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RZ1Basicマニュアル 03 設定と情報 《ゼロ点設定》
設定と情報 《ゼロ点設定》
(2008/11/10)
《ゼロ点設定》
RZ1Basicのゼロ点設定では、基本16関節のサーボモーターだけでなく、24個のすべてのサーボモーターの補正を行うことができます。
- コントローラーツールウインドウの「ゼロ点を設定する」
- コントローラーメニューの「モーターゼロ点設定」
により、以下のダイアログが表示されます。この画面を使って、モーターのゼロ点設定を行います。
基本16関節用
設定用画面は２種類用意されています。ひとつは上図の基本16関節用のものと、もうひとつは各自でカスタマイズもできる設定画面です。
ウインドウ中央付近のポップアップメニュー（図）で切換えることができ、カスタムタイプを選択すると、下図の様にロボザックの拡張20関節の設定がデフォルトで用意されています。こちらの設定画面では「編集モード」にすることが可能で、画像等を各自のロボットに合わせてカスタマイズすることが可能です（後述）。
拡張20関節用
「読込み」ボタンをクリックします。これにより、MR-C3024に記録されているゼロ点情報が読込まれ、ゼロ点設定用の姿勢になります。
※モーターの回転方向は起動中と同じ設定になっています。
※ゼロ点の姿勢の為の基本姿勢は、環境設定で予め設定しておくことが可能です。ゼロ点設定用の基本姿勢の設定方法に関しては、環境設定のページをご覧下さい。
ゼロ点用の基本姿勢になるように、各モーターの角度を補正します。
※基本16関節用の設定画面でも24個全てのモーターの調節が可能です。
各サーボの値の設定が終わったら、「書込み」ボタンをクリックすることで、MR-C3024の内蔵EEPROM内に、その設定が書込まれます。
プログラム編集エディタのカーソルのある位置に、ゼロ点設定を書込みます。
各モータを読込んだ時の補正値に戻します。
各モータを読込んだ時の状態に戻した後、読込み前の状態に戻します。
ゼロ点設定画面のカスタマイズ
「カスタムタイプ」の設定画面では、「編集モード」ボタンをクリックすることで、ロボットの画像および調整用ボタンの位置を、各自のロボットに合わせて変えることが可能です（下図）。
画像を変える
編集モードで、画面上に画像ファイルをドラッグ＆ドロップするだけで、その画像に置き換わります。ウインドウのサイズが画像の大きさに合わせて自動的に調整される為、大きすぎず小さすぎないことが望ましいと思います。
※横440ピクセル以下になるとボタン類が隠れてしまいます。
※保存ボタンをクリックしない限り、この画像は反映されません。
調整用ボタンの配置
編集モードでは、マウスでドラッグすることができます（追従性が悪いです）。調整用ボタンの中央黄色い部分に、サーボモーターの番号が表示されているので、対応するボタンを画像の各モーターの近くに配置して下さい。
また、roboMakerの設定ファイルを参照できる機能があります。「userRobot.dat」をドラッグ＆ドロップすることにより、ボタンを自動で配置させることができます。
編集モードの終了
編集モードからは、図の「保存」ボタンまたは「取り消し」ボタンをクリックすることで抜けることができます。文字通り、「保存」ボタンをクリックすれば、編集した状態が保存され、「取り消し」ボタンをクリックすれば、編集状態を破棄し、編集前の状態に戻ります。
なお、保存して、カスタマイズした後、RZ1Basicのカスタムタイプのデフォルトの設定画像に戻したい場合は、Option（Mac）／ALT（Win）キーを押したまま、「取り消し」ボタンをクリックすることで、戻すことができます。
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●新規／開く／保存：ソースコードを新規に作成する／ソースコードファイルを開く／ソースコードファイルを保存に関しては、
●アンドゥ（取り消し）：前の操作を取り消し、前の状態に戻します。図のボタン、「編集」メニューの「取り消し」、「Control(Win)/Command(Mac)」＋「Z」、右クリック＋「取り消し」でこの操作を行えます。
●カット（切り取り）：選択範囲の文字列を削除し、その削除された文字列をクリップボードにコピーします。図のボタン、「編集」メニューの「カット」、「Control(Win)/Command(Mac)」＋「X」、右クリック＋「カット」でこの操作を行えます。
●コピー（複写）：選択範囲の文字列をクリップボードにコピーします。図のボタン、「編集」メニューの「コピー」、「Control(Win)/Command(Mac)」＋「C」、右クリック＋「カット」でこの操作を行えます。
●ペースト（貼付け）：クリップボードにある文字列をカーソルの位置に挿入します。もし文字列が選択されている場合は、その選択された文字列をクリップボードにある文字列に置き換えます。図のボタン、「編集」メニューの「ペースト」、「Control(Win)/Command(Mac)」＋「V」、右クリック＋「ペースト」でこの操作を行えます。
●コンパイル関連：ソースコードのチェック／コンパイル／ロボザックへの転送関連のボタン。これらのボタンに関しては、
●シミュレーション関連：ソースコードをシミュレーション画像上で動かすためのボタン。
●MUSICコマンド編集機能：このボタンをクリック、または、「編集」メニューの「音楽を編集」を選択することで、MUSICコマンド編集ウインドウを表示します。MUSICコマンドを簡単に作成することができます。
●コマンドリファレンス：このボタンをクリック、または、「ヘルプ」メニューの「コマンドリストを表示」を選択することで、ROBOBASICのコマンドの一覧が表示されます。
●コード表示切換え：このポップアップメニューで、ソースコードとオブジェクトコードの切換えができます。これに関しては、
●検索／置換：このアイコンをクリック、「編集」メニューの「検索」を選択、または、「Control(Win)/Command(Mac)」＋「F」で、検索／置換の操作が行えます。この操作方法に関しては、下記の「検索／置換の操作」の項目をご覧下さい。
●クイック検索：ここに検索したい文字を入力することで、ソースコード内を検索することができます。検索結果は、リザルトフィールドにリストアップされます。検索結果をダブルクリックすることで、対応する行を表示させることができます。
●コメント化／非コメント化：このボタンをクリックすることで、カーソルのある行をコメントにしたり、非コメント化したりすることができます。
このボタンをクリック、または、コンパイルメニューの「ソースコードをチェックする」を選択することにより、ソースコードに問題なくコンパイルできるかどうかをチェックすることができます。
このボタンをクリック、または、コンパイルメニューの「オブジェクトコードを作成する」を選択することにより、ソースコードをコンパイルし、生成されたオブジェクトコードをファイルとして保存します。
このボタンをクリック、または、コンパイルメニューの「オブジェクトコードを作成後、転送する」を選択することにより、コンパイルされたオブジェクトコードをファイルとして保存し、そのオブジェクトコードをMR-C3024へ転送します。
コントローラーツールウインドウにある「削除」ボタンをクリック、または、コントローラーメニューの「プログラムを削除する」を選択することで、MR-C3024に転送されているプログラムを削除することができます。
プログラムの実行／停止／リセットは、コントローラーツールウインドウにある図のボタン、または、コントローラーメニューの「プログラムを実行する／停止する／リセットする」を選択することにより行います。
が表示されていますので、切断したい場合は、この
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