RZ1Action v0.5.9 公開

RZ1Basic v0.5.9を公開しました。

日本語版／英語版をご利用の方は、v0.5.8と同じですので特に更新する必要はありません

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

• (New) RZ1Basicを各自でお好みの言語にローカライズできるようにしました。使い方は、こちらをご覧下さい。なお、rblファイルは「Localization」というフォルダの中に入ってます。
  

RZ1Action v0.5.8 公開

RZ1Basic v0.5.8を公開しました。

すごく目玉な機能が着いたというわけではありませんが、REALbasic 2009 Release 2が出たこともあって、久々にバージョンアップです

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

• (New) DIM a,b,c,...といった、１文に複数の変数を宣言ができなかったんですが、やっと対応させました
  
• (New) ファイルの「比較」の機能を付けました。が、重いし、比較結果がいまいちちゃんと動いてないので、ほとんど約にたちません
  
• (Fix) ゼロ点設定ウインドウで、画像がうまく変更できない不具合を修正した。
• (Fix) ゼロ点設定ウインドウで、編集ボタンが修正した。
• (Other) REALbasic 2009 Release 2でビルドした。

更新内容をメモってた、ファイルが見つからず、以上しか思い出せませんでした。

RZ1Basic v0.5.7 公開

RZ1Basic v0.5.7を公開しました。

この前ブログで書きましたが、大改造を予定していた、というか、大改造したんですが、処理速度に不満がある部分があって、また元に戻しました今回はサーボモーターの回転方向の設定変更の機能が主な更新内容です。その他は、目に見えない部分（内部）で、あれこれ改良加えてます。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

• サーボモーターの回転方向の変更：サーボモーターは、角度が大きくなると右回りするのが正回転（DIR=1）で、角度が大きくなると左回りするのが逆回転（DIR=0）となっていますが、その回転方向を逆に設定することができます。今回、直接モーターにアクセスして、その設定を変更する機能を設けました。
  コントローラーウインドウの図のアイコンをクリックする。
  
  回転方向を変更したい「Motor#」を選択する。
  「読込み」ボタンをクリックする。正回転（Forward）の場合、チェックが付き、モーター番号の数値が青色になります。逆回転（Reverse）の場合、チェックは付かず、番号は赤色になります。読込みに失敗した場合は、もう一度「読込み」ボタンをクリックしてみて下さい。
  チェックをオン／オフして「書込み」ボタンをクリックする。うまく書き込めれば、チェックと文字の色が対応します。正しく書き込めたか心配ならば、もう一度「読込み」ボタンをクリックして下さい。
  
   
• ターミナルのフォントをHexエディタと同じにした。
• ターミナルのフォントサイズを編集メニューまたは右クリックで変更できるようにした。
• その他、内部的な改良をいろいろ

RZ1Basicは、最新版のビデオドライバーで

Windows版に関する問題なんですが、RZ1Basicで、ファイルを開く際に落ちてしまうという報告を２件ほど、受けてます。

私の環境では落ちないので、原因が全然つかめなかったのですが、ヒロビさんから、メールを頂きまして、ビデオドライバーを最新版に更新したら、落ちなくなったそうです

ただし、新しいドライバーが必ずしも、この問題を解決する方法とは言い切れませんし、もしかすると逆効果ということも、あるかもしれませんので、ビデオドライバーの更新は、自己責任で行って頂けますようお願い致します。

なお、私はウインドウズのことは詳しくないので、この件に関して、ヒロビさんが、ブログ記事にして頂きましたので、そちらの記事を是非参考にして下さい。＞RZ1Basicのトラブルシューティング（ファイルが開けない場合）

RZ1Basic v0.5.6 公開

RZ1Basic v0.5.6を公開しました。

ここんところバージョンアップの記事ばかりですねちょっと大改造を予定していて、コンパイルの不具合の修正があったことと、コンパイルエラーチェックを強化したこともあり、コンパイルまわりをいじったので、一旦、公開しておきます。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

• ラベルリストのラベル名のソートを許可：「ALT」キーを押したまま、リストヘッダーの「ラベル」と書かれたバーをクリックすると、ソート可能になります。もう一度、同じ様にクリックすると、ソートオフになります。※ソートしたことによる動作の不具合が起きるかもしれませんのでご注意下さい（非公式対応）。
  


• テキスト読上げ機能（英語文のみ）：せっかくスピーチマネージャに対応させているので、エディタにある文章を読み上げられるようにしました。右クリックし、コンテクストメニューの「選択範囲読み上げ」で、選択した文章を読み上げます。
  
• モーター回転範囲の初期設定値を変更：これまでの「初期設定」を、「安全範囲」に変更。「初期設定」の値は、既存のテンプレートプログラムでだいたいCautionエラーが出ない程度の値にしてあります。あと「最大範囲」は、すべて０〜190に設定されます。
  


• コンパイルエラーチェックを強化：※今回以下に書いたように、いろいろ対応させたんですが、まだまだエラーチェックしてないコマンドや内容もあります。
  
  • AD, AIMOTORIN, BYTEIN, IN, MOTORIN, PEEK, RCIN, ROMPEEK, SONAR, STATE, ACCEL, ACTION,  AIMOTEROFF, BYTEOUT, CONT, DELAY, ERX, ETX, FPWM, LOCATE, MOTOROFF, OUT, POKE, PULSE, ROMPOKE, SERVO, SPEED, TEMPO, TOGGLE などのコマンドにおいて、使用できる引数の型、引数の範囲のエラーを検出するようにした。
  • INKEY,MININ,FASTSERVO,PLAY,SOUNDなどの2000系のコマンドを使用した場合のエラーを検出するようにした。
• 定数を使えるコマンドで、定数の両側がカッコの場合［例えば、A=AD(定数）］に、コンパイルが通らない不具合を修正。
• シミュレーションのLEDオン／オフで、姿勢が変化する不具合を修正。
• シミュレーションの音声認識で、起動時音声オフだった場合、オンにするようにした。

音声が出ない場合

RZ1Basicで、一度スピークマネージャーが起動した後で、別にファイルを開くと、音声がオフになっている不具合があるようです。もし、音声が出ない場合は、「ソースコード」隣のメニューから音声を選んで下さい。

とりあえず、RZ1Basic シミュレーション用設定の書き方

RZ1Basic シミュレーション用設定の書き方として、ムービーを撮りましたので、とりあえず、マニュアルができるまで、これを参考にして下さい

ひとつのモーションに設定を加えてシミュレーションさせるのに８分くらい掛かってます
ここにアップロードしてみました。少し目が回ってしまうかもしれませんが、我慢して最後まで見て下さい。
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コツ

• goto/gosubのジャンプ先へは、ALTキーを押したままダブルクリックでジャンプします。ジャンプ先から戻る時は、検索フィールドの横のボタンで戻れます。
• 「BODY SETTING」のウインドウのスライダーや、エディットフィールドの数値はマウスのホィールで動きます。
• MOVEデータを選択すると、３D画像がそのポーズをとります。FOOTGROUNDIGNのタグもあわせて選択すると、位置や角度も動きます。
• タグは次にくるMOVEデータに反映されるので、基本的にMOVEの前の行に書く
• standard_poseなどの他と共有しているルーチンは、standard_poseの中に書くのではなく、それらのルーチンを呼んでいるgotoまたはgosubの前に書く。
  ※同じstandard_poseでも、立っている時のstandard_poseもあれば、寝転がっている時に呼ばれるstandard_poseもあるからである。
• ぐるりと一周するような場合は、360度を指定すると、０度にリセットされる。
  ※例えば、358度の次の姿勢が10度or３７０度だった場合、370度を指定すれば、358度から370度へ回転してくれますが、10度にすると358度から10度に逆回転してしまうかもしれないので、強制的に358度を360度にして、ゼロにリセットさせるとよい。

RZ1Basic v0.5.5 公開

RZ1Basic v0.5.5を公開しました。

今週末に、今回公開した機能の他に目玉の機能も付けて、公開するつもりでいたんですが、ゼロ点設定の編集で、重大な不具合がありましたので、急遽公開です

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

• ゼロ点設定の編集で、重大な不具合を修正（旧バージョンでは、ボタンを動かした時、ボタンの番号が変わってしまう不具合が生じますので、このバージョンをお使い下さい）
• 「RoboZak奮戦記」のtakuoさんのロボザックの写真を提供して頂いたので、ゼロ点設定のデフォルト画像に設定した。takuoさん、ご協力ありがとうございました。※下記の操作が必要です。
• タッチセンサーのシミュレーションに対応
  音声認識モジュールや加速度センサーの時と同じように、
  '<--ROBOZAK TOUCH SENSOR AD2-->
  のようにプログラムに書くことで、環境設定で設定してなくてもオンになります。タッチは、ロボットの３D画像をクリックするとタッチしたことになります。
  
• LEDのシミュレーションに対応
  
• 検索フィールドの文字を消すボタンを用意した
  
• 検索結果、および、コンパイル時のエラーの件数を表示するようにした
  

※新しいゼロ点設定のデフォルト画像：３つ目の画像をカスタマイズしていなければ、図の様な画像が表示されます。カスタマイズしてなければ、前バージョンの設定が残っているため前のままの位置で、ボタンがズレているかと思いますので、編集モードにして、「ALT」キーを押しながら、キャンセルボタンをクリックすると、正しく並びます。

RZ1Basic v0.5.4 公開

RZ1Basic v0.5.4を公開しました。

今回も派手ではないんですが、結構頑張りましたよ

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

• 加速度センサーのシミュレーションに対応
• 音声認識のシミュレーションに対応
• ４種類のコメントコマンドを設定した
• シミュレーションでERXコマンドの不具合を修正
• コンパイル時のエラー表示の順を変更

詳細は、別途書く予定でいますが、とりあえず、簡単に書いておきます。

環境設定で、加速度センサー／音声認識を設定できます。

が、以下の４種類のコメントコマンドを作ったので、必要なコマンドをプログラムに書き込んでおけば、環境設定で設定してなくても、その設定でシミュレーションします。

音声認識を設定していると、音声認識のルーチンに入ると以下の様なウインドウが出ます。

RZ1Basic v0.5.3 公開

RZ1Basic v0.5.3を公開しました。

見た目、ほとんど変わってないように見えますが、中身を大改造しました。

大半の人は１種類の設定でいいんだと思うので、逆に使いにくくなってしまっているかもしれませんが、複数のロボットを使っていらっしゃる方の為に、ロボットを４種類まで設定できるようにしました。プログラミングされる方ならなんとなくイメージできるかと思いますが、こういった改造は、プログラム全体に関わる書換えになってしまうので、ちょ〜大変でした

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

• ロボットを４種類まで設定できるようにした。
  「環境設定」：個別設定項目のポップアップメニューでロボットごとに、それぞれの設定ができます。
  
  ロボットの名称はポップアップメニューの一番下の「ロボット名を編集」で変更できます。私はこんな感じにしました。
  
  「コントローラーツールウインドウ」：開くの隣のボタンで、使っているロボットを選択しておく
  
  「エディットウインドウ」：ここでもロボットの種類を変更できます。アイコンをクリックするとゼロ点設定ウインドウが開きます。
  
• シミュレーションで、ERXに送信できるようにした。ボタンをクリックするとその数値が送信できます。数値は３２個までしか表示されていないのですが、下の「32-63」のボタンをクリックすると、32-63になります。ボタンを何回か押すことで、0-255までの数値を送信できます。
  
• GYROSENSEのデコンパイルができない不具合を修正した。