RZ1Action v0.4.9r2 公開

RZ1Action v0.4.9r2を公開しました。

RZ1Basicと同じ理由により、環境設定の保存などでWindows版において問題がありますので、RZ1Basic/RZ1Actionともに最新のものをお使い頂けますようお願いします。基本的には新機能はないため、バージョンはv0.4.9R2とさせて頂きました。

最新バージョンは、ここからダウンロードできます。

【更新内容】 

• 環境設定の保存時、落ちてしまう不具合を修正。
• スナップショット画像をウインドウ内のどこにでもドロップできるようにした。
• スナップショット画像をドロップした時、G6系のMOVEデータの場合、一種類のグループのデータしか読込まなかった不具合を修正した。
  
  

画像がポーズのデータベース３

先日話題にしていた、ロボザック画像をポーズ／モーションのデータベースとして利用できるようにする機能を、RZ1Action v0.4.9／RZ1Basic v0.4.7で正式に対応し公開しました。

「お辞儀」と「羽ばたき」の２つの画像を付けましたが、これらの画像をダウンロードして、シムレーション画像上にドラッグ＆ドロップするか、コード編集フィールドにドラッグ＆ドロップすると、画像のコメントに組み込まれたポーズやモーションデータを読込みます。

が、Windows版で、コード編集フィールドにドラッグ＆ドロップした場合、ドロップされたことが認識されない不具合がありました。あれこれ修復を試みましたが、今のところなぜうまく動かないか判りません。ここんところ私のParallelsがまともに動かないので、そのせいもあるかもしれません。アプリケーションの方はすでにアップロードしてしまっているので、いちおう使い方など書いておきます。いちおうマック版はまともに動きます。

●ショットの取り方
RZ1Basicの場合：画像に組み込みたい部分を選択して、「カメラ」アイコンをクリック

RZ1Actionの場合：画像に組み込みたい部分を選択して、「カメラ」アイコンをクリック

ウインドウが表示されます。
ファイル名を入力し、「ＯＫ」をクリックして下さい。
なお、ここで、

• 画像に文字を入れられます。
• ソースコードは最初に選択しておかなくてもここで書込めます。

画像は、ピクチャーフォルダのRZ1Snapというフォルダの中に保存されます。

マックの場合：

Windowsの場合：

RZ1Action v0.4.9 公開

RZ1Action v0.4.9を公開しました。

同時に更新したRZ1Basicと合わせてご利用下さい。

最新バージョンは、ここからダウンロードできます。

【更新内容】 

• ポーズ／モーションを画像としてデータベース的に利用できる機能を追加
  RZ1Basicにも追加した機能です。この機能に関してはこちらを見て下さい。
  

RZ1Action v0.4.8 公開

RZ1Action v0.4.8を公開しました。

２ヶ月ぶりのバージョンアップです。ロボザック股関節ヨー軸対応に関連し、DIR設定の方、ヨー軸に対応させました。

最新バージョンは、ここからダウンロードできます。

●更新内容

• MOVEデータのコピー＆ペースト
  「MOVE G24,40,50,60...」といったテキストデータをコピーして、RZ1Actionにペーストできるようになりました。もしくは、その逆の、RZ1Actionで（エディットフィールドがフォーカスでない状態で）ポーズをコピーし、エディットフィールドへMOVEデータとしてペーストできるようになりました。
• Limit値の設定
  各サーボモータの可動範囲をあらかじめ設定しておけます。「ファイル」メニューの環境設定の「Limit Angle」で範囲設定できます。範囲を超えた場合、ビープ音を鳴らすこともできます。スライダーが範囲外にならないようにすることもできます。
   
  
• DIR設定のデフォルト値設定
  各サーボモーターのDIRの情報をデフォルト値としての設定ができるようになりました。「ファイル」メニューの環境設定の「Default Direction」でDIRの初期設定できます。ウインドウを開く際、この設定で開かれることになります。
• DIR値の詳細設定／ヨー軸対応
  

関係ないけど、今日は、これとかこれも公開

RZ1Action v0.4.7 公開

RZ1Action v0.4.7を公開しました。

デアゴの掲示板に、EeePCの画面が小さくて、プログラミング・シミュレータの操作ができないというのを見て、ミニノートPCでも操作できるように、ウインドウを小さくできるようにしました

けど、EeePCの縦480ピクセルは小さすぎだぁ。残念ながら、EeePCでは、ミニウインドウ表示しても、たぶん全面を表示しきれないと思います。他のミニノートPCは縦600ピクセルなのかな？縦600ピクセルなら表示しきれるます

最新バージョンは、ここからダウンロードできます。

《更新内容》

• 小さめのウインドウ表示をできるようにした。
• メインモーター以外のモーター設定に切り替えた時：
  • 下肢のモータは、＃５と、＃２３のみの表示だったが、＃５〜＃１、＃２３〜＃１９を表示するようにした。
  • Catch&Playのボタンを表示するようにした。
  • 左右のモーター角度のコピーのボタンを表示するようにした。

※股関節のヨー軸追加に伴って、DIRの設定が問題になってくると思いますが、それに関しては、まだ未対応です。『プログラムCD-ROM5』が届いてからの対応になるかと思います。

《小さいウインドウを使う》

設定ウインドウを開く

「Mini Window」にチェックを入れる。
※設定後、新たに作成されたウインドウから小さいウインドウになります。

右上の矢印ボタンで、設定画面を切り替えます。

《スクリーンショット》

RZ1Action v0.4.6 公開

RZ1Action v0.4.6を公開しました。

最新バージョンは、ここからダウンロードできます。

前回、股関節のヨー軸の回転（股関節の回旋）に対応したのですが、その機能をオンにした時に、モーションの再生時、正しい動きにならない不具合がありました。やっと不具合部分を見つけましたので、修正したバージョンです。新しい機能は何もありませんので、股関節の回旋を行わない場合は、バージョンアップする必要はありません。

※RZ1Basicの方の同様の不具合も修正できているのですが、昨日バージョンアップしたばかりなので、今日は見送って、後日アップする予定です。

RZ1Action v0.4.5 公開

RZ1Action v0.4.5を公開しました。

ロボザック７３号から股関節拡張に入りました。この拡張では、股関節のヨー軸の回転（股関節の回旋）ができるようになります。今回のバージョンアップで、この股関節の回旋機能に対応いたしました。ただ、まだロボザックの股関節の回旋が完成していないので、今後仕様が変わるかもしれませんので、ご了承下さい。

最新版は、ここからダウンロードできます。

• 股関節の回旋のON/OFFは環境設定で行います。
  「Hip Yaw Motor」にチェックを入れて「OK」をクリックして閉じて下さい。
  ※なお、すでに開いているウインドウのロボットには適応されませんので、設定変更後は、RZ1Actionを再起動するか、ウインドウを開き直すかして下さい。
  
   

• 股関節の回旋のためのモータ番号は、左下肢が５番、右下肢が２３番になります。これに伴い、頭の回旋のためのモータの割当において、５番と２３番に割り当てられなくなりました。５番、２３番などのスライダーは、ウインドウ右上の「M」のボタンをクリックすることで、表示されます。
  

ヨージくん対応！

３D画像はそのままなんですが、動く様にしてみました。やっぱり、５番、２３番を使うんですかね第75号にならないとわからないかなぁ？？週末にはリリースできるかなぁ〜〜

が奇麗だよ＠横浜...

RZ1Action v0.4.4 公開

RZ1Action v0.4.4を公開しました。

前回のバージョンアップで、ヘッドの回転に対応させましたが、それに関連したインターフェイスの強化と、SimROBOTにもついている。ロボットの接地機能の追加です。この機能を付けたので、衝突判定もできるのですが、各モータひとつひとつ調べていると処理速度の低下につながるかもしれませんので、現在その機能に関しては検討中です。ここからダウンロードできます。

で、今回の更新内容は

• #5,9,10,11,15,16,17,23番のモータのスライダを用意した
  画面右上の「M」のボタンをクリックして下さい。また環境設定でヘッドの回転を指定している場合は、そのモータに、「Head」と表示されます。
  
• ロボットの接地ボタンを付けた。
  このボタンをクリックすると、フロアに接地する状態にボディが動きます。
  
  ボディポジション設定のところにも接地ボタンがあります。
  
• 左右のコピーボタンを付けた。以前から右クリックで対応していた機能ですが、ボタンを用意しました。
  
• ボディポジション／回転設定用のエディットフィールドを用意した。数値部分をクリックすると以下の図のフィールドが開きます。
  
• モーター／カメラ／ポジションなどのスライダ上でマウスホイールの回転で、値を変更できるようにした。
• シミュレーション画面上で、マウスドラッグでヘッドの回転に対応した。
  
• シミュレーション画面上で、マウスホイールの回転に対応した。XY軸の２方向性のホイールに対応させています。１方向性のホイールのマウスの方は、ALT（またはOption）キーをクリックしてホイールを回すことで、X軸方向の動きがさせられます。

RZ1Action v0.4.3 公開

RZ1Action v0.4.3を公開しました。

昨年の10/17以来、約７ヶ月ぶりのバージョンアップです
前々から付けたかった機能に、ヘッドの回転のサポートと、タイムライン＆複数ロボそれぞれの動きの対応がありまして、SimROBOTに感化されて、重い腰をあげました。

今回の更新内容は

• ヘッドの回転に対応しました

RZ1Actionを起動
環境設定を選択

Head Motor にチェックを入れ、サーボモータ番号を選択、正面の時の角度を入力し「OK」ボタンをクリックして下さい。

この設定は次回から反映されます。既に開いているウインドウは、一度閉じてから再度開いて下さい。

こんな感じです。※まだヘッド回転の為のスライダを用意していませんし、画像内でのマウスコントロールも作っていませんので、エディタ内で、MOVEコマンドで数値を入力して下さい。
エディタ内での編集の場合、このボタンがクリックされていないと、カーソルと連動して動きませんよ！

以下のリンクからダウンロードできます
ダウンロードページ