昨日断念した「RBT-001用シリアルレベルコンバータ」ですが、ガラクタ箱の中の買い置きを探したら、2mmピッチのソケットを見つけました
これを６ピンに切って、接着剤で付けました（上図）
間が少し広くなってしまいますが、コンデンサーの干渉なくなりました（下図）
ということで、付いてきたピンヘッダでなく、L型のを付け動作テストをしてみました。
けど大失敗
こっち向きに付けると、ピンの説明書きが隠れちゃいますのでご注意を（汗）
動作テストの結果は、問題なく5Vで動いてます
でも、基本やはり、何カ所かある不具合部分が修正されたバージョンが出るまで購入は控えた方がいいかもしれなませんね
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スイッチサイエンスさんのオリジナル商品として、「RBT-001用シリアルレベルコンバータ」というのが出ていたので、試しに買ってみました
左：RBT-001、右：コンバーター
これはBluetoothモジュールの「RBT-001」に付けて5V電源で使えるようにするアダプターです。
RBT-001は、
により、扱いが厄介なんで、RBT-001を取り扱ってる
も、こういったアダプターを作ってます。
スイッチサイエンスさんも、RBT-001を取り扱っていましたが、これまでこういったアダプターがなかったので、今回オリジナルで「RBT-001用シリアルレベルコンバータ」を作られたようです。
で、リンク先のページに
といった不具合があると書いてあります。
ま、それも承知の上で購入してみたんですが、コンデンサーとの干渉が思った以上に酷過ぎで、端子にちゃんとささりませんでした。
コンデンサーにぶつかって殆ど刺さってません。しかも、ピンヘッダを付ける為のスルーホールふさいじゃってるし。。。
ちゃんとさってなくて、不安定なので、もうちょい押し込むと、斜めになっちゃいます
ということで、ちょっと使い物になりませんでした。あと2mmピッチの端子が基板に対して水平垂直に付いてなくて少し斜めになってて、仕上げもダメダメでした。
ということで、もうこれ以上やる気がなくなりましたので、まともに動くかどうかはチェックしていません。
きっと使い物にならないことはスイッチサイエンスさんも分かっているんでしょうから、修正されたバージョンが出るまで購入は控えた方がいいかもしれません。
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今回は回路についてです。
●3.3V BTモジュールの場合の回路図
以前、こんな図を書きましたが、
が必要になります。
※追記：HSWB-4F Wireless portの端子の表現が間違っています。正しくは下からGND,Signal,5Vの順になります。
ごめんなさい。何日か前に書いて、もう少し書き足そうと思ってて、そのままになってたのをそのまま公開しましたので、ちょっと中途半端ですが、今回は以上ということで、また続きは次回ということで
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ごめんなさいタイトルとか番号とかゴチャゴチャになってきました
とりあえず、これまで書いた関連するものをリストアップしておきます。
●RBT-001について
RBT-001は、元々、デアゴの週刊マイロボットの付録に付いてきたBluetoothモジュールなので日本での電波法の技適を通っています。
今は週刊マイロボットの在庫も無く取り扱われていないのですが、マイクロテクニカ（日本で最初に取り扱いしたとこかな）、スイッチサイエンス、ヴィストン（アマゾンで単体で買える）で購入することができます
困ることは
１、コネクターに関しては、私はマイロボットに付いてたのを使ってましが、秋葉原とかでも手に入りにくくて困ります。マイクロテクニカさんやヴィストンさんでアダプターが出ているのでそれらを手に入れれば使い勝手がよくなります。
２、電源電圧が３Vになっていますが、最小2.5V、最大3.3Vなので、保証はしませんが3.3Vでも使えます。というか私は面倒なのでいつも3.3Vで使ってます。当たり前ですが間違って5V流すと一瞬で壊れますので注意して下さい。
３、設定は純正の「SimpleBlue Commander」というアプリがありますが面倒です。私は自作のRZ1Terminalというアプリで設定してます。
●RBT-001の通信速度をロボゼロ用に設定する
RBT-001のUARTの通信速度だけロボゼロ用に設定する必要があります。後は工場出荷の状態で問題ありません。
RZ1Terminalを使った通信速度の変更方法は、以前書いてるので、そちらに習って行って下さい。
リンク先では19200bpsに設定する方法が書かれています。ロボゼロの場合は2400bpsに設定します。以下の図を参考にして下さい。
●VS-C2 for Android または KRC for Android で接続してRBT-001が正しく設定されているか確認してみる
KRC for Androidは、350円だし、データが送信され続けてるので分かりにくいので、無料でボタンが押された時だけデータが送信されるVS-C2 for AndroidでRBT-001の設定ができているか確認してみることにします
どうでしたか？正しくデータは送受信できたでしょうか？
さて、今回はこれくらいで、次回は、やっとですが、ロボゼロと繋ぐ為の回路に付いて書きたいと思います
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bt_sample_XeroZak というアプリケーションを公開しました
カスタマイズもできないのであまり役に立たないかもしれませんが、ニーズとか様子をみて改良していければと思っています。
最新版はこちらからダウンロードできます
ヴィストンという会社がBluetoothシリアル通信モジュールの「RBT-001」をロボットに搭載しやすいよなセット「VS-BT001」というのを販売しています。
RBT-001単体は
などから購入可能です。
ROBONOVA-I/JO-ZERO用 操縦デモプログラム
ヴィストンさんの「VS-BT001」のダウンロードのページに「ROBONOVA-I/JO-ZERO用 操縦デモプログラム」というアプリケーションがあります。実際にダウンロードするとアプリケーションの名前は「bt_sample_nobajo.exe」という名前です。nobajoってなってますが、「b」じゃなくて「v」の間違いですよね
ちょっとツッコミ
これはタイトルのまんまですが、VS-BT001を使ってパソコンからROBONOVA-IまたはJO-ZEROの操作のデモを行う為のアプリケーションのようです。
二足歩行ロボット用サンプルソース
同じく、ヴィストンさんの「VS-BT001」のダウンロードのページに
があります。
bt_sample_nobajo.exeを使ってロボットをコントロールする場合のJO-ZERO/ROBO-XERO、ROBONOVA-I/ROBOZAK-Iの為のサンプルソースになります。
C言語のサンプルでダウンロードできて確認できますが、RZ1Terminal 0.1.3で、bt_sample_nobajo.exeがどんな値を送信しているか確認してみました。
JO-ZERO
ROBONOVA-I
どちらも、ボタンデータの後にニュートラルデータも送っているようです。例えばROBONOVAの△は５を２回とニュートラルは０を２回で0x05050000といった感じです。JO-ZERO用のデータは説明を書くと長くなるので、コードの方を観て下さい。
bt_sample_XeroZak
「bt_sample_nobajo.exe」はWindows版しかないのでマック版（Windows版もありますが）を似せて作ってみたテストアプリで、こんなインターフェースです
RZ1Terminal 0.1.3を使って、RBT-001がbt_sample_nobajo.exeで送ったデータと同じデータを受信していることは確かめていますが
使い方
さて、如何でしょうかね？
リクエスト、ご意見等ありましたら教えて下さい
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今回はRZ1Terminal 0.1.2を使って、RBT-001の通信速度の変更をしてみたいと思います。
なおRBT-001はとても壊れやすいモジュールです。以下の操作に関して、保証された事柄ではありませんので、もし同様のことを行う場合は個人の責任において、十分注意して行って下さい。またRZ1Terminalは、最新版が、ここからダウンロードできますので、最新版をご利用下さい。
配線
接続
※もし、通信速度などの設定があやふやな時は
パソコンとの間の通信速度を変更する
Bluetooth SPPの現在の通信設定を取得する
Bluetooth SPPの通信設定を変更する
「Status: 0x00 ERROR_OK No error」ならSPPの設定が上手く変更できたということになります。
さて、うまく動かせたでしょうか？
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今回はRZ1Terminal 0.1.2を使って、RBT-001の名前を変更してみたいと思います。なおRBT-001はとても壊れやすいモジュールです。以下の操作に関して、保証された事柄ではありませんので、もし同様のことを行う場合は個人の責任において、十分注意して行って下さい。またRZ1Terminalは、最新版が、ここからダウンロードできますので、最新版をご利用下さい。
配線
RBT-001は、SparkfunのFT232RL搭載小型USB-シリアルアダプタ 3.3Vを使ってコンピュータと繋げました（※USBシリアルアダプタはこれと同じ物である必要はありません）。RBT-001の最適電圧は3.0Vではないので、この変換アダプタはあまりお勧めではないのかもしれません
なお間違って5Vの変換アダプタを繋げたりするとRBT-001が即座に壊れますのでご注意下さい。
接続
RBT-001の現在の名称を取得してみる
PacketDataでNameが「RBT-001」であることが確認できます。
RBT-001の名前を変えてみる
さて、うまく動かせたでしょうか？
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ロボゼロで使えるようにしたいので（※今回はまだロボゼロのマイコンと繋げたわけではありません）、また少しRBT-001をいじってみようかと思っています。
３年くらい前に
といった内容でロボザックとRBT-001を繋げて遊んでましたが、
これの続きという感じで、当時のタイトルの「週刊『My Robot』のBluetooth」の部分を「RBT-001」と変更し、回数を第17回目からとして、ロボゼロで使えるようにすることを目標に再スタートすることにしました
今回は、RBT-001が生きているかどうかと、すっかり忘れちゃっているので、リハビリも兼ねて、BT接続、および、データの受送信の復習を行ってみました。
EasyBT
とりあえず今回は、RBT-001は拡張ボードの付いたEasyBTを用いました。RBT-001の電源用の拡張ボードを付けると、3.3Vでも5Vでも使えるようになるので便利です。
昨日も少し書きましたが、今、RBT-001を手に入れるなら上記からでしょうか？
で、拡張ボードの取り扱いは
という感じです。VStoneさんがバラ売りしてくれるといいんですけど、どれをどう買うか迷いますね
電源
電源は最近はSparkFunのブレッドボード用電源ボード（キット）を便利に使ってますスイッチで3.3Vまたは5Vが簡単に切り替えられます
マイコンとコンバーター
今回のテストは、これまでやってきたのと同じように、ロボザックをBluetoothの無線を介して制御する為に、ロボザックのマイコンMRC-3024を繋げることにしました。
EasyBTを使ったので２回変換することになってしまって不都合が起きるかもしれませんが、MRC-3024はRS232レベルなのでMFT232-BASEを使って変換しました。
で、ここまで書いて、ちと自分のブログを検索したら、そのものやってました
ロボゼロのマイコンのHSWB-4Fも、確かRS232レベルですよね？？MFT232-BASEのようなのを用意しておくと、もしかすると、いいのかもしれませんね。
無線で動かしてみる
今回はRZ1Basicで、MRC-3024の情報の取得をしてみました。
通信の設定をEasyBTにして
情報取得成功
今日は、とりあえず、ここまで。本当に単なる復習に終わってしまいましたが、RBT-001でトランスペアレントモードで通信することは、そんなに難しいことではないんですよねそれよりコマンドモードで通信がややこしい。以前ソフトも作りましたが、もっと簡単にコマンドモードで通信できるように改良したいと思ってます
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（多分日本で最初にRBT-001を扱うようになった）マイクロテクニカさんも、スイッチサイエンスさんと同じくらいの価格に値下げしてますね。発売当初は7500円でした。
2011/7/3時点
しかし、拡張アダプタ基板は発売当時は1300円と書いてますが、今は2600円のようですね
RBT-001は、5V流してしまうと、死にますし、3.3Vでも動きはしますが最適な状態ではなく、3.0Vである必要があるようです。アダプタを自作しないのであれば、こういった拡張アダプターがあるといいと思います。
あと、スイッチサイエンスさんとか、VStoneさんは、RBT-001のマニュアルは英語のマニュアルを読めとリンクを張っているだけですが、マイクロテクニカさんのサイトからは丁寧な日本語訳のマニュアルがダウンロードできるようになっています。
ロボゼロのこともありますので、また少しRBT-001をいじくりまわそうかと英語のマニュアルを読んでいたんですけど、そのものではないにしろ日本語で読めるのは助かりますね
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先日BluetoothモジュールRBT-001を使ったVS-BT001というロボットの無線でコントロールする為のシステムを紹介しましたが、
そのBluetoothモジュールRBT-001なんですが、スイッチサイエンスさんでも取り扱いが開始されてますね
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