RBT-001を繋げてみる（20）：bt_sample_XeroZak 0.1.0 公開

bt_sample_XeroZak というアプリケーションを公開しました

カスタマイズもできないのであまり役に立たないかもしれませんが、ニーズとか様子をみて改良していければと思っています。

最新版はこちらからダウンロードできます

ヴィストンという会社がBluetoothシリアル通信モジュールの「RBT-001」をロボットに搭載しやすいよなセット「VS-BT001」というのを販売しています。

• ヴィストンのVS-BT001ページ

RBT-001単体は

• マイクロテクニカ
• スイッチサイエンス

などから購入可能です。

ROBONOVA-I/JO-ZERO用　操縦デモプログラム
ヴィストンさんの「VS-BT001」のダウンロードのページに「ROBONOVA-I/JO-ZERO用　操縦デモプログラム」というアプリケーションがあります。実際にダウンロードするとアプリケーションの名前は「bt_sample_nobajo.exe」という名前です。nobajoってなってますが、「b」じゃなくて「v」の間違いですよねちょっとツッコミ
   

これはタイトルのまんまですが、VS-BT001を使ってパソコンからROBONOVA-IまたはJO-ZEROの操作のデモを行う為のアプリケーションのようです。

二足歩行ロボット用サンプルソース
同じく、ヴィストンさんの「VS-BT001」のダウンロードのページに

• JO-ZERO/ROBO-XEROとシリアル通信を行うサンプルソース
• ROBONOVA-Iとシリアル通信を行うサンプルソース

があります。

bt_sample_nobajo.exeを使ってロボットをコントロールする場合のJO-ZERO/ROBO-XERO、ROBONOVA-I/ROBOZAK-Iの為のサンプルソースになります。

C言語のサンプルでダウンロードできて確認できますが、RZ1Terminal 0.1.3で、bt_sample_nobajo.exeがどんな値を送信しているか確認してみました。

JO-ZERO

• △：0x80001040404040108000004040404000
• ×：0x80002040404040208000004040404000
• ◯：0x80004040404040408000004040404000
• □：0x80010040404040018000004040404000
• ↑：0x80000140404040018000004040404000
• ↓：0x80000240404040028000004040404000
• ←：0x80000440404040048000004040404000
• →：0x80000840404040088000004040404000
• Ｒ２：0x80020040404040028000004040404000
• Ｌ１：0x80040040404040048000004040404000
• Ｒ１：0x80080040404040088000004040404000
• Ｌ２：0x80100040404040108000004040404000
• Ｎ：0x80000040404040008000004040404000

ROBONOVA-I

• △：0x05050000
• ◯：0x06060000
• ×：0x07070000
• □：0x08080000
• ↑：0x0B0B0000
• ↓：0x0C0C0000
• ←：0x0E0E0000
• →：0x0D0D0000
• Ｒ１：0x09090000
• Ｒ２：0x01010000
• Ｌ１：0x0A0A0000
• Ｌ２：0x03030000
• Ｎ：0x00000000

どちらも、ボタンデータの後にニュートラルデータも送っているようです。例えばROBONOVAの△は５を２回とニュートラルは０を２回で0x05050000といった感じです。JO-ZERO用のデータは説明を書くと長くなるので、コードの方を観て下さい。

bt_sample_XeroZak
「bt_sample_nobajo.exe」はWindows版しかないのでマック版（Windows版もありますが）を似せて作ってみたテストアプリで、こんなインターフェースです

RZ1Terminal 0.1.3を使って、RBT-001がbt_sample_nobajo.exeで送ったデータと同じデータを受信していることは確かめていますが

• VS-BT001は持っていませんので、VS-BT001で試していません。
• ROBOZAKは持っていますが、まだマイコンには繋げて試していません。
• JO-ZERO/ROBOXEROは持っていませんのでマイコンがまだないので、繋げて試していません。
• アナログコントローラは対応させてませんが気が向いたら対応させます。

使い方

• ロボットを選択します
  
• RBT-001/VS-BT001などBT機器を選択します
  
• 通信速度などを設定します。
  
• 「Connect」ボタンをクリック
  
• コントーロル画像上の目的のボタンの所にマウスを持って行くとポインターが指に変わるのでクリックする
  

さて、如何でしょうかね？
リクエスト、ご意見等ありましたら教えて下さい

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RBT-001を繋げてみる（19）：通信設定の読み書き

今回はRZ1Terminal 0.1.2を使って、RBT-001の通信速度の変更をしてみたいと思います。

なおRBT-001はとても壊れやすいモジュールです。以下の操作に関して、保証された事柄ではありませんので、もし同様のことを行う場合は個人の責任において、十分注意して行って下さい。またRZ1Terminalは、最新版が、ここからダウンロードできますので、最新版をご利用下さい。

配線

• こちらのページを見て下さい。
  

接続

• こちらのページを見て下さい。
  

現在の通信設定を取得してみる

• 「RBT-001」ボタンをクリック
  
• Opcodeのポップアップで「SPP_GET_PORT_CONFIG」を選択。Packet Dataのフィールドは01と入力して下さい。
  
• 「リクエスト」ボタンをクリック
  
• 右のリストにリクエストに対する「CFM」が表示されれば、クリックして内容を確認して見ましょう
  

通信速度（Baudrate）を変えてみる

• 「SPP_SET_PORT_CONFIG」というコードもありますが、これはパケットの作成が難しいので、通信速度の場合「CHANGE_NVS_UART_SPEED」を使うことにします。例えば38400bpsにする場合は、0x05なのでPacket Dataのところに05と入力します。
  
• 「リクエスト」ボタンをクリックして下さい。
  
• まだリクエストしただけでは通信速度に変化はありません。Opecodeで「RESET」を選択して「リクエスト」ボタンをクリックして下さい。
  
• 一旦、通信を「切断」します。
  
• 通信速度を変更してから、「接続」しなおして下さい。
  

さて、うまく動かせたでしょうか？
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RBT-001を繋げてみる（18）：RBT-001の名前の読み書き

今回はRZ1Terminal 0.1.2を使って、RBT-001の名前を変更してみたいと思います。なおRBT-001はとても壊れやすいモジュールです。以下の操作に関して、保証された事柄ではありませんので、もし同様のことを行う場合は個人の責任において、十分注意して行って下さい。またRZ1Terminalは、最新版が、ここからダウンロードできますので、最新版をご利用下さい。

配線
RBT-001は、SparkfunのFT232RL搭載小型USB-シリアルアダプタ 3.3Vを使ってコンピュータと繋げました（※USBシリアルアダプタはこれと同じ物である必要はありません）。RBT-001の最適電圧は3.0Vではないので、この変換アダプタはあまりお勧めではないのかもしれませんなお間違って5Vの変換アダプタを繋げたりするとRBT-001が即座に壊れますのでご注意下さい。

接続

• RZ1Terminalを起動、ポップアップメニューから目的の変換アダプタを選択します
  
• もし目的の変換アダプタがどれか分からない場合は
  • 変換アダプタを外して「スキャン」ボタンをクリック
    
  • ポップアップメニューを調べる。この時なくなっているものが目的のモジュールになります。
    
  • 再び繋いで「スキャン」ボタンをクリックしてポップアップメニューから目的のモジュールを選択して下さい。
• ボーレートなどを合わせて、「接続」ボタンをクリック。ボタンの名称が「切断」に変われば接続状態です。
  

RBT-001の現在の名称を取得してみる

• 「RBT-001」ボタンをクリック
  
• Opcodeのポップアップで「GAP_READ_LOCAL_NAME」を選択。Packet Dataのフィールドは空欄にして下さい。
  
• 「リクエスト」ボタンをクリック
  
• 右のリストにリクエストに対する「CFM」が表示されれば、それが名前の情報です。クリックして見ましょうPacketDataでNameが「RBT-001」であることが確認できます。
  

RBT-001の名前を変えてみる

• ターミナルウインドウにある「2/10/16」というボタンをクリックします。
  
• 例えば「MiconoRBT01」という名称にする場合、ASCIIの所に「MiconoRBT01」と入力し「ASCII」のボタンをクリックします。Hexのところに、その文字列が16進数で表示されますのでこれをコピーします。
  
• Opecodeのポップアップメニューを「GAP_WRITE_LOCAL_NAME」を選択し、Packet Dataのところにコピーした文字をペースとします。
  
• さらに文字列の終わりを示すゼロ(00)を書き加えます。
  
• 「GAP_WRITE_LOCAL_NAME」のパケットデータは「NameLength/DaviceName」という具合に入力する必要があります。ここでData lengthの所を見ると0x000Cとなってますので、今入力した文字のバイト数はC=12バイト（11文字+０）。つまりNameLengthとして0Cを先頭に書込んで下さい。
  
• さて、これで送るデータは完成です。「リクエスト」ボタンをクリックして下さい。
  
• うまく「CFM」が返ってきて、NO_ERRORならばOK
• 再び「GAP_READ_LOCAL_NAME」で名前が変わっているか確かめてみて下さい。
  

さて、うまく動かせたでしょうか？
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RBT-001を繋げてみる（17）「ちょっと復習」

ロボゼロで使えるようにしたいので（※今回はまだロボゼロのマイコンと繋げたわけではありません）、また少しRBT-001をいじってみようかと思っています。

３年くらい前に

• 週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画（1）〜（16）

といった内容でロボザックとRBT-001を繋げて遊んでましたが、

これの続きという感じで、当時のタイトルの「週刊『My Robot』のBluetooth」の部分を「RBT-001」と変更し、回数を第17回目からとして、ロボゼロで使えるようにすることを目標に再スタートすることにしました

今回は、RBT-001が生きているかどうかと、すっかり忘れちゃっているので、リハビリも兼ねて、BT接続、および、データの受送信の復習を行ってみました。

EasyBT
とりあえず今回は、RBT-001は拡張ボードの付いたEasyBTを用いました。RBT-001の電源用の拡張ボードを付けると、3.3Vでも5Vでも使えるようになるので便利です。

昨日も少し書きましたが、今、RBT-001を手に入れるなら上記からでしょうか？

• マイクロテクニカさんのRBT-001のページ
• アマゾンのRBT-001のページ
• スイッチサイエンスさんのRBT-001のページ
• VStoneさんのVS-BT001（RBT-001＋アダプタ）のページ

で、拡張ボードの取り扱いは

• マイクロテクニカさん：RBT-001用拡張アダプタ基板
• アマゾン：取り扱い無し？
• スイッチサイエンスさん：取り扱い無し
• VStoneさん：単体での扱いは無し

という感じです。VStoneさんがバラ売りしてくれるといいんですけど、どれをどう買うか迷いますね

電源
電源は最近はSparkFunのブレッドボード用電源ボード（キット）を便利に使ってますスイッチで3.3Vまたは5Vが簡単に切り替えられます

マイコンとコンバーター
今回のテストは、これまでやってきたのと同じように、ロボザックをBluetoothの無線を介して制御する為に、ロボザックのマイコンMRC-3024を繋げることにしました。

EasyBTを使ったので２回変換することになってしまって不都合が起きるかもしれませんが、MRC-3024はRS232レベルなのでMFT232-BASEを使って変換しました。

で、ここまで書いて、ちと自分のブログを検索したら、そのものやってました

• EasyBTとMFT232-BASEの動作チェック
  

  

ロボゼロのマイコンのHSWB-4Fも、確かRS232レベルですよね？？MFT232-BASEのようなのを用意しておくと、もしかすると、いいのかもしれませんね。

無線で動かしてみる

今回はRZ1Basicで、MRC-3024の情報の取得をしてみました。

通信の設定をEasyBTにして

情報取得成功

今日は、とりあえず、ここまで。本当に単なる復習に終わってしまいましたが、RBT-001でトランスペアレントモードで通信することは、そんなに難しいことではないんですよねそれよりコマンドモードで通信がややこしい。以前ソフトも作りましたが、もっと簡単にコマンドモードで通信できるように改良したいと思ってます

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マイクロテクニカさんのRBT-001も値下げ

（多分日本で最初にRBT-001を扱うようになった）マイクロテクニカさんも、スイッチサイエンスさんと同じくらいの価格に値下げしてますね。発売当初は7500円でした。

2011/7/3時点

• マイクロテクニカさんのRBT-001のページ （5,750円）
• アマゾンのRBT-001のページ （5,980円）
• スイッチサイエンスさんのRBT-001のページ （7,500円輸入）
• VStoneさんのVS-BT001（RBT-001＋アダプタ）のページ（9,975円）※現在はRBT-001単体では取り扱いがないようです。

しかし、拡張アダプタ基板は発売当時は1300円と書いてますが、今は2600円のようですね

RBT-001は、5V流してしまうと、死にますし、3.3Vでも動きはしますが最適な状態ではなく、3.0Vである必要があるようです。アダプタを自作しないのであれば、こういった拡張アダプターがあるといいと思います。

あと、スイッチサイエンスさんとか、VStoneさんは、RBT-001のマニュアルは英語のマニュアルを読めとリンクを張っているだけですが、マイクロテクニカさんのサイトからは丁寧な日本語訳のマニュアルがダウンロードできるようになっています。

ロボゼロのこともありますので、また少しRBT-001をいじくりまわそうかと英語のマニュアルを読んでいたんですけど、そのものではないにしろ日本語で読めるのは助かりますね

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スイッチサイエンスさんでもBluetoothモジュールRBT-001が取り扱い開始

先日BluetoothモジュールRBT-001を使ったVS-BT001というロボットの無線でコントロールする為のシステムを紹介しましたが、

そのBluetoothモジュールRBT-001なんですが、スイッチサイエンスさんでも取り扱いが開始されてますね

VS-BT001では単品扱いされなくなってるみたいだし、こちらより安いかも

ロボゼロでも使えるBluetoothモジュール「VS-BT001」が発売

twitterで知ったんですが、ヴイストン株式会社から、Bluetooth シリアル通信モジュール「VS-BT001」が販売開始されたようです。

ロボゼロが無線で操作可能になる

このモジュールを使うことで、ヴイストン製のロボットだけでなく、

• Robonova/RobozakやJO-ZERO/ROBOXERO用の接続アダプター（VS-BT002）や操縦デモプログラムもダウンロードでる為、パソコンから無線（Bluetooth）でロボゼロがコントロールできるようになります。

• また、さらに、Android版の操縦ソフト「VS-C2 for Android」も無料でダウンロードでき、Android端末をコントローラとして使えるのはいいですね
  VS-C2 for Android

VS-BT-001本体とオプション

• VS-BT001：本体：Bluetoothシリアル通信モジュール（価格：9,975円）
  
  
• VS-BTプログラマ：ボーレート・識別名・pinコード等の変更に必要なモジュール（価格：4,410円）
  
  
• VS-BT002：JO-ZERO,ROBO XERO,MANOI用VS-BT 接続アダプタ（価格：2,940円）
  

「VS-BT001」は「RBT-001」

で、ですね。この「VS-BT001」の実態は、ロボザックの時にさんざん使い倒した「RBT-001 」と、その接続基盤からなるもので、いわゆるEasyBTってことですね

VS-BT001

EasyBT

RBT-001は、デアゴスティーニの「週刊 マイロボット（毎号1390円）」の時に使われたBluetoothモジュールで、第42号で付いてきました。つまり1390円で購入できたので、何個も買った方もいらっしゃるのではないでしょうか？私は42号を３冊買ました。あと、RBT-001の開発元であるRoboTechさんのお手伝いをした時にEasyBTを２つ貰いました（１つ壊れて、１つ上げたので、現在３つ所有）。今は7000円くらい出さないと買えないので、なかなか手がでませんね（ヴィストン、マイクロテクニカ）。

週刊マイロボット４２号（左）とRBT-001（右）

詳細設定ソフトウェアとして、「Simply Blue Commander」と「RBT-001英語マニュアル」がダウンロードのページに紹介されてますが、以前作った「RZ1Terminal」とうアプリで、「Simply Blue Commander」と同じことができます、というか、それよりかなり便利かもしれませんが、マニュアルを作ってませんので、使い方がわからないかと思いますいちおう「週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画（９）」の「RBT-001用コマンドユーティリティの使い方」で簡単に書いてます。

RZ1TerminalのRBT-001コマンド作成機能

ゆくゆくは、VS-BT001でロボゼロをコントロールしてみようと思う方もいらっしゃるかと思いますが、

ROBOMICのブログでは、カテゴリの「無線（RBT-001）」で、あれこれ書いてますので、そこに書いてあることを見て頂ければ、もしかすると、VS-BTプログラマやVS-BT接続アダプタといったオプションを買わずに済むかもしれませんよ

というか、できるだけオプション類は手作りでできるかやってみてブログ書くと思います

操作プログラムを解析してみる

まだデータを取得してみただけで解析まではしてないですけど、早速、ダウンロードのページから「ROBONOVA-I/JO-ZERO用　操縦デモプログラム」をダウンロードして、USBシリアルコンバーターを繋げて、操作プログラムを起動させてみました

ダミーで接続して、ラインモニターで送信されてるデータを見てみました

今度、このデータを使ってマック版の操作プログラムを作ってみますかね

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RBT-001が国内で販売に

yonekenさんのブログでちょろっと紹介されてるのを発見したんですが、無線化（RBT-001）、名前は「BT-MOD100R」となっていますが、たぶん全く同じものが、国内の代理店から入手できるようになりましたね（ここ）。

で、このBluetoothモジュールの価格ですが、7,500円 （税込み、送料別）（2010/1/15現在）と、デアゴスティーニの週刊マイロボットで1280円で手に入ったことを思うと、かなりお高いですね

で、このBluetoothモジュールなんですが、5Vを流すと一瞬で死にます。そんなことがないように5V系の回路で使用するためのアダプタ(型式:80FG970)があるんですが、これまで、このアダプターは、たとえ輸入したとしても、単体でも売ってなかったんじゃないかな？それが結構お安く手に入るようですよ

BT-MOD100R用　拡張アダプタ基板：1300円（2010/1/15現在）

試してないんで、このアダプターがRBT-001で正常に機能するかわからないんですけどね。。。とりあえずメールで問い合わせてみました。（お返事待ち）

追記：問い合わせの返事を頂けました。

「RBT-001は開発元イタリアVeear社の製品で当方は同社の国内販売店としてOEMでボードの供給を受け、国内でRB-MOD100Rとして販売しております。よって、RBT-001に本アダプタボード(80FG970)はそのままご使用になれます。」

とのことです。1300円なら買いだと思います

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パソコンでラジコン操作（２）

前回分解したロボザックの第84号（1,990円）に付いてくるプロポを、パソコンからArduinoを介して、データを送信することができました
図１

まず、プロポのスティックを動かすことによってシグナル（図２黄）がどう変化するか調べました。結果、電圧の変化は、ニュートラル状態で、約1.65v（3.3vの半分）で、スティックを動かすと約±0.4v変化しました。
図２

今回は、まだ右スティックしか作っていませんが、Processingで上下左右計８個の丸いボタンがあり、そのボタンをクリックすると、対応する電圧をArduinoに送信するようなプログラムを作りました（図1a,b）。

Arduinoとプロポの配線は、アナログ出力できるArduinoの５、６番ポートとプロポのVR1、VR3の黄色をそれぞれ配線しました（図3：今回は、右スティックだけの配線）。
 図3

電圧のコントロールは、ProcessingのArduinoライブラリを使って送信できるようにプログラミングしました（図1a）。

• arduino.analogWrite(mLeftRightPortNum, mLeftRightVolt);
• arduino.analogWrite(mUpDownPortNum, mUpDownVolt);

って感じ。簡単

あと、受信機側は、以前書いたのと同じ繋ぎ方で（図4）、受信したデータをEasyBTでパソコンに送って、ターミナルでデータを表示させて確認しました（図1c）。
 図4

バッチリ

左スティックのぶんも作って、もう少し見栄えを良くしてから、また、続きを書きます

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• パソコンでラジコン操作（５）
• パソコンでラジコン操作（４）
• パソコンでラジコン操作（３）
• パソコンでラジコン操作（２）
• パソコンでラジコン操作（１）

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ロボザックのラジコン（13）

以前、ロボザックのラジコン（９）で、ロボザックのラジコンの受信機がどんな信号を出しているかを調べる為に、図の様に、ADM3024ANのモジュールを使って、プラグからのRS232Cの信号をUARTに変換して調べたんですが、

ハイテックからダウンロードできる「ZEBRA4FM＋HFS-RU01 対応テンプレートプログラム」の中にある説明書で、UARTの方に繋げている（プラグを使う場合は電源ケーブルとして使っている）

をRXポートに繋げて動かす方法と、そのテンプレートが付いていまして、UARTと書いてあるのに、電源としてしか使ってなくて、以前から気になっていたんですが、やっぱりUARTの信号もでているんですねなかなか試す時間がなかったんですが、久々に、やってみました

つなげ方は、上の図のBのケーブルの方をEasyBTにつなげて、ハ〜イ線（配線）はこれだけ〜　EasyBT楽チン便利〜

RZ1Terminalで、受信データを確認してみました

バッチリ

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いちおう、以前書いた記事の一覧です

1. ロボザックのラジコン
2. ロボザックのラジコン（２）
3. ロボザックのラジコン（３）
4. ロボザックのラジコン（４）
5. ロボザックのラジコン（５）
6. ロボザックのラジコン（６）
7. ロボザックのラジコン（７）
8. ロボザックのラジコン（８）
9. ロボザックのラジコン（９）
10. ロボザックのラジコン（10）
11. ロボザックのラジコン（11）
12. ロボザックのラジコン（12）
13. ロボザックのラジコン（13）

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