srmファイル形式（SimROBOTのファイル）解析４

「srmファイル形式（SimROBOTのファイル）解析２」で、imROBOTのフレームと、ROBOBASICのDELAY／SPEED／最大動作角度との関係を調べたんですが、SimROBOTのマニュアルを読んでいたら、１秒当り33フレームでなく、１フレームが30ミリ秒でしたほんのちょっとの違いですが、書き直しておきます。

《フレーム》

• 30ミリ秒／FRAME

《DELAY値》

• FRAME数＝DELAY値 / 30
• DELAY値＝FRAME数 x 30

《SPEED値》

モータ回転速度

1. 50ミリ秒／度
2. 25ミリ秒／度
3. 16ミリ秒／度
4. 12ミリ秒／度
5. 10ミリ秒／度
6. 8ミリ秒／度
7. 7ミリ秒／度
8. 6ミリ秒／度
9. 5ミリ秒／度
10. 5ミリ秒／度
11. 4ミリ秒／度
12. 4ミリ秒／度
13. 3ミリ秒／度
14. 3ミリ秒／度
15. 3ミリ秒／度

• FRAME数＝最大動作角度 x モータ回転速度 / 30
  もし、モータ回転速度を式にするなら
  モータ回転速度＝52.053 x SPEED値の-1.057乗
• SPEED値＝41.683 x （FRAME数 / 最大動作角度 x 30）の-0.9415乗

以上のようになりますので、RZ1Basicや、RZ1Disguseは、次のバージョンの公開までには直しておきます。

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RZ1Disguise v0.1.3 公開

RZ1Disguise v0.1.3 公開しました。

（RZ1Disguiseは、roboScript, プログラミング・シミュレータ, roboBASIC, SimROBOTのファイルを変換するソフトウエアです）

更新内容

• SimROBOTのsrmファイルの変換に対応した
  ※FRAME数／SPEED値／DELAY値には少しズレが生じます
  ※SimROBOTの位置／方向情報の変換は行いません
  
   
  1. roboBASICモーション（クリップボード） -> SimROBOT
  2. SimROBOT -> roboBASICモーション（クリップボード）
  3. SimROBOT -> roboBASIC

roboBASICモーション（クリップボード） -> SimROBOT
roboBASICのモーションデータをSimROBOTのファイルに変換します。

1. roboBASIC/RZ1Basicなどで、モーション部分をコピー（この写真を見る）
2. RZ1Disguiseで、「roboBASICモーションクリップ->SimROBOT」を選択
3. 「クリップを変換」ボタンをクリック
4. ファイル名を付けて保存。

SimROBOT -> roboBASICモーション（クリップボード）
SimROBOTファイルをroboBASICに変換し、クリップボードに入れます。

1. 「SimROBOT -> roboBASICモーションクリップ」を選択
2. 「ファイルを変換」ボタンをクリックして、SimROBOTファイルを選択
3. roboBASIC/RZ1Basicなどにペースト

SimROBOT -> roboBASIC
SimROBOTファイルをroboBASICファイルに変換します。

1. 「SimROBOT -> roboBASIC」を選択
2. 「ファイルを変換」ボタンをクリック、SimROBOTファイルを選択

以上

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srmファイル形式（SimROBOTのファイル）解析２

SimROBOTのフレームと、ROBOBASICのDELAY／SPEED／最大動作角度との関係を調べてみました

《フレーム数》

• １秒当り33フレーム

《DELAY値》

• FRAME数＝DELAY値 x 33/1000
• DELAY値＝FRAME数 x 1000/33

《SPEED値》
SPEED値とFRAME数の関係がどうも非線形なようで、いろいろデータを取ってみると以下の表のような関係があることがわかりました。以前、ロボザックで実測した時、スピードは線形だったんだけど、変なのま、いいかぁ

これを、近似してみると、以下になりました。
横軸はSPEED値(x)、縦軸は最大動作角度１度当りのフレーム数(y)になります。

ということで、

• FRAME数＝最大動作角度 x 1.7351 x SPEED値の-1.057乗
• SPEED値＝1.6954 x (FRAME数/最大動作角度)の-0.9415乗
  （※最大動作角度が０度の場合、DELAYコマンド、上記DELAY値の式）

で変換できるかな。。

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プログラミング・シミュレータから、roboScriptへ

rs2rz1 v0.0.5を公開しました。更新内容は以下になります。

1, roboScriptから、プログラミング・シミュレータへの変換の際、SPEEDの変換に対応した。
2, プログラミング・シミュレータから、roboScriptへの変換に対応しました。「プログラミング・シミュレータ -> roboScript」のボタンをクリックして下さい。モータの回転方向、スピード値の変換にも対応しています。

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戻ってしまう不具合と修正

コムムスさんから「足がどうしても戻ってしまいます」とコメント（汗）
昨日直した時点ではちゃんと動いてはずなのになぜなぜ？っと思ったんだけど、ちょ〜ドジしてました。プログラミングシミュレーションの方はすべてのサーボに対する数値が入っていないとエラーを起こしてしまうんで、そこにすべて100を代入してました。が、例えば、前のMOVEが90で次のMOVIEに数値が入っていない場合、100ではなく90を代入しなければ行けないんですよね（汗、汗、汗）単純なことを見落としていました。そこんところ直した新しいバージョンをアップロードしておきましたのでお使いください。

あと、新たにフォルダ内に入っているRoboScriptファイルを一気に全部変換できるようにボタンを設けたので、こちらも試してみて下さい。変換されたファイルは、これまでと同じくファイル名に”_RZ”が付加されます。ちなみにプログラミングシミュレーション用のファイルがそのフォルダに入っていても、無視する仕組みにして、RoboScriptのみ変換するように作ってありますので、選択するフォルダの中にRoboScript以外のファイルが入っていても気にしないでも問題ないと思います。

あと、反転のチェックボックスですが、いちおう私の環境では前回アップロードした状態で正しい動きのように思いますので、そのままにしてあります。

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変換したファイルを調べてみた

変換の元となるスクリプトファイルは、HitecさんのRobonova-Iのダウンロードページにある「ROBONOVA-Iサンプルモーションデータ（Script file）」です。

BootCampを立ち上げて、実際にRZ1プログラムシミュレータを立ち上げ、rs2rz1で変換したファイルを読込んで、動かしてみた。

そしたら、デフォルトでチェックを付けておいた状態だと違ってたことが解りました。あれこれとチェックを入れたり外したりしてやっとわかりました。

１、２、４、６、７、８、１８、２１にチェックを、それ以外のチェックを外した状態が正しいようです（図右側、赤丸）。左側は変換したROBONOVA-Iサンプルモーションデータを動かしてみたものです（action_07.rsfを変換）。

と言うことで、デフォルトが、１、２、４、６、７、８、１８、２１にチェックされている状態になっているものを新たにアップロードしましたので、ご興味のある方は、お試しください。

※Windowsの場合（展開から起動まで）
１、ダウンロードした、rs2rz1.zipを、右クリック->「すぺてを展開」を選択
２、展開すると、rs2rz1というフォルダができる．
３、rs2rz1->rs2rz1->win->rs2rz1.exeというファイルがある．
４、rs2rz1.exeをダブルクリックして起動

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rs2rz1というのを作ってみた

roboScriptのスクリプトファイルをRZ1プログラムシミュレータで開いても動かないみたい。なんで動くように変換するソフトをチョロっと作ってみました。 私はWindowsマシンを持ってないんで、プログラムシミュレータはBootCampでしか試せない（DirectXがParallelsで動かないから）んです。なんでほとんど試してないです。試してみて、ご意見など頂ければ嬉しいです。

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