 + 60 + 85);
  なぜ、４倍して100で割っているのか？
  なぜ60と85を足しているのか？
  わからない

送信するデータは
String source = "001101111000000000100000"
の部分です。ロボザックの赤外線リモコンは、ID=1, ボタン１の場合、コードが10101で、データが0x00なので、

1. String source = "1010100000000000"
   irc.setCode0(IrRemoteControl.PATTERN_HL, base * 1, base * 1);
   irc.setCode1(IrRemoteControl.PATTERN_HL, base * 2, base * 1);
   frame.setStartHighDuration(0);
   frame.setStartLowDuration(0);
2. String source = "0101011111111000"
   irc.setCode0(IrRemoteControl.PATTERN_LH, base * 1, base * 1);
   irc.setCode1(IrRemoteControl.PATTERN_LH, base * 1, base * 2);
   frame.setStartHighDuration(5000);
   frame.setStartLowDuration(0);

と書き換え、試してみましたが、ダメでした

ロボザック君は、なんの反応もしてくれないのですが、２の方のURLは以下です。

作ったアプリがどんな値を送信しているのか知りたいです。。。
観念して、PC-OP-RS1を買って、調べるしかないかなぁ〜〜

《今回新たに参考にした資料》

• iアプリコンテンツ開発ガイド for DoJa-5.1 APIリファレンス編

ロボット関連ダウンロード情報！！

ドイツのハイテックいろいろあったのでダウンロードしてみた
（上記リンク先と、その中の    Downloadsの中のSoftwaresの中あたりで得られた）

Bluetoothの純正品があるみたい。

いいなぁ。。
日本でも売らないのかなぁ。。。？？
純正品に弱い私です

1, Robonova Bluetooth Module

これはどれくらいの大きさなのだろう？？マニュアル（Bluetooth Module Manual）にはサイズが書いてない頭にアンテナが入って、バッテリの上にこのモジュールが入るのかなぁ？？相変わらずここの会社のマニュアルは解りにくい。

Downloads>Softwaresに「Robonova Bluetooth Module Configuration Software」というのがあってダウンロードすると、Promi-ESD_Setup(En).exeがダウンロードできる。

2, Robonova Bluetooth Controller

コントローラーもあるみたい（Bluetooth controller manualの中の写真）。。Bluetooth対応のPSコントローラーでもいいけど、これは折りたたんでコンパクトになるのだろうかユニークな形だ

3, Bluetooth Controller example template

テンプレートもある。IR Remoconのコントローラをmodifyしたもののようだ。

MAVINのソフトまであった

MAVINは持っていないけど、フローチャート式でプログラムするタイプなので、参考にしたいと、ソフトウエアだけでも欲しいと思っていた。Parallelsで動かしてみた（図）。やった、動くまぢ嬉しい

これを参考にMVIN用ソフトのMac版作るのは可能だろうか。。

USB 2.0 TO RS232 Converter
別になんてことないんだけど、PC/MAC/Linux用が入っていた。Linuxのことは良く分からないけど、この前、ParallelsでLinux使える様にしたから、繋げて試してみよう〜っと

HMI_Servo_Programer

何かは日本のハイテックさんのページを見て下さい。

ロボザックのサーボに対応してるのかなぁ？？？これもParallelsで動かしてみた（図）
セッティングにケーブルが必要だよね。どんなケーブルを作ればいいんだろうか
ハイテックさんで、3800円で売ってるけど、ケーブルは3800円より全然安く作れるよね

以上！ロボット関連ダウンロード情報〜でした

SUMOTORI なんか笑えるよ！？

Robosavvyの「Simulation & Graphics」のフォーラムの中に、「RZ1Action」がトピックスとして加えられました＼(^_^)／

ま、RZ1Actionのことはおいといて、このフォーラムにSumotori（相撲取り）というトピックスがあって、リンクされているページを見てみたら、どうもゲームのようで、ビデオをみてみたら、これまた可愛いというか、笑えて、ダウンロードしてやってみました。

けど、私はマックでParallels上だからなのか、ライトの設定もいろいろいじってみたのですが、なんか画面が暗くて、操作がうまくできなくて、うまく戦えませんでした。。ま、雰囲気だけは味わえました。RZ1Actionでは、このなんとも言えない自然な動きはまねできないなぁ〜。。。

あ、詳しくは解りませんが、操作方法は以下な感じです。楽しんでみて下さい。

●解凍後、「sumotori」をダブルクリックして起動
●ライト（Light）、スクリーンサイズを適当に選択して、「Play Game」をクリック
●「Singleplayer Game」をクリックすると、ゲームが始まります。

コントロール
プレーヤー1: 矢印キー, バックスペースキー, エンターキー
プレーヤー2: wsadキー, シフトキー, コントロールキー

「ESC」：戻る、終了

RN1 in MSRS

Robosavvyで、RN1 in MSRSというトピックスが出ています。

MSRS　(Microsoft Robotics Studio)を使ってRobonovaのシミュレーションができるようにしたようなのですが試していませんので、詳細は、Windowsをお使いのみなさまにお任せしま〜す！σ(^_^;)ｱｾｱｾ...

以前、MSRSは、インストールはしてはあるんですが、開発中のRZ1Chartの参考にと、Visual Program Languageをちょこちょこっといじってみただけで、３Dシミュレーションの方は、マックで使えないものを習得している暇はないし、どうせParallelsでは動かないだろうと思って全然やってないんですよねσ(^_^;)ｱｾｱｾ...

RZ1Actionの開発に約に立つかなぁ。。。！？！？
どんなんか気になる〜〜誰か試して、どんなんか教えて下さい！！

roboScript v2.6

　

あるWindowsにはroboScriptのv2.5が、あるWindowsには、roboScriptのv2.6が入ってて、マックで仮想マシンで何個ものWindows走らせているんでたまたま気がつきました。

アメリカのハイテックのサイトのダウンロードページまたはrobobasicのサイトで、 上の図では、July 06, 2007となってますけど、roboBASIC_v25j (20061129).zipというファイルをダウンロードすることができます。これをインストールすると、roboScript v2.6がインストールされます（roboBASICはv2.5のままです）。たぶん日本のハイテックのサイトや、ロボザックに付いてきたものだと、roboScript v2.5だと思います。robobasicのサイトをみると、パソコンから直接モータを動かせるようになったことが新しい機能のようです。新しもの好きな方は、バージョンアップして下さい。

Rottenmeyerを動かしたよ

ロボザックに対応している訳ではないので、このソフトにそんなにこだわる必要はないのですが、RZ1Actionなどで、対応させられるような便利な機能があればいいかぁと思って、Bootcampを起動、Rottenmeyer Sisterを動かしてみました（Rottenmeyerについてはこちら）。

１、マウスで関節を選択すると、回転軸や回転方向の矢印画像が表示されるのはいいですね。けど、矢印が別の関節にかぶって、別の関節を選択しにくい場合がありますね。RZ1Actionは関節名が表示されるだけだから、回転軸位置だけでも表示できるといいですね。

２、ウインドウ右側はモーションのリストというより、MOVEデータのリストって感じですね。RZ1Actionでも、このような機能は考えているんですが、MOVEデータを管理できればいいのか、モーションデータも管理できた方がいいのか、どうしようか考えているところです。

３、タイムラインもRZ1Actionで対応させたい機能です。Rottenmeyerは、いわゆるMOVEデータしか、タイムラインに貼付けられないけど、わかりやすさは抜群ですよね。RZ1Actionで複数台のロボットを追加した時、それぞれに動きを付ける場合は、タイムラインで動きを付ける方法しかないかなぁとも思ってます。

４、Rottenmeyerはバランスの状態がグッドとバッド(）で表示されます。モデルデータの各パーツに重さの情報を持っていて、モーメント／重心の計算をしてくれるようです。下の左の図は、「バランス：バッド」ですが、股関節を回転させていき、右の図くらいに傾くと、「バランス：グッド」になりました。ん〜、これいい。この機能欲しいですねぇ。。

プログラミング・シミュレータの元

「元（もと）」って、開発元というか、源（もと）となったであろうと思われるソフトウエアを見つけました（「もと」の漢字がどれを使っていいのかよくわかりません汗）。

プログラミング・シミュレータのプロパティを見てみたら、会社名：Reveal-laboratoryとあったので、ネットで検索したら、「有限会社リヴィールラボラトリ」という会社を見つけました。ページを見てみたら、この会社で「ロッテンマイヤ」というロボットモーション作成ソフトウエアを作っているようで、プログラミング・シミュレータが先なのか、ロッテンマイヤが先なのか、正確なところはよくわかりませんが、兎に角、たぶん、きっと、プログラミング・シミュレータの開発元ですよね！？？？

週刊ロボザックの「お助け掲示板」で、「うまく動かない！」とか、「Vistaで動くようにしてくれ！」とか、何かと話題になっている、プログラミング・シミュレータですが、ディアゴスティーニさんをつつくより、リヴィールラボラトリさんに、「お願いお願いお願い」って頼み込めば、Vistaでも動く様なプログラミング・シミュレータの新しいバージョンを作ってくれる様な気がするんだけどダメかなぁ・・・？？

あ、で、ちなみに、「ロッテンマイヤ」は、ツクモロボット王国さんで販売されている売り物のようですが、無料の「ロッテンマイヤ・シスター」というのがあって、ダウンロードできます。まだ試していませんが、タイムラインや、モーションリストの機能は、RZ1Actionに付けようと思っていた機能なので、試してみようと思ってます。けどBootcamp立ち上げるのが面倒〜。早くParallelsのVer 3の日本語版出ないかなぁ〜。Direct X対応したので、プログラミング・シミュレータが動いてくれることを期待しているんだけどなぁ〜。

あと、ロボットの話とはちょっと違うのですが、いつのころからかわからないけど、シムシティが流行ったころからかなぁ〜？ふと気がついた時には「シミュレーション」って言うようになってましたが、よく考えれば、昔は、シュミレーションって言ってましたよね！？でもスペル的にシュミレーションじゃ変だよなぁと思って、ウィキペディアを見たら、シュミレーションは良く使われているが、誤りって書いてありました。ちなみにスペルは、Simulationです。