Xcontroller 0.7.0 公開

Xcontroller v0.7.0のMac版とWin版の両方を公開しました

ダウンロードはこちらからどうぞ
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※動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい．また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい．

更新内容

セットアップ

• [新規]：膝のサーボのリンクに対応。
  ポーズウインドウで膝の２つの関節の値が連動します。
  

ポーズエディタエディタ

• [新規]：右クリックで左右の値の入れ替えに腰の回旋サーボに対応
• [変更]：上肢、下肢、全身の左右の入れ替えで腰の回旋サーボも連動するように変更した
• [修正]：左右の入れ替えなどで実際にサーボが動かない不具合を修正
  

モーションエディタエディタ

• [新規]：左右入れ替えなどの機能の不具合を修正
  

プログラムエディタ

• [修正]：動作の最適時間を表示で、コメントアウトされたMOVEデータも対象となってしまった不具合を修正
  時間の所へポインターを持って行くと最適の秒数が表示されます。※動作の時間は前のポーズから割り当てます。もし前のポーズが無い場合は、セッティングで設定した値からの時間を計算します。なお、OptionキーまたはALTキーを押すと前のポーズでなくデフォルトのポーズから計算します。
  ※この機能はゼロガレージさんのこの記事に書かれてる機能を実行させています。

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Xcontroller 0.6.9 公開

Xcontroller v0.6.9のMac版とWin版の両方を公開しました

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※動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい．また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい．

更新内容

セットアップ

• [新規]：モーションの「速度最適化」の為の設定機能
  
  1. 「速度最適化」のボタンをクリック
     
  2. デフォルトのポジションとサーボの最大速度を設定
     
• [修正]：「HSWB-04F SDカード作成」で落ちてしまう不具合を修正

モーションエディタエディタ

• [新規]：左右反転の機能を追加
  
• [新規]：動作の最適時間を表示
  時間の所へポインターを持って行くと最適の秒数が表示されます。※動作の時間は前のポーズから割り当てます。もし前のポーズが無い場合は、セッティングで設定した値からの時間を計算します。なお、OptionキーまたはALTキーを押すと前のポーズでなくデフォルトのポーズから計算します。※この機能はゼロガレージさんのこの記事に書かれてる機能を実行させています。
  

プログラムエディタ

• [新規]：動作の最適時間を表示
  時間の所へポインターを持って行くと最適の秒数が表示されます。※動作の時間は前のポーズから割り当てます。もし前のポーズが無い場合は、セッティングで設定した値からの時間を計算します。なお、OptionキーまたはALTキーを押すと前のポーズでなくデフォルトのポーズから計算します。
  ※この機能はゼロガレージさんのこの記事に書かれてる機能を実行させています。
• [修正]：モーションエディタでコピーしたポーズをプログラムエディタにペーストした場合に、MOVEデータに変換されない不具合を修正。

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Xcontroller 0.6.8 公開

Xcontroller v0.6.8のMac版とWin版の両方を公開しました

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※動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい．また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい．

更新内容

プログラムエディタ

• [改良]：コメントアウトが実際の挙動に悪影響を与える場合があるため、コメントアウト行を削除後、コンパイルするように改良しました。※実際の動作確認はしっかり行っておりませんので、この点に関して何か変なことがあった場合は、お知らせ下さい。
• [改良]：エディタの内部的（大）改造。※見た目は基本的に同じですが、内部的に改良を行ったことにより、これまでの文字サイズに比べ、少し小さく表示されます。設定で文字サイズを少し大きく変更して下さい。

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Xcontroller 0.6.7 公開

Xcontroller v0.6.7のMac版とWin版の両方を公開しました

あまり動作確認していませんので、何かありましたら言って下さい

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※動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい．また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい．

更新内容

ツールウインドウ

• [新規]："ホームに戻す（[再]接続）"の機能を追加
  ツールウインドウの画像のところで、右クリックすると、接続や切断などが行えます。ここに新たに「ホームに戻す（[再]接続）」を追加しました。接続状態でも、非接続状態でも、これを選べ画、兎に角、ホームポジションに戻ります。
  
  
• [変更]：コマンドの後ろにコメントを書き足した場合のコンパイル時の処理を改良した。

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Xcontroller 0.6.6 公開

Xcontroller v0.6.6のMac版とWin版の両方を公開しました

久しぶりに更新しました。以前"ロボゼロのプログラムを勉強してみよう（12）"で使えるラベル名／コメント名を調べたんですが、その辺りを改良しました。

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※動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい．また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい．

更新内容

プログラムエディタ

• [新規]："右クリック＞挿入"に
  ゼロガレージさん提唱の「プログラムを脳にやさしく」で紹介されているコメント用のプリセットを追加
  
• [変更 ]：ラベルおよびコメントの":",";"の前にタブやスペースが入っていてもエラーにならないようにした。
• [変更]：コメントをコマンドの後ろに書き足しても、エラーにならないようにした。
• [変更]：ラベル名に漢字を使っても、エラーにならないようにした。

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Xcontroller 0.6.5 公開

Xcontroller v0.6.5のMac版とWin版の両方を公開しました

今回は先日のロボゼロサポート会でご指摘頂いた不具合を何カ所か修正いたしましたので公開しました

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※動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい．また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい．

更新内容

ポーズエディタ

• [修正 ]：ver0.6.4で対応させた画像上のサーボにマウスを合わせた（黄色い丸が表示されている）状態で、キーボードのqrafzvを押すことで対応するサーボの値を変化させられる機能において、どこかのフィールドにフォーカスが当たっていた場合の挙動に不具合があった為、修正しました。※フォーカスを外す場合は、黄色い丸が表示されている状態でクリックするとフィールドのフォーカスが切れます。
  
• [新規]：同じく黄色い丸が表示された状態で、マウスホイールを回すことでサーボを動かせるようにした。オプション（ALT）キーを押したまま回すと１ずつ変わります。qragzvの方法、マウスのドラッグによる方法、マウスのホイールによる方法と３種類の方法でサーボの値を設定できるようになっています。
• [改良]：絶対値のフィールドに直接数値を入力する際、入力したい数値を入力しにくかった為、反応を改良した。
• [改良]：相対値、絶対値のフィールドに全角の数値などを入力してしまった場合に半角に変換するようにした。
• [変更]：スライダーを直接動かした時の反応（待ち時間）を速くした。
• [修正]：戻る進むの矢印で、戻るをクリックした際、ハングアップする場合があり、修正しました。
  
  

モーションエディター

• [改良]：時間の数値を入力する際、全角文字だった場合、半角に変換するようにした。
  

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Xcontroller 0.6.4 公開

Xcontroller v0.6.4のMac版とWin版の両方を公開しました

今回は便利な新機能を２つほど盛り込みました

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更新内容

ポーズエディタ

• [新規]：画像上のサーボにマウスを合わせた（黄色い丸が表示されている）状態で、キーボードのqrafzvを押すことで対応するサーボの値を変化させられるようにした。
  
  
  • qrafzvのキーはそれぞれブラインドタッチしている場合の人差し指と小指で押すキーなので、ブラインドタッチできる人はキーボードを見ることなく容易に操作可能です。
  • 人差し指がプラス方向へ、小指がマイナス方向へ動きます。
  • qrが５度（50）、afが１度（10）、zvが0.1度（1）づつ変化します。
• [変更]：各サーボごとのヘルプタグの作用名を一部変更
  （背屈底屈、内反外反）
  
• [修正]：各サーボごとのヘルプタグの作用名を、スライダーの動く方向と作用の方向を合わせた。
  
  

プログラムエディター

• [新規]：MOVE, HOMESETコマンドで、マウスポインターを数値の上に持ってくると対応するサーボ番号と関節名を表示するようにした。
  

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ホームポジションを移行する

ロボゼロのホームポジションに関して、あるコンピュータのあるアプリで設定したホームポジションを、同一のコンピュータ内の他のアプリへ、または、別のコンピュータへ移行するような場合、どうすればいいのかまとめてみました。

コンピュータ内での移行
ひとつのコンピュータ内の別のアプリ間でのホームポジションの移行は、RXコントローラからXcontrollerまたはXcontrollerからRXコントローラといった場合や、バーチャルマシンを使っている場合、マック版のXcontrollerからバーチャルマシン上のXcontrollerといった場合などがあります。簡単ですが図にしてみました。

それぞれのアプリで、オンラインにすると、現状のサーボの値が取得されるので、元となるアプリでホームに戻し、移行先のアプリでオンラインすれば、取得された値がホームポジションの値になる為、それを保存する手順になります。ただ、Xcontrollerはオンラインの間ポートを閉じない仕組みにしている為、一度、オフラインにする必要があります。

別のコンピュータへの移行
コンピュータが別でも、ホームポジションの姿勢のまま、シリアルケーブルを繋ぎ変えるということをすれば、上記方法でも上手く行くかもしれませんが、順当にホームポジションのデータをファイルとして保存して、他のコンピュータで読み込む方法を書きたいと思います。

（１）HOMESET/HOMEPOSというコマンドがあります。それぞれホームポジションのデータを変数に設定／ホームポジションの姿勢にするという命令です。HOMESETには24個のサーボの値を記述する必要がありますが、RXコントローラにも、Xcontrollerにも自動的にセットする方法があります。これを使って記述されたプログラムをメニューから「出力（ファイルとして保存」します。

   

（２）保存したHOMESET/HOMEPOSのファイルを移行先のコンピュータのアプリにインポートし、実行。現在位置を読み取って、ホームポジションを保存するという感じになります。この際、あらかじめオンラインにしておき、さらに急激な体勢の変化を避ける為にホームに戻しておきます。

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Xcontroller 操作動画

Xcontrollerを操作しているところの動画をアップしました。

それぞれそんな長くありませんが、参考にして下さい。

ポート設定
COMポート番号を調べる。ポート番号を登録。

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ホーム設定
ポーズエディタ、オンラインをオン、ホームポジション、ホームポジション微調整、ホームポジション登録

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モーション作成
教示とモーション作成

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モーション追加
モーションエディタ使い方

Xcontroller 0.6.3 公開

Xcontroller v0.6.3のMac版とWin版の両方を公開しました

プログラムの演算式に関して重大な不具合がみつかり修正しました。ご利用頂いている方は、必ず最新バージョンをご利用下さい。

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※動作の保証は全くしませんので、各自の責任においてご利用下さい．また、高価なパーツを壊さないように注意して下さい．

更新内容

ツールウインドウ

• [修正]：ツールウインドウ右クリック「座る（パワーオフ）」でパワーがオフにならない不具合を修正
• [追加]：ツールウインドウ右クリックでオンライン時に、「オフライン」の機能を追加した
  
  

プログラムエディター

• [修正]：演算式のオブジェクトが正しく生成されてない場合があり修正した。
• [回避]：マック版で改行コードがLF+CRのテキストをコピー＆ペーストした際、（コンパイラーの不具合のため）改行がCR+CRとなってしまう不具合の回避策を施した。
  

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