ROBOMIC（ブログ）: RZ1Terminal

RZ1Terminal

RZ1Terminal 0.1.1 公開

RZ1Terminal 0.1.1 を公開しました。

RBT-001は、速いBaudrateに対応しているようで、RZ1Terminalでは設定できないということで、数字的には対応させてみました。~~けど、実際に試していないので、460800bps, 921600bpsはうまくいかないかもしれません。~~動くようです

更新内容

メニューが表示されてなかったので、表示されるように修正した（Windows版の不具合）
7200, 460800, 921600bpsの通信速度の設定値を設けた。~~※実際に試していない為、うまく動かない可能性がありますので、ご注意下さい。~~動くようです
RBT-001のユーティリティで、リクエストデータをリストアップしておけるようにした。

RZ1Terminalはここからダウンロードできます。

2008年8月 9日 (土) RZ1Terminal | 固定リンク | コメント (4) | トラックバック (0)

週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画（９）

前回の「週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画（８）」で繋げた方法で、RZ1BasicまたはRZ1Terminalのターミナル機能を用いて、いくつかRBT-001の設定を行ってみました。なお、Binary Terminalを使う場合は、yonekenさんのページを参考にして見て下さい。

FT232RLのドライバーのインストール

もし、FT232RLを使っているのであれば、VCPのドライバとD2XXのドライバが必要になります。が、ver 2.04.06のCommentの所に「Combined driver model (D2XX and VCP). 」と書いてありますので、どちらかのページの、ver 2.04.06をダウンロードしておけば、大丈夫だったと思います。

ターミナル機能を起動と接続

RZ1Terminalは、起動すると、RZ1Basicの場合は、起動後、コントローラーメニューの中の「ターミナル」を選択すると、図の様なウインドウが表示されます。

マックの場合は、ポップアップメニューの中から「usbserial-A4004VPB」を選択し、ウインドウズの場合は、デバイスマネージャーでFT232RLのCOMポート番号を確認し、その番号を選択し、「接続」ボタンをクリックして下さい。

RBT-001用コマンドユーティリティの使い方

「RBT-001」のボタンをクリックすると、図の様なウインドウが表示されます。

上の図をクリックして、大きな図で以下を確認して見て下さい。

「リクエスト」ボタンをクリックすると、その左のフィールドに書かれたコードが送信されます。フィールドの数値は16進数として扱われます。スペースは無視されます。
「Opecode」：リクエスト内容
「Data length」：Packet Dataのフィールドに書かれた内容のバイト数が16進数で表示されます。その右のカッコ内の数値が実際に必要なサイズになります。カッコの下、および、Noteに書式がありますので参考にして下さい。
チェックサムなどの値は、Packet Dataに入力された内容を元に、自動で計算されます。
受送信された内容は、右のリストボックスに表示されていきます。
- REQ: 送信したコマンド
- CFM: 受送信結果の確認／受信データ
- IND: 受信データ
リストの内容をクリックすると、そのデータの解読結果が表示されます。

実際にやってみる
（図が小さいのでクリックして、図を大きくして確認して下さい）

「RBT-001」の名前を得る

ローカルの名前を取得する「GAP_REAL_LOCAL_NAME」を選択します。
カッコの中はゼロなので、パケットデータを空欄にして、「リクエスト」をクリックします。
右のリストに返ってきた結果をクリックします（Win版の戻りが悪かったです上手くいかない場合は、何度かクリックしてみて下さい）。図のパケッドデータのところで、名前が「I-Droid01」であることが確認できます。

「RBT-001」の名前を変更してみる

アスキーデータを16進数で入力しなくてはいけないので、ターミナルウインドウにある「2/10/16」というボタンをクリックして下さい。ここで、「ASCII」ボタンの欄に、変更する名前を入力し、「ASCII」ボタンをクリックして下さい。HEXの欄に、16進数が表示されます。
コマンドユーティリティのウインドウに戻って、ポップアップメニューから、「GAP_WRITE_LOCAL_NAME」を選択し、図の様に、パケットデータの欄に、先ほどの16進数を書込みます。いちおう必要か必要でないか判らないけど、その後に00を書き加えておきます。
すると、データレングスが0x000Cとなりました（名前の長さによって変わる）ので、図の様に、最初に0Cと書き加えます。これで、NameLength 1byte +DeviceName ?=0x0Cとなり、パケットデータ設定完了です。「リクエスト」ボタンをクリックして名前を変更してみて下さい。
変更されたかの確認は、先ほどの名前の取得をもう一度やってみればOKです。

Bluetoothのアドレスを取得する

RBT-001のアドレスを確認してみると以下の様になっていました。
まずローカルのアドレスを取得してみます。「GAP_READ_LOCAL_BDA」を選択します。「BDA」とは、Bluetooth Device Addressの略です。データレングスはゼロなので、パケットデータ欄を空欄にして、リクエストしてみると以下の結果になりました。
※BDAの値は、0017A00057B6の反対の並びになっています。
次に、その他、周りのBluetoothを探してみましょう！「GAP_INQUIRY」を選択します。
データレングスは３になっています。とりあえず、図の様に入力して、「リクエスト」ボタンをクリックして見て下さい。
もし周りにBluetoothデバイスがあるならば、以下のような感じでデータが返ってきます。INDが３つあります。３つのBluetoothがリモートとしてアクセス可能な状況で、その３つのアドレスを取得することができました。BDAの値の並びは逆並びなので、リクエストでBDAが必要な場合は、逆並びで入力する必要があるということになります。