RZ1Action v0.4.9r2 公開

RZ1Action v0.4.9r2を公開しました。

RZ1Basicと同じ理由により、環境設定の保存などでWindows版において問題がありますので、RZ1Basic/RZ1Actionともに最新のものをお使い頂けますようお願いします。基本的には新機能はないため、バージョンはv0.4.9R2とさせて頂きました。

最新バージョンは、ここからダウンロードできます。

【更新内容】 

• 環境設定の保存時、落ちてしまう不具合を修正。
• スナップショット画像をウインドウ内のどこにでもドロップできるようにした。
• スナップショット画像をドロップした時、G6系のMOVEデータの場合、一種類のグループのデータしか読込まなかった不具合を修正した。
  
  

画像がポーズのデータベース３

先日話題にしていた、ロボザック画像をポーズ／モーションのデータベースとして利用できるようにする機能を、RZ1Action v0.4.9／RZ1Basic v0.4.7で正式に対応し公開しました。

「お辞儀」と「羽ばたき」の２つの画像を付けましたが、これらの画像をダウンロードして、シムレーション画像上にドラッグ＆ドロップするか、コード編集フィールドにドラッグ＆ドロップすると、画像のコメントに組み込まれたポーズやモーションデータを読込みます。

が、Windows版で、コード編集フィールドにドラッグ＆ドロップした場合、ドロップされたことが認識されない不具合がありました。あれこれ修復を試みましたが、今のところなぜうまく動かないか判りません。ここんところ私のParallelsがまともに動かないので、そのせいもあるかもしれません。アプリケーションの方はすでにアップロードしてしまっているので、いちおう使い方など書いておきます。いちおうマック版はまともに動きます。

●ショットの取り方
RZ1Basicの場合：画像に組み込みたい部分を選択して、「カメラ」アイコンをクリック

RZ1Actionの場合：画像に組み込みたい部分を選択して、「カメラ」アイコンをクリック

ウインドウが表示されます。
ファイル名を入力し、「ＯＫ」をクリックして下さい。
なお、ここで、

• 画像に文字を入れられます。
• ソースコードは最初に選択しておかなくてもここで書込めます。

画像は、ピクチャーフォルダのRZ1Snapというフォルダの中に保存されます。

マックの場合：

Windowsの場合：

RZ1Action v0.4.9 公開

RZ1Action v0.4.9を公開しました。

同時に更新したRZ1Basicと合わせてご利用下さい。

最新バージョンは、ここからダウンロードできます。

【更新内容】 

• ポーズ／モーションを画像としてデータベース的に利用できる機能を追加
  RZ1Basicにも追加した機能です。この機能に関してはこちらを見て下さい。
  

RZ1Action v0.4.8 公開

RZ1Action v0.4.8を公開しました。

２ヶ月ぶりのバージョンアップです。ロボザック股関節ヨー軸対応に関連し、DIR設定の方、ヨー軸に対応させました。

最新バージョンは、ここからダウンロードできます。

●更新内容

• MOVEデータのコピー＆ペースト
  「MOVE G24,40,50,60...」といったテキストデータをコピーして、RZ1Actionにペーストできるようになりました。もしくは、その逆の、RZ1Actionで（エディットフィールドがフォーカスでない状態で）ポーズをコピーし、エディットフィールドへMOVEデータとしてペーストできるようになりました。
• Limit値の設定
  各サーボモータの可動範囲をあらかじめ設定しておけます。「ファイル」メニューの環境設定の「Limit Angle」で範囲設定できます。範囲を超えた場合、ビープ音を鳴らすこともできます。スライダーが範囲外にならないようにすることもできます。
   
  
• DIR設定のデフォルト値設定
  各サーボモーターのDIRの情報をデフォルト値としての設定ができるようになりました。「ファイル」メニューの環境設定の「Default Direction」でDIRの初期設定できます。ウインドウを開く際、この設定で開かれることになります。
• DIR値の詳細設定／ヨー軸対応
  

関係ないけど、今日は、これとかこれも公開

RZ1Action v0.4.7 公開

RZ1Action v0.4.7を公開しました。

デアゴの掲示板に、EeePCの画面が小さくて、プログラミング・シミュレータの操作ができないというのを見て、ミニノートPCでも操作できるように、ウインドウを小さくできるようにしました

けど、EeePCの縦480ピクセルは小さすぎだぁ。残念ながら、EeePCでは、ミニウインドウ表示しても、たぶん全面を表示しきれないと思います。他のミニノートPCは縦600ピクセルなのかな？縦600ピクセルなら表示しきれるます

最新バージョンは、ここからダウンロードできます。

《更新内容》

• 小さめのウインドウ表示をできるようにした。
• メインモーター以外のモーター設定に切り替えた時：
  • 下肢のモータは、＃５と、＃２３のみの表示だったが、＃５〜＃１、＃２３〜＃１９を表示するようにした。
  • Catch&Playのボタンを表示するようにした。
  • 左右のモーター角度のコピーのボタンを表示するようにした。

※股関節のヨー軸追加に伴って、DIRの設定が問題になってくると思いますが、それに関しては、まだ未対応です。『プログラムCD-ROM5』が届いてからの対応になるかと思います。

《小さいウインドウを使う》

設定ウインドウを開く

「Mini Window」にチェックを入れる。
※設定後、新たに作成されたウインドウから小さいウインドウになります。

右上の矢印ボタンで、設定画面を切り替えます。

《スクリーンショット》

RZ1Action v0.4.6 公開

RZ1Action v0.4.6を公開しました。

最新バージョンは、ここからダウンロードできます。

前回、股関節のヨー軸の回転（股関節の回旋）に対応したのですが、その機能をオンにした時に、モーションの再生時、正しい動きにならない不具合がありました。やっと不具合部分を見つけましたので、修正したバージョンです。新しい機能は何もありませんので、股関節の回旋を行わない場合は、バージョンアップする必要はありません。

※RZ1Basicの方の同様の不具合も修正できているのですが、昨日バージョンアップしたばかりなので、今日は見送って、後日アップする予定です。

RZ1Action v0.4.5 公開

RZ1Action v0.4.5を公開しました。

ロボザック７３号から股関節拡張に入りました。この拡張では、股関節のヨー軸の回転（股関節の回旋）ができるようになります。今回のバージョンアップで、この股関節の回旋機能に対応いたしました。ただ、まだロボザックの股関節の回旋が完成していないので、今後仕様が変わるかもしれませんので、ご了承下さい。

最新版は、ここからダウンロードできます。

• 股関節の回旋のON/OFFは環境設定で行います。
  「Hip Yaw Motor」にチェックを入れて「OK」をクリックして閉じて下さい。
  ※なお、すでに開いているウインドウのロボットには適応されませんので、設定変更後は、RZ1Actionを再起動するか、ウインドウを開き直すかして下さい。
  
   

• 股関節の回旋のためのモータ番号は、左下肢が５番、右下肢が２３番になります。これに伴い、頭の回旋のためのモータの割当において、５番と２３番に割り当てられなくなりました。５番、２３番などのスライダーは、ウインドウ右上の「M」のボタンをクリックすることで、表示されます。
  

ヨージくん対応！

３D画像はそのままなんですが、動く様にしてみました。やっぱり、５番、２３番を使うんですかね第75号にならないとわからないかなぁ？？週末にはリリースできるかなぁ〜〜

が奇麗だよ＠横浜...

RZ1Action v0.4.4 公開

RZ1Action v0.4.4を公開しました。

前回のバージョンアップで、ヘッドの回転に対応させましたが、それに関連したインターフェイスの強化と、SimROBOTにもついている。ロボットの接地機能の追加です。この機能を付けたので、衝突判定もできるのですが、各モータひとつひとつ調べていると処理速度の低下につながるかもしれませんので、現在その機能に関しては検討中です。ここからダウンロードできます。

で、今回の更新内容は

• #5,9,10,11,15,16,17,23番のモータのスライダを用意した
  画面右上の「M」のボタンをクリックして下さい。また環境設定でヘッドの回転を指定している場合は、そのモータに、「Head」と表示されます。
  
• ロボットの接地ボタンを付けた。
  このボタンをクリックすると、フロアに接地する状態にボディが動きます。
  
  ボディポジション設定のところにも接地ボタンがあります。
  
• 左右のコピーボタンを付けた。以前から右クリックで対応していた機能ですが、ボタンを用意しました。
  
• ボディポジション／回転設定用のエディットフィールドを用意した。数値部分をクリックすると以下の図のフィールドが開きます。
  
• モーター／カメラ／ポジションなどのスライダ上でマウスホイールの回転で、値を変更できるようにした。
• シミュレーション画面上で、マウスドラッグでヘッドの回転に対応した。
  
• シミュレーション画面上で、マウスホイールの回転に対応した。XY軸の２方向性のホイールに対応させています。１方向性のホイールのマウスの方は、ALT（またはOption）キーをクリックしてホイールを回すことで、X軸方向の動きがさせられます。

RZ1Action v0.4.3 公開

RZ1Action v0.4.3を公開しました。

昨年の10/17以来、約７ヶ月ぶりのバージョンアップです
前々から付けたかった機能に、ヘッドの回転のサポートと、タイムライン＆複数ロボそれぞれの動きの対応がありまして、SimROBOTに感化されて、重い腰をあげました。

今回の更新内容は

• ヘッドの回転に対応しました

RZ1Actionを起動
環境設定を選択

Head Motor にチェックを入れ、サーボモータ番号を選択、正面の時の角度を入力し「OK」ボタンをクリックして下さい。

この設定は次回から反映されます。既に開いているウインドウは、一度閉じてから再度開いて下さい。

こんな感じです。※まだヘッド回転の為のスライダを用意していませんし、画像内でのマウスコントロールも作っていませんので、エディタ内で、MOVEコマンドで数値を入力して下さい。
エディタ内での編集の場合、このボタンがクリックされていないと、カーソルと連動して動きませんよ！

以下のリンクからダウンロードできます
ダウンロードページ
　

RZ1ActionとRZ1BasicのCatch&Play機能

お受験も終わりましたね。そろそろロボザック作りを再開したいです。まだ３０号までしか作ってないので、私はまだ使ってない機能なんですが、「Catch&Play機能（キャプチャー機能）」が、RZ1Actionにも、RZ1Basicにも、それらしき機能が付けてありますので、宣伝？紹介？しておきます。

Catch&Play機能というのは、ロボザックユーザーさんだと、プログラミング・シミュレータでポーズを決める。そのポーズをロボットに転送する。実際にロボットの手足を動かして微調整する。その微調整したポーズをキャプチャーする。といった、一連の手順で、モーションを作って行く機能ってこと（かな）。

ロボザックの冊子を全然見てないので、もう使い方は書いてあるのでしょうか？roboBASICでは、「コントローラー」メニューの「ヒューマノイド モーターコントロール」（図）で、Catch&Play機能を使うことができますね。ハイテックのページに「Catch&Play機能を利用したモーション制作」として、その説明があります。
　
　
【RZ1Action】は、ロボザックの3Dシミュレーションソフトで、かつ、Catch&Play機能を持っています。従って、3D画像と実ロボットとで、データをやりとりしながらポーズを決めていくのに便利だと思います。RZ1Actionのダウンロードページに書いてありますが、ここにも同じことを書いておきます。

RZ1Actionで作ったポーズをロボットへ送る
RZ1Actionでポーズを作る。
モータがオンになっている必要があります。もしオフの場合は、紫のボタンをクリックする前に、一度、緑のボタンをクリックして、モータをオンにしておいて下さい。
紫のボタンをクリックします。各モータのデータがロボットに送られ、ロボットがポーズをとります。※モータが動きます。指など挟んだりして怪我をしないよう注意して下さい。

《ライブモード》紫のボタンを「Option (ALT) 」+ クリックすると、紫のボタンの縁取りが変わり「ライブモード」になります。「ライブモード」状態では、RZ1Action右側の各モータの角度を設定するスライダーを動かしたりすると、ロボットにデータが送られます。※モータが動きます。指など挟んだりして怪我をしないよう注意して下さい。

ロボットのポーズを、RZ1Actionに読込む
ロボットのモータを手で動かす場合は、モータがオフになっていないと動きません。無理矢理動かさないで、黄色のボタンをクリックして、モータをオフにしてから、モータを動かして下さい
青のボタンをクリックします。ロボットのモータの状態を読込んで、RZ1Actionの３D画像に反映されます。
「MOVE」のグループを選択し、書込みボタンをクリックすると、エディタのカーソルのある位置に、MOVEデータが書込まれます。

《ライブモード》青のボタンを「Option (ALT) 」+ クリックすると、青のボタンの縁取りが変わり「書込みモード」になります。「書込みモード」状態では、ロボットから読込んだ角度をエディタに直接、書き出します。
　
　
　
【RZ1Basic】には、現バージョンでは、３Dシミュレーションをともなった、Catch&Playはできませんが、roboBASICのようにダイアログを開けなくても、プログラミングをしながら右クリックでCatch&Playができるようになってます。

MOVE値をロボットへ送る
モータがオフの場合、右クリックして、「サーボをオン」を選択
MOVEの行を選択
右クリックして、メニューから「カーソル行のMOVEコマンドの値を...」を選択

ロボットのポーズを読込む
モータがオンの場合、右クリックして、「サーボをオフ」を選択
ロボットを目的のポーズにする
右クリックして、メニューから「G24サーボの...貼付ける」や「G6xサーボの...貼付ける」の項目から、目的のものを選択すると、エディタにロボットから読込んだ角度が書き込まれます。
　
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いつ公開できるかはっきりしたことは言えませんが、次バージョン予定を簡単に書き留めておきます。

RZ1Action
●エディタを色付き（シンタックスに色が付くようにする）

RZ1Basic
●Windows版で特になんですが、エディタがひたすら遅いので、修正予定です。
●多用はしないと思うけど、オブジェクトの表示で使っているHEX表示を編集可能なHEXフィールドに改良予定
●ADポート取得で、得られたデータをExcelに吐き出せるようにする

ちょこちょことバグを見つけていますので、見つけたバグ次のバージョンで直しますが、私が気がついていないバグも多々あると思いますので、何か気がついたことがありましたら教えて下さい。

RZ1Action v0.4.2 公開

RZ1Action v0.4.2を公開しました。v0.4.xでは、ボディの動きあたりに手をつけています。左右の足の接地の変更によりボディの位置も動くようになりましたが、ボディ位置移動／回転は、まだ仕様がまとまらず、ボディ位置移動／回転はまともに動かないのでご了承下さい。
で、
今回のバージョンアップはボディの動き部分ではなくて、そこそこ大きなバグだったので、早々アップロードしました。

更新内容
●バグ修正：再生した際、モータの動きがマイナス方向の動きが１カ所以上あった場合、正常な動きを示さない（場合によっては、動きがジャンプしてしまう）不具合を修正
　

ダウンロードページ
　

RZ1Action v0.4.1 公開

RZ1Action v0.4.1を公開しました。連日の更新で申し訳ありません。v0.4.0で新しく付けた初期状態の機能の関係で、再生ボタンをクリックすると落ちてしまう状態になっていました。

更新内容
●バグ修正：エディタにデフォルトで記述されているソースを再生させると落ちてしまう不具合を修正
●新機能：右足、左足の接地変更（<--FOOTGROUNDING....）で、接地させた足の位置に位置情報を自動で変更するようにした。そのため、<--POSITION ....のコマンドを使う必要なくなった。

サンプルコード(8Walks_v2.bas)
その動画（YouTube）

ダウンロードページ

RZ1Action v0.4.0 公開

RZ1Action v0.4.0を公開しました。

見た目はほとんど変わってませんが、今回は自分的には、結構頑張りましたよ！目玉機能が２つあります！！是非試してみて下さい！

更新内容１：ロボットの初期状態を記録することができるようにしました（図）。図の「書込み」ボタンをクリックすると、コードに「'<--ROBOTINITIALSTATE-->」から「'<--/ROBOTINITIALSTATE-->」で挟まれた部分に初期状態のデータが書込まれます。また「赤丸」ボタンをクリックすると、初期状態になります。例えば複数台のロボットを追加している場合、これまではその状態を記録できませんでしたが、この機能を使えば、保存することができます。なお、個々別々の動きはまだできませんが対応を考えていますので、お待ち下さい。（サンプル）

更新内容2：位置情報／回転情報をコード内に書き加えると、プレー中にロボットにそれらが反映するようにしました。簡単な動きですがサンプルコードと動画（YouTube）を用意しましたのでご覧下さい。（サンプル）

更新内容３：「挿入」メニューを追加しました。RZ1Action特定のコマンドや、ロボベーシックのコマンドをコードエディタに追加できます。

ダウンロードページ

RZ1Action v0.3.3 公開

RZ1Action v0.3.3を公開しました。

Windows版をお使いの方は、旧バージョンにおいて、インストーラに関しての不具合を修正していますので、旧バージョンをお使い頂いていた方はこちらをお読み下さい。

Mac版における更新内容
●最新のコンパイラ（REALbasic 2007 release4）で作成

Win版における更新内容
●インストーラの不具合を修正（重要）
●最新のコンパイラ（REALbasic 2007 release4）で作成
●ブラケットカラーの変更に対応（下図）
●床のスケールの変更に対応（下図）

ダウンロード

RZ1ソフトのWindows版のインストーラー

ヒロビさんの9/24のブログ「RZ1シリーズのバージョンアップインストール」で、私のRZ1ソフトのバージョンアップインストールおよび「プログラムの追加と削除」における削除に問題があることがわかり、RZ1Action, RZ1Basic, RZ1Disguiseのインストーラを修正したものをアップロードしました。なお、ただインストーラを修正しただけでなく、いくつかのバージョンアップも父君ていますので、別口で書きますので、更新内容に関しては、そちらを参考にして下さい。

なお、旧バージョンまでのインストーラをお使いの方は、「プログラムの追加と削除」から、RZ1Action, RZ1Basic, RZ1Disguiseが、複数個登録されてしまっていたり、削除ボタンでアンインストールしても、リストから消去されません。

ヒロビさんに、メールで教えて頂けたのですが、「窓の手」というソフトウエアが
http://www.forest.impress.co.jp/lib/sys/wincust/customize
から、ダウンロードできます。これを使うとリストから消去されなくなってしまっているソフトを整理することができます。この窓の手の使い方に関しては、窓の手のマニュアルをご覧下さい。

RZ1Action v0.3.2 公開

更新内容：
１、DIR（モータ回転方向）設定の読込み、および、書込みができるようになりました。
２、roboScriptのrsfファイルか、プログラミング・シミュレータのrsfファイルかを認識して開くようになりました。プログラミング・シミュレータのファイルを開いた場合、これまでは、DIRの設定の変更と、SPEED値の変換を行う必要がありましたが、どちらの操作もする必要はありません。
開いたroboScript rsfファイルを、roboScriptで開けられるrsfファイルとして保存できるようになりました。
３、開いたプログラミング・シミュレータのrsfファイルを、プログラミング・シミュレータで開けられるrsfファイルとして保存できるようになった。

ダウンロード

インストーラーを付けました

RZ1Disguiseに関しては、昨日ブログで書きましたが、Windows版のRZ1Action, RZ1Basic, RZ1Disguiseにインストーラを付けました。ちなみに、それぞれのソフトは、バージョンアップした訳でないので、これまでお使いの方は、次のバージョンまで、そのままご利用頂いていても大丈夫です。

RZ1Action v0.30 公開

RZ1Action v0.30 公開を公開しました。

更新内容：
１、シリアルケーブルでパソコンと接続したロボザック／ロボノバとのデータの通信ができるようにしました。図の紫、緑、黄、青のボタンで行います。詳しくは「ダウンロード」のページを見て下さい。

２、プログラミング・シミュレータのSPEED値からroboBASICのSPEED値への変換機能を付けました。詳しくは「ダウンロード」のページを見て下さい。

３、複数台のロボットを追加している場合、足の接地を変更すると、ボディーの色が変わってしまう不具合、および、胴体部分をマウスで認識しなくなってしまう不具合を修正しました。

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RZ1Action v0.2.5 公開

まだ不安定なんですが、ロボザック、増殖します。立ち位置も、向きもかえられます。下の図のあたりをいじってみて下さい。床も初期設定で変更できます。ウインドウズな方は、LE版でないと床のスケールや、ロボットの色の変更はできません。

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RZ1Action v0.2.0 公開

連日アップデートです。眠い〜〜
更新内容は以下になります。

１、ブラケットの色：環境設定で色を選択できます。
２、SPEEDの反転：プログラミング・シミュレータのスピードの値を修正します。
３、ウインドウメニュー
４、最近開いた項目を開く
５、実行中のカメラスイッチ：<--CAMERA 43,54,9->なっている場合、 <--CAMERA 43,54,9,1->
６、実行を停止した後のスライダーの位置
７、（128x128サイズの）アイコンを少し変更

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RZ1Action v0.1.5 公開

やっと、やっと頭とバックカバーが着きました〜！

3Dモデルのデータを使わさせてもらっていた作者のNick Tuttleさんも、「私が作ったデータが動いている」と非常に喜んでいてもらえて、データの使用も許可して頂けました！ワーイ♪ゝ(▽｀*ゝ)(ノ*´▽)ノワーイ♪

更新内容
１、頭部／バックボディーカバー／フットブラケットを付け加え3Dモデル完成！
２、3Dモデル完成といういことで、アイコン作成！

ダウンロード

RZ1Action v0.1.2 公開

以前にも書きましたが、RZ1Actionの3Dのデータは、「http://robosavvy.com/forum/viewtopic.php?t=392」にあったものを使っていたのですが、頭とバックカバーがまだ完成していないデータでした。作った方が誰だか解らなかったので、コンタクトとれてなかったのですが、それらしき人を見つけて、先日メールしたんですが、やっと返事が来ました！！完成してなかった頭とバックカバーの完成していて、そのデータを送ってくれそうです！！早く届かないかなぁ〜ワクワク

あと、またまた新しいバージョンをアップロードしました。
更新内容：
１、英語バージョンが欲しいといわれ、適当な英語ですが英語版を作成しました。
２、動かしていると、関節がバラバラになってしまう場合があったのですが、その不具合を修正しました。
３、環境設定（初期設定）で、モータの速度を設定できるようにしました。

ダウンロード

RZ1Action v0.1.1 公開

今回のRZ1Actionは不具合を修正しただけで、新しい機能はありません．主な修正点は以下の方に書き上げてあります。それから、少し前に、RZ1Basicにプログラミング・シミュレータの様な機能とプログラミングを意識せずにロボットを動かせるように、フローチャートの機能を付けたいと書いたことがありますが、プログラミング・シミュレータの様な機能の方（RZ1Action）は、だいぶ形になってきたので、フローチャートの機能をぼちぼちとやり始めています。まずは小手調べ？として、少しイタズラで、完璧に変換できるとは思いませんが、KHR-2HVのデータファイルをロボザック用に変換できないかな？と、軽く作ってみました（図）。KHR-2HVには「HeartToHeart」というソフトウエアがあります、図は、サポートKHR-2HV・1HVのページにあったデータを、作ったソフトで開いたところ、ロボザック用に変換されたMOVEデータは、図ではちらっとしか移ってません（汗）。ま、兎に角、プログラミングを意識せず、MOVEデータなどを繋げて行けば完成！という感じの機能を計画してます。お楽しみに〜

RZ1Action v0.1.1の更新内容
１、GOTO, GOSUB文の次の行が実行されていない不具合を修正．
２、リセットボタン（赤丸）が、実行した後、正常に機能しなくなる不具合を修正．
３、MOVE読込みの機能で、腕が正しく動かない不具合を修正．
４、SPEEDの値がMOVEひとつづつ遅れていた不具合を修正（まだ完璧でないかな？）．

ダウンロード

RZ1Action v0.1.0 公開

パージョンアップが頻繁で申し訳ありません。

１、RZ1Actionのエディタにあるプログラムは、BAUER Independents™ のDownloadのページにある「RN-1 Script MAPv30」を拝借しているんですが、ここにあるもう一つの「Hitec Exercise Routines」というプログラムを、動くようにしたくて、以下のコマンドにも対応しました。
● DIMコマンド
● CONSTコマンド
● 代入文（例、count=4）
● FOR〜NEXT文
変数に対応したとはいえ、完璧ではないので注意して下さい。

上記のページにはプログラムファイルと一緒に、ビデオファイルもあるので、「Hitec Exercise Routines」をRZ1Actionで開いて、動かしたのと見比べてみて下さい。足の固定が、途中左右入れ替わったりするので、それを入れ変える必要がありますけどね（汗）。もし「Hitec Exercise Routines」 に、足の入れ替え設定を追加したファイルを欲しい方は、お送りしますのでメールでご一報ください。

２、デバグのためということも含めて、動きの速度を少し（かなり？）速めに設定してあったのですが、ロボザックのモータは最速＝60度／0.2秒なのかな？？これを最速のSPEED 15として動かしています。ゆくゆくはスライダーでも用意して、スピードを速めたりできるようにしたいと思ってます。

ダウンロード

RZ1Action v0.0.9 公開

RZ1Actionの新しいバージョンをアップロードしました．いろいろ修正／改善して、より便利に、より安定した状態できどうできるようになりました．ご興味のある方は、ダウンロードして使って下さい．ダウンロードは、このページの一番したでできます。

実行を停止して、スライダーで前後に！エディタも連動
実行終了／実行停止したあと、図のようなスライダーが表示されます．これを動かすことで、前後の様子がわかります，またエディタの方も連動してくれます．

固定する足の情報やカメラの情報を実行中に反映させる
足の固定／解除のボタンの右にある書込みボタン、カメラのところの書込みボタンをクリックすると、エディタに
‘<--FOOTGROUNDING LEFT-->
‘<--CAMERA 0,0,80-->
のように書き足されます。実行時には、このコメントアウトされた情報を読み取って、レンダリングするようにしてあります．

エディタのカーソルのある行のMOVEデータを読み取ってポーズ
このボタンをオンにしておくと、カーソルを動かすとそれに連動して3Dが動きます．

DIRECTIONの設定
プログラミングシミュレーターでは、DIRECTIONをすべてオンにする必要があります．roboBASIC, roboSCRIPTの場合は、初期設定と同じ場合が多いと思います．

必要な物
Windows版では、
Quesa.dllがRZ1Actionと同一フォルダに入っていること
QuickTimeがインストール済みであること（無くても大半の操作は可能です）

認識するコマンド
MOVE, SPEED, DELAY, WAIT, GOTO, GOSUB, RETURN, HIGHSPEED SETON/OFF
※if文などは認識しないコマンドもありますので、GOTO文で、無限ループになってしまってないか確認してから行って下さい．

スクリーンショット
※以下動画関連は、こちらをご覧下さい。

2007/7/24
カメラ位置を動かす
腕を動かしたり、コピーしたり
アクション！

2007/7/25
RZ1モーションCD-ROM 1
No.1　お辞儀 No.2　左手バイバイ No.3　バンザイ
No.4　大喜び No.5　羽ばたき No.6　２歩前進 No.7　スクワット
RZ1モーションCD-ROM 2
No.1　右手バイバイ No.3　１歩右横 No.4　左マッチョ
No.6　左横パンチ No.8　うつ伏せ

2007/7/26
MOVEデータの読込み
実行を操る？

ダウンロード

RZ1Action v0.0.8 公開

対応させてリリースしようと思いつつ、忘れてしまいました（汗）
図は１７号に付いてきたプログラミング・シミュレータの「羽ばたき」のデータを実行させたところです。１７号、１９号に付いてきた、プログラミング・シミュレータのデータファイルをRZ1Actionで実行させる場合には、そのままではうまく行かない場合がありますので、以下の２点に注意して下さい。

１、プログラミング・シミュレータには「WAIT 1000」のようなroboBASICには無いコマンドがります（roboBASICのマニュアルが古いから、v2.5では対応してるのかもしれません）。
これは、DELAY 1000と同じです。 WAIT xxxxというのを見つけたら、 DELAY xxxxに書き換えてから実行させて下さい。

２、プログラミング・シミュレータのデータは、DIRECTIONが全部オンです。RZ1ActionのDIRECTION設定は、サーボ名の左のチェックボックスで行います。これをすべてオンにして下さい。

次のリリースの再には、できれば、これら簡単に変換できる様にしたいと思ってます。

いちおうCDに入っていたデータをいくつか、RZ1Actionを使って動かしてみた時の動画をみられるようにしておきます。※以下動画関連は、こちらをご覧下さい。

RZ1モーションCD-ROM 1
No.1　お辞儀 No.2　左手バイバイ No.3　バンザイ
No.4　大喜び No.5　羽ばたき No.6　２歩前進 No.7　スクワット
RZ1モーションCD-ROM 2
No.1　右手バイバイ No.3　１歩右横 No.4　左マッチョ
No.6　左横パンチ No.8　うつ伏せ

ダウンロード

RZ1Action v0.0.7 公開

まだまだ完成したとは言えませんが、 リリースします！まだマニュアルもできていませんが、ご興味のある方は是非試してみて頂ければと思います。ここ２週間ず〜っとこればっかりやってた感じです（汗）

スクリーンショット（動画：※QuickTimeがインストルされている必要があります）
※以下動画関連は、こちらをご覧下さい。
１、カメラ位置を動かす
２、腕を動かしたり、コピーしたり
３、アクション！

ダウンロード

プログラミング・シミュレータみたいなの

RZ1Basicの開発予定として、ロボザックの１４号に付いてきたプログラミング・シミュレータのような3D画像を見ながらアクションを作ったり、モータの情報をコントロールボードから読み取り、同じポーズを3D画像で表示したりとかできるようにする機能の組み込みと、ソースコードをあまり意識しないで、フローチャート式のアイコンを繋げて行けばプログラミングができるような機能を予定しています。

で、まだ試作段階のスクリーンショットですが、とりあえず１６個のサーボモータに対応するスライダーを動かせば、3D画像としてポーズとらせるところまでできました(..)(^^)(^。^)(*^o^)(^Ｏ^)ウレシーーー!!　3Dのプログラミングは初めてだったので、果たしてできるかどうか心配だったけど、ここまでできれば、もう安心。。。

でも、この3Dのデータは、「http://robosavvy.com/forum/viewtopic.php?t=392」にあったものを勝手に使わさせて頂いたのですが、頭がないし、どなたか、RZ1Basic用に、RobozakまたはRobonovaの3Dのデータを使わさせて頂ける方がいらっしゃれば、嬉しいのですが。。。と、完成してもいないのにここで書いたのは、協力して頂ける方がいればいいなぁ〜と思ってです。それにしても、頭のデータ欲しいですよね。。。なんで頭のデータがないんだろう？？？