RZ1Basic v0.4.4 公開

RZ1Basic v0.4.4を公開します。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

MOVEPOS／POSコマンドには、すでに対応済みだったんですが、その使い方が、実際には、コマンドリファレンスやroboBASICで表示されるヘルプタグに書いてある使い方とは異なっていたため、その異なった使い方でもコンパイルが通るようにしました。

MOVEPOS/POSコマンドの使い方に関しては、別に書きます。。。

ちなみにリファレンスに書かれているように使うと、エラーがでます。

RZ1Basic v0.4.3 公開

RZ1Basic v0.4.3を公開します。

先日RZ1PeekとRZ1Terminalで付けた機能と、コンパイル時のエラーチェック機能の更新を行いました。※コンパイルエンジンに手を加えていますので、ご注意下さい。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

• 未定義の変数、定数などの記述があった場合、エラーを返すようにした。
  
• SRAMのメモリアドレスを指定できるようにした。取得データのポップアップメニューで、「SRAM ADDRESS」を選択後、アドレスの所にデータを取得したいアドレスを入力して下さい。
  
• ターミナル機能において、7200, 460800, 921600bpsの通信速度の設定値を設けた。
  
• ターミナル機能において、RBT-001のユーティリティで、リクエストデータをリストアップしておけるようにした。
  

RZ1Basic v0.4.2 公開

RZ1Basic v0.4.2を公開しました。といっても、ブログの方、書くのが遅れてしまいまして、ソフトをアップロードしたのは、今日のAM0:30くらいです。

yukiさんから、赤外線リモコンの値の不具合と、ウインドウクローズ時の不具合報告を頂きまして、修正に取り組んでいます。今回のバージョンアップでは、赤外線リモコンに関しての、不具合を２つ修正しました。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

• 赤外線リモコンで、第２変数以降（COM#2 (0x0141)よりあと）に設定した場合、データが正常に送れない不具合を修正しました。
  



• 赤外線リモコンのFボタンが23に、とGボタンが32となっている不具合を修正。Fを32、Gを23に修正しました（Overall Tempate Program_novoltageのコメントが間違っているんですね）。
  

※Windows版において、「最近使った項目」で開いたプログラムを、ウインドウ右上の「X」のボタンで、クローズするとエラーが出る場合があるようです。私の環境（Windows XP Pro SP2）では、そのような不具合はでないのですが、SP3で、この症状がでるかもしれません。私の環境では、この不具合が出ないので、修正できたのか確認ができていません。この件に関して、同様の不具合がでる環境の方、いらっしゃいましたら、起動チェック、ご協力頂ければと思います。よろしくお願い致します。

「RZ1BASIC」がすごい。

夢現工房さんの7/26のブログで、RZ1Basicの紹介してもらえました

しかも、”すごい”って書いてもらえて
純粋に嬉しいですありがとうございます。

書かれてあるように、なんのしがらみも無く、好き勝手にやっているのに、メーカさん等の寛大な心で見過ごして、自由にやらさせて頂けているおかげでもあります

私、今まで、作ってたソフトの中で、「訴訟を起こすぞ」と言われたソフトが３つありましてソフトを作るのも気楽じゃありません。RZ1シリーズのソフトも、止めろ！と言われるんじゃないかと、ビクビクしてましたけど、半年くらい前に、Hitecさんの方からも、内容は書けませんが、メールを頂いてますので、とりあえず安心してやりたい放題やらさせて頂いています。

バグや、使い難いところ、まだまだ沢山あると思いますが、みなさんの、ご意見、ご感想、起動報告、アイディアなど取り入れて、少しでも良いものになっていけばと思ってますので、これからも何かありましたら気軽にお声かけよろしくお願い致します。

RZ1Basic v0.4.1 公開

RZ1Basic v0.4.1を公開しました。

先日「週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画（11）」で書いた機能を付けてみました。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

• 通信時のレスポンスを改良
• プログラムのダウンロード（MR-C3024へ転送）において、通信速度を変更しないまま転送する機能を設けた。

《通信速度を変更しないままプログラムを転送する方法》

プログラムの転送または消去において、普段、9600bpsの通信速度が15200bpsになります。無線モジュールを使ってオーディオプラグで繋いでいる場合、通信速度の変更に合わせて、無線モジュールの通信速度も115200bpsに変更しなければ通信ができません。
しかし、その通信速度の変更に対応できない無線モジュールもあります。例えば、RBT-001とか、ZIG-100B(たぶん無理）とかです。。。というか、BlueSMiRFのように変更できる様なモジュールの方が特殊なのかな？？？

そのようなモジュールを使っている場合でも、無線でプログラムを転送できるような機能を設けました。

1. 通信方式の設定（図）を表示
2. 「無線モジュールを使用」という項目を選択

この設定により、通信速度を変えることなくプログラムが転送されるようになります。

が、しかし

• 通信速度が遅いため、転送にすごい時間がかかります。
• フロー制御をしていない為？？？なのか、途中で転送失敗してしまう場合が非常に多いです。

ので、転送失敗によって何が起こるかわかりませんので、十分注意の上、自己責任で行って下さい。

※プログラムの転送に失敗すると
MR-C3204の電源を入れると、自動でプログラムが起動されるため、プログラムが暴走してしまい、その後、通信エラーが起き、何もできなくなってしまうかもしれません。

※暴走したMR-C3204を止める

1. （無線のままではまず無理なので、）PCとMR-C3204を直結する（通信設定直すのを忘れないように）
2. MR-C3024の電源を入れたら、すぐプログラム停止ボタンをクリックする
3. （うまく停止したようならば、）プログラムを転送する

※暴走を止めやすくするための対策
暴走を止めるため、MR-C3024のスイッチをオンにしてから、プログラムが始まり、暴走するまでの時間稼ぎができる可能性の高いプログラムにしておくとよい。その為に、プログラムの先頭を以下のように書き換えておくとよいかもしれません。FILL文の数値はメモリーの足りる限り、（GOTO AUTO, ACTION文を使わなければ、）いくつでもいいのですが、なんせ9600bpsの通信は遅くて時間がかかりすぎるのもありますので、いちおう500としておきました。

GOTO AUTO
FILL 255,10000
を
FILL 255,500

にする

週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画（９）

前回の「週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画（８）」で繋げた方法で、RZ1BasicまたはRZ1Terminalのターミナル機能を用いて、いくつかRBT-001の設定を行ってみました。なお、Binary Terminalを使う場合は、yonekenさんのページを参考にして見て下さい。

FT232RLのドライバーのインストール

もし、FT232RLを使っているのであれば、VCPのドライバとD2XXのドライバが必要になります。が、ver 2.04.06のCommentの所に「Combined driver model (D2XX and VCP).  」と書いてありますので、どちらかのページの、ver 2.04.06をダウンロードしておけば、大丈夫だったと思います。

ターミナル機能を起動と接続

RZ1Terminalは、起動すると、RZ1Basicの場合は、起動後、コントローラーメニューの中の「ターミナル」を選択すると、図の様なウインドウが表示されます。

マックの場合は、ポップアップメニューの中から「usbserial-A4004VPB」を選択し、ウインドウズの場合は、デバイスマネージャーでFT232RLのCOMポート番号を確認し、その番号を選択し、「接続」ボタンをクリックして下さい。

RBT-001用コマンドユーティリティの使い方

「RBT-001」のボタンをクリックすると、図の様なウインドウが表示されます。

上の図をクリックして、大きな図で以下を確認して見て下さい。

• 「リクエスト」ボタンをクリックすると、その左のフィールドに書かれたコードが送信されます。フィールドの数値は16進数として扱われます。スペースは無視されます。
• 「Opecode」：リクエスト内容
• 「Data length」：Packet Dataのフィールドに書かれた内容のバイト数が16進数で表示されます。その右のカッコ内の数値が実際に必要なサイズになります。カッコの下、および、Noteに書式がありますので参考にして下さい。
• チェックサムなどの値は、Packet Dataに入力された内容を元に、自動で計算されます。
• 受送信された内容は、右のリストボックスに表示されていきます。
  • REQ: 送信したコマンド
  • CFM: 受送信結果の確認／受信データ
  • IND: 受信データ
• リストの内容をクリックすると、そのデータの解読結果が表示されます。

実際にやってみる
（図が小さいのでクリックして、図を大きくして確認して下さい）

「RBT-001」の名前を得る

• ローカルの名前を取得する「GAP_REAL_LOCAL_NAME」を選択します。
  
• カッコの中はゼロなので、パケットデータを空欄にして、「リクエスト」をクリックします。
• 右のリストに返ってきた結果をクリックします（Win版の戻りが悪かったです上手くいかない場合は、何度かクリックしてみて下さい）。図のパケッドデータのところで、名前が「I-Droid01」であることが確認できます。
  

「RBT-001」の名前を変更してみる

• アスキーデータを16進数で入力しなくてはいけないので、ターミナルウインドウにある「2/10/16」というボタンをクリックして下さい。ここで、「ASCII」ボタンの欄に、変更する名前を入力し、「ASCII」ボタンをクリックして下さい。HEXの欄に、16進数が表示されます。
  
• コマンドユーティリティのウインドウに戻って、ポップアップメニューから、「GAP_WRITE_LOCAL_NAME」を選択し、図の様に、パケットデータの欄に、先ほどの16進数を書込みます。いちおう必要か必要でないか判らないけど、その後に00を書き加えておきます。
  
• すると、データレングスが0x000Cとなりました（名前の長さによって変わる）ので、図の様に、最初に0Cと書き加えます。これで、NameLength 1byte +DeviceName ?=0x0Cとなり、パケットデータ設定完了です。「リクエスト」ボタンをクリックして名前を変更してみて下さい。
  
• 変更されたかの確認は、先ほどの名前の取得をもう一度やってみればOKです。

Bluetoothのアドレスを取得する

• RBT-001のアドレスを確認してみると以下の様になっていました。
  
• まずローカルのアドレスを取得してみます。「GAP_READ_LOCAL_BDA」を選択します。「BDA」とは、Bluetooth Device Addressの略です。データレングスはゼロなので、パケットデータ欄を空欄にして、リクエストしてみると以下の結果になりました。
  
• ※BDAの値は、0017A00057B6の反対の並びになっています。
• 次に、その他、周りのBluetoothを探してみましょう！「GAP_INQUIRY」を選択します。
• データレングスは３になっています。とりあえず、図の様に入力して、「リクエスト」ボタンをクリックして見て下さい。
  
• もし周りにBluetoothデバイスがあるならば、以下のような感じでデータが返ってきます。INDが３つあります。３つのBluetoothがリモートとしてアクセス可能な状況で、その３つのアドレスを取得することができました。BDAの値の並びは逆並びなので、リクエストでBDAが必要な場合は、逆並びで入力する必要があるということになります。
  

ということで、今回はここまでにしておきます。

関係ないけど
leccaの新しい曲がiTunesにアップされたとOffcialページで見たので、iTunesストアを見てみました。「新作シングル」にleccaの曲はあったのですが、それより、青山テルマの「何度も」と、中村 中の「風立ちぬ」のジャケットが似てて。。。これって意図して作られたものなの？

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週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画（１） 、（８）、（９）、（10）

RZ1Basic v0.4.0 公開

RZ1Basic v0.4.0を公開しました。

なんだかんだ忙しくてなかなかブログが書けてませんが、また少しだけターミナル関連で更新です。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

ターミナル機能において：

• BlueSMiRF用のコマンドユーティリティを付けました。
• 他

RZ1Basic v0.3.9 公開

RZ1Basic v0.3.9を公開しました。

ひえ〜〜大変だったぁ〜

先週末に、「週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画（８）」を中途半端な所まで書いて、続きが中々書けなくなってました。

Binary Terminalを使った方法は、yonekenさんが説明されておられるので、私が書くことも無いかと思い、半ば書きかけでやめて、

RZ1Basicに、RBT-001のコマンドの為の機能を作ってました。。。

まだ、考えている機能全部完成していないのですが、なんせ、RBT-001のコマンド、１６０個くらいありまして、やってもやっても、まだまだあるよ〜〜って感じで、すげ〜大変でした。

一応、受信結果の表示の方は全部作りました。送信コマンドの方は、Binary Terminalよりは、少しは使いやすくなってるとは思いますが、まだ手入力しなければいけない部分が多くて、面倒です。けど、もっともっと使いやすく改良しようと思ってます。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

【更新内容】

ターミナル機能において：

• 「接続」ボタンをクリックしても１回で接続しない不具合を修正した。
• RBT-001のコマンドの為のユーティリティ機能を追加しました（下図）。

この使い方は、「週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画（９）」で書く予定でいますので、お楽しみに

いちおう、（９）を書く前に使ってみたい方の為に。。。
RZ1Basicの「ターミナル」を選んで、ウインドウの下の方に、図のボタンがあるので、それをクリックして下さい。

RZ1Basic v0.3.8 公開

RZ1Basic v0.3.8を公開しました。

コンパイル結果に不具合がありました。実際、何事もなく動いているかもしれませんが、正しいコンパイル結果とは言えませんので、できる限り、このバージョン以降のものをお使い頂けるようお願い致します。テストして確認はしましたが、コンパイルエンジン部分の修正なので、この部分の修正によって、新たに別のバグを含んでしまっているかもしれませんので、そのような場合は、早急にお知らせ頂けますようお願い致します。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

《更新内容》

• 股関節のヨー軸（回旋）に対応しました。
  
  環境設定から、「Hip Yaw Motor」のチェックボックスをONにして下さい。なお、モーターは右股関節回旋が５番、左股関節回旋が23番になります。※既存のテンプレートファイルには、すでに５番、23番に数値が入っているMOVEデータが存在します。従って、例えば、そのままシミュレーションをすると、変な動きになってしまう場合がありますので、ご注意下さい。
  　
• あるコマンド（戻り値をもつ関数コマンド）において、コンパイル結果に0x00が余分に含んでしまう不具合を修正しました。
  この不具合は、もしかすると、v0.2.3で、ビット演算子に対応させた時に含んでしまったバグかもしれませんが、ロボザック公式ページのマスターズ掲示板の「バッテリー電圧について」の書込みの中で、加藤さんが、roboBASICとRZ1Basicのコンパイル結果を詳しく分析されてて、不具合を教えて頂きました。加藤さんに感謝感謝です
  この問題点に関する詳細は、そちらのページをご覧下さい。

RZ1Basic v0.3.7 公開

RZ1Basic v0.3.7を公開しました。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

《更新内容》

• ターミナル機能で、
  • バイナリー（16進数）を扱えるようにした。
  • 接続していないのに「切断」と表示される不具合を修正した。

今回は、新しいエディットフィールドと股関節の回旋機能も目標だったのですが、エディットフィールドはまだまだ無理そうだし、股関節の回旋の方は、回旋機能をオンにすると、とんでもない動きになってしまうことが発覚RZ1Actionでも、同様の不具合がありました（って、コード同じだから当たり前かぁ）。股関節の回旋は、RZ1Actionで使っている３D画像をそのまま利用して回旋させているので、画像的に、モーターの並びが、0,1,2,3,5,4または18,19,20,21,23,22と順番通りでない並びなんですよねぇ〜。。その性でむちゃくちゃややこしいプログラミングになってしまっているので、まだ不具合箇所を見つけられず、直せてません今日も頑張ったのですが、すぐには直りそうにもないので、昨日書いた、ターミナルのバイナリー対応のみの更新です。

《ターミナルの使い方》

ターミナルの基本的な使い方は、以前、ターミナルに対応した時の記事を参考にして下さい。
バイナリーの送信は、16進数で書いて送信します。Hexと書かれたエディットフィールドに

• 0x4A
• &h4A
• 4A

いづれかで書いて下さい。スペースは無視されますので、入れても入れなくても構いません。入力したら、「Hex送信」ボタンをクリックして下さい。

バイナリーの値はテキストエディターで文字として表示されない値もあります。ウインドウ右下の「Hex」のボタンをクリックすると、16進数表示になります。

※昨日のブログと同じ図ですが、いちおうもう一度載せておきます。

続々・これを使おうか考えてます...

「これを使おうか考えてます...」のエディタエンジン（Custom EditField）ですが、インライン入力ができないのですが、日本語の入力もできるように改良してもらえました。

あまり日本語を入力する時は、少ないと思いますが、Windowsの場合、変換フィールドが、エディタのいちばん上に表示されてしまうので、入力位置が下の方だと、結構使いづらいかもしれません。

とりあえず、Alexさんに、なんとかならないかお願いはしておきました。

このエンジンを使って、ROBOBASICのシンタックスに対応させたテストエディタの第２弾を作ってみました。

テストエディタ（Mac版、Win版）

また前回と同様に、ソフトウエアのご利用は、あくまでも個人の責任においてご利用下さい（※拡張子が.appとなっている方がMac用、.exeとなっている方がWin用です）。起動テストして頂ければと思います。いろいろ意見お聞かせ願います。

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続・これを使おうか考えてます...
これを使おうか考えてます.

続・これを使おうか考えてます...

「これを使おうか考えてます...」のエディタエンジン（Custom EditField）ですが、作者と コンタクトしてみました。で、日本語の表示する方法があることがわかりましたが、私の環境では日本語を使えるようにすると、文字を入力すると落ちてしまいます。う まく動く様になればいいんだけど。。あと、Windowsの場合、選択した時のハイライトが暗すぎて字が読めなくなる件も伝えたんですが、うまく伝わって ないかも

話は違いますが、今日、７２号、７３号が届きました。
音声認識って、９種類の決められた言葉だけで、自分でカスタマイズできる訳じゃないんですね？？？あと、これETX/ERXポートに繋ぐんじゃんこのポート、この音声認識の為に使うにはもったいない。

５０号以降のパーツで、今の所、役立っているものは、足の強化ブラケットと、スタンドと、加速度センサーだけだぁ。。。ここんところ全然ワクワクしない。。。なんだかなぁ〜〜って感じ。

これまた話は違うんですけど、

さっき、「あいくるしい」の再放送がやってた。
その中の、おじいちゃんの台詞に、こんなのがあった。

「人は、愛することを止めたら、人間じゃなくなる。怪物になる。だから、どんなに愛されなくても、愛することを止めてはいけないんだ。」って。

一瞬、「怪物」って？と思ったけど、先日の秋葉原の事件を思い出して、納得しました。。。

これを使おうか考えてます...

RZ1Basicのエディタですが、シンタックスの色付けで、変な挙動を示すので、それをなんとかごまかしている状態なんですが、ひとつエディタのエンジンを見つけました。

このエンジンは結構高機能で行番号も表示されられますし、オートコンプリート（文字の候補を表示してくれる）、折りたたみもできます（今回ダウンロードできるようにしたものは折りたたみに対応させていません）。

このエンジンを使って、ROBOBASICのシンタックスに対応させたエディタを作ってみました。

テストエディタ（Mac版、Win版）

RZ1Basicのエディタで、このエンジンを使うか迷ってます。もしご興味のある方は、ご意見聞かせて頂ければと思います。なお例のごとくですが、ソフトウエアのご利用は、あくまでも個人の責任においてご利用下さい。（※拡張子が.appとなっている方がMac用、.exeとなっている方がWin用です）

現行のものより良い所は沢山ありますが、とりあえず、私の気になったところは以下かな。。

• 日本語が使えない。日本語部分だけの文字化け程度ならまだいいんだけど、それ以外の文字まで変になる。コメントを英語などで書かなくてはいけなくなる。
• 選択した時のハイライトが、Mac版はいいんだけど、Win版はコンパネの画面で設定を変えないと見にくい。
• スクロールが、Win版は快適なんだけど、Mac版はもたつく。

RZ1Basic v0.3.6 公開

RZ1Basic v0.3.6を公開しました。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

《更新内容》

1. ヘッドの回転の反転
2. ラベル名の読み上げ機能
3. プログラム転送中に切断した後、RZ1Basicを再起動させなくてはいけなかった不具合を修正した

ヘッドの回転の反転

環境設定で、「Reverse」にチェックを入れることによって、ヘッド用のサーボのシミュレーション画像上での回転方向を反転します。

ラベル名の読み上げ機能

72号で、音声認識モジュールが来るようです。
そこで、以前ブログでも書いていましたが、スピーチ機能をテスト的に付けてみました。

１、ソースコードと書かれている右のポップアップメニューから、「Load Voice data」を選択して下さい。

２、もう一度、ポップアップメニューをクリックすると、読込まれた音声データが表示されますので、どれかお好みの音声を選択して下さい。

３、ラベル名をクリックすると、読み上げます。

RZ1Basic v0.3.5 公開

RZ1Basic v0.3.5を公開しました。

今回の主な更新は、RZ1Actionでも対応させた、シミュレーション画像のヘッドの回転です。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

《更新内容》

• シリアルのデータの受送信を改良（※もしかすると改悪になっているコマンドが出るかもしれません）
• ファームバージョンv2.7で機能することを確認
• シミュレーション画面で、ヘッドの回転に対応（※環境設定で設定後、すでに開いているウインドウは開き直す必要があります）
• シミュレーション画面で、マウスのホイールを回してモータを動かせるようになした
  左右方向はOption (ALT)キーを押しながらホイールを回転
  
• シミュレーション画像のポーズをMOVEデータとして書込むボタンを追加
  
• ゼロ点設定で、前回、書込んだ値を呼び出す機能を追加
  

《チュートリアル》

環境設定で、ヘッドのモータを17番に設定

新規ファイルを作って、以下のサンプルコードを書く

コードを書込んだら、シミュレーションボタンをクリック

以上！

サンプルコードは以下

DIM i As Byte
SPEED 5
GOSUB STDUP
GOSUB kojima
END

'================================================
STDUP:
MOVE G6A, 100,  76, 145,  93, 100, 100
MOVE G6D, 100,  76, 145,  93, 100, 100
MOVE G6B, 100,  30,  80, 100, 100, 100
MOVE G6C, 100,  30,  80, 100, 100, 100
WAIT
RETURN

この後、以下のサイトにあるぷちさんの書かれたコードをペースト
http://blog.livedoor.jp/robop/archives/51149110.html

※足の接地を書き加える

1. BigMotionとSPEED 8の間（最初の方です）
   'kojima son nano kankeine- 2008/04/29 No.17 kubi furi　+　BigMotion
   '<--FOOTGROUNDING RIGHT-->
   SPEED 8
2. 'opapi jyunbiとSPEED 8の間（最後の方です）
   'opapi jyunbi
   '<--FOOTGROUNDING LEFT-->
   SPEED 8

追記：このチュートリアルで紹介したサンプルコードは、実際に動かすことを目的としている訳ではありません。

RZ1Basic v0.3.4 公開

RZ1Basic v0.3.4を公開しました。

今回は、SimROBOTのファイルを開けるようにしたことと、BlueSMiRFを使っている場合の操作性の向上などです。

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

更新内容

1. BlueSMiRFのチェックが保存されない不具合を修正
2. 自動的に切断しない機能を追加（下図）
   一度接続されると、処理が終わっても接続したままになります。操作ごとに接続のためのタイムロスがなくなり、スムースになります。
   切断する場合は、をクリックして下さい。
   
3. 特にBlueSMiRFで接続している場合（普通に接続している場合も含めて）、ゼロ点設定の読み込みが途中で止まってしまうような状況を、できる限り回避するようにした。
4. プログラムのアップロード（BlueSMiRFで接続している場合も含めて）が、途中で止まってしまうような状況を、できる限り回避するようにした。
5. ポート情報のヘルプタグで、設定されているポート名を表示するようにしました。
   
6. 「ファイル」＞「開く」で、SimROBOTのsrmファイルを選択して開くと、roboBASICの形式に変換して開けるようになりました。

BlueSMiRF関連（オーディオプラグに繋ぐには６）

今日はなんだか沢山ブログを書いてますねぇけど、カレンダー通りのお仕事なので、ゴールデンウィークでお休みで、沢山な訳ではないのですよ。。。

さて、前回、完成したBlueSMiRFモジュールを使って、以下のソフトで無線通信でできることとできないことを試してみましたので、まとめておきます早速、SimROBOTでも試しましたよ

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roboBASIC

• コントローラー情報...可
• プレイ／ストップ／リセット...可 
• Catch & Play（ヒューマノイド）...可
• オブジェクトコード転送...不可
• 削除...不可 
• ゼロ点設定...不可
• モーターコントロールパネル...不可

roboRemocon

• PCコントロール...可
• Download（オブジェクトコード転送）...不可

SimROBOT

• PCコントロール...可
• Catch & Play（ヒューマノイド）...可
• Download（オブジェクトコード転送）...不可

RZ1Action

• Catch & Play（ヒューマノイド）...可

RZ1Basic

• コントローラー情報...可
• プレイ／ストップ／リセット...可
• オブジェクトコード転送...可
• 削除...可
• Catch & Play（ヒューマノイド）...可
• PCコントロール...可
• ETX/ERXのPCコントロール...可
• AD値、変数値などの値の取得...可
• ターミナル...可
• ゼロ点設定...不可

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ゼロ点設定が、私のロボットでは、roboBASICも、RZ1Basicも、途中で止まってしまいます。RZ1Basicでデバグしたところ、４番目のモーターのデータを取得の際です。原因究明中です。

モーターコントロールパネル（roboBASIC）は、途中で変なことが起こって回線が途切れて、roboBASICがハングアップします。

オブジェクトコードの転送は、途中Baudrateの変更に対応したRZ1Basicのみ可能で、その他、roboBASIC, roboRemocon, SimROBOTは当然、不可です。削除も結局、空のオブジェクトコードを転送しているので、Baudrate変更に対応していなければ不可

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ついでに、RZ1Basicで、ポート設定する時に、BlueSMiRFにチェックを入れるんですが、これがv0.3.3では保存できていませんでした。従って、v0.3.3では、毎回、起動した際、最初に、ポート設定を開いて、BlueSMiRFにチェックを入れる必要があります（オブジェクトコードの転送をしないのであれば、このチェックは必要ありません）。直しましたので、次のバージョンからは平気です。

RZ1Basic v0.3.3 公開

RZ1Basic v0.3.3を公開しました。

久しぶりのバージョンアップです
今回は、新機能が３つ

RZ1Basicはここからダウンロードできます。

1. 簡単なターミナル機能を付けました。
2. GamePadの機能で、ETX/ERX接続に対応しました。
3. BlueSMiRFを使ったオーディオプラグ接続に対応しました。
4. 「行へ移動」で、マイナス値を入力した場合の不具合を修正

ターミナル機能の使い方
Bluetoothを使うようになって、ターミナルがないと不便に感じまして、簡易的なターミナル機能を付けました。

1. コントローラーメニューのターミナルを選択
   
2. ポート、ボーレートなどを選択し、「接続」ボタンをクリック
3. ボタンの名称が「切断」に変わったら、接続完了です。

以下の図は、BlueSMiRFに接続し、コマンドモードに入って、BlueSMiRFの各種設定状況を表示させたものです！

ETX/ERX接続でGamePad機能の使い方

1. GamePadのアイコンをクリック。
2. USB接続したPSコントローラなど、コントローラとして利用したい「入力装置」、および、「設定」を選択。※入力装置の設定の編集があらかじめ必要になります。編集がまだの方は、こちらを参考（１、２、３）にして下さい。
   
3. 操作のメニュの中から、ETX/ERXポートを選択
   
4. 「Port設定」のボタンをクリックし、ETX/ERX接続するポートとボーレートを設定し、「設定」ボタンをクリックして、閉じる。※例えば、夢現工房さんのGameConのプログラムの場合は、ETX/ERXを19200bpsで呼んでいるので、19200bpsを選択して下さい。パソコンとETX/ERX接続する方法には、以前書いた「買ったBluetoothを繋げてみました」、「ETX, ERX, LCDポートと繋げよう！（２）」あたりを参考にして下さい。
   
5. 「開始」ボタンをクリックすると以下のウインドウが表示されます。
   
   
   • 左下の緑の丸が、点減するならうまく接続し、プログラムが実行状態です。暗い緑色になって点減しない場合は、接続がうまくいってないか、プログラムが止まっているかもしれません。なお、この点減はETXの呼び出しに伴って点減しますので、ETXの呼び出し頻度が少ないと、暗くなってしまって接続されていないように見えてしまうかもしれません。
   • もし点減してなかったとしても、左下の緑の丸をクリックすることで、点減が開始するかもしれません。
   • 「ON」のボタンをクリックすると、ETX/ERXに出入りしている値が表示されます。

オーディオプラグに接続したBlueSMiRFと繋げる
BlueSMiRFなど、無線でPCと、MR-C3024のオーディオプラグを接続している場合、プログラムを転送する場合、通信速度が、途中で変更される為、BlueSMiRFにおいて、プログラムの転送にも対応した。

BlueSMiRFを使う場合、ポート選択で、BlueSMiRFにチェックを入れて下さい（図）

このことに関しては、BlueSMiRF関連（オーディオプラグに繋ぐには３）として、別口でまとめてみたいと思います。

RZ1Basic v0.3.2 公開

RZ1Basic v0.3.2を公開しました。

v0.2.9で、この辺の不具合チェックしたハズなのに、ちょ〜ダサイ まぢバグってます。昨日、ETX,ERXデータを取得できるボードを作ったので、試してみて、はじめて不具合に気がつきました。申し訳ありません。ETX, ERXコマンドを使う場合、ちゃんとコンパイルできていませんので、この最新バージョンをお使い頂けますようお願いします。

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